MT221 MotorDC

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA - FIM- MT 221C/D Ingenier´ıa de Control

TEMA: MOTOR DC
Máquinas de corriente cont´ınua son bastante usadas en sistemas de control en lazo

cerrado, en particular para el control de velocidad y torque. Existen máquinas de diversos
tamaños, comenzando a partir de unos cuantos Watts –accionados por amplificadores
electrónicos, a varios cientos de kilowatss –accionados por generadores Ward-Leonard.
Servomotores de bajo consumo de potencia se usan a menudo en instrumentación,
particularmente en sistemas de control de aviones, donde limitaciones de peso y espacio
requieren de motores que provean el máximo de potencia por unidad de volumen.
Un cuerpo conductor que transporta corriente, cuando inmerso en un campo magnético, exper-
imenta una fuerza proporcional a la magnitud del flujo, la corriente, la longitud del conductor y el
ángulo entre el conductor y la dirección del flujo. Cuando el conductor se localiza a una
distancia fija de un eje, con respecto al cual puede rotar, se genera un torque proporcional al
producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque resultante es la suma de torques pro-
ducidos por conductores individualmente. Para un rotor dado las unicas´ dos cantidades que se
pueden manipular son la corriente de armadura y el flujo. Luego, existen dos modos de operaci
ón de un motor DC: a)modo por armadura controlada y b) modo por campo controlado.
Control por armadura
En el motor DC de armadura controlada el

campo es excitado de forma separada por
Ra La (negligible)
una corriente constante if a partir de una
1
fuente DC fija. El flujo puede ser escrito
ea
como φ = Kf if , Kf constante. El torque 2 I
desarrollado por el motor es proporcional al eq
producto de φ y la corriente en la armadura

y la longitud de los conductores. Dado que if 5 constant
el campo es asumido constante, el torque
desarrollado por el motor se puede
expresar como:
τm = Kiia. Figura 1: Modelo de un motor DC de armadura.
El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia total I eq.
Asumiendo el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la práctica no hay 100 % de
eficiencia). Entonces:
¨ (1)
Ieqθ = Kiia.
donde θ es la position angular del eje del motor.
A medida que la armadura rota en un campo, ésta desarrolla un voltaje inducido e b en direc-ci
ón opuesta al suministro de armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y es
˙
proporcional a la velocidad de rotación θ y el flujo creado por el campo. Dado que el campo
es constante, la fuerza contra-electromotriz puede ser expresada como:
˙ (2)
eb = Kbθ.
donde Kb es la constante de voltaje del motor.
El control de la velocidad del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la armadura.
Su polaridad determina la dirección de rotación del motor. El diagrama esquemático del
sistema motor DC de armadura se presenta en la Fig. 1, donde R a = 1Ω, La ∼ 0H, Kb =
2
5V/rad/sec, Ki = 5Nm/A, y el momento de inercia efectivo es Ieq = 0,1kgm . La fricción y la
inercia del engranaje son despreciables.
Aplicando la ley del voltaje de Kirchoff al circuito de la armadura resulta:
˙ (3)
Raia + Kbθ = ea.
Sustituyendo ia de (1) en la ecuación arriba mostrada y dividiendo ambos lados por Ieq resulta:
¨ K ˙
i ea − Kbθ
θ =I
eq Ra
KK
= i b˙ Ki
I R θ + I R ea .
eq a eq a
˙
Sea x1 = θ, x2 = θ y u = ea. Luego tomando en cuenta los parámetros del sistema,

representa-mos la ecuación arriba mostrada en la forma de espacio de estados.
x˙1 = 0 1 x1 + 0 u.
x˙2 0 −250 x 50
2
Control por campo
I
La Fig. 2 muestra el diagra-
ma esquemático del motor +
R
DC de campo controlado i
donde la corriente de la e L J
armadura es mantenida B
constante y el campo es
suministrado a partir de un
voltaje ajustable ef .
Figura 2: Motor DC de campo controlado.
El torque τ desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la corriente de

armadu-ra, la corriente del campo y la longitud de los conductores. Para un motor dado, con
corriente de armadura constante, el torque puede ser expresado como:
τ = KT if , (4)
donde KT es la constante de torque. Este torque es usado para mover la carga de inercia total
J y para vencer la fricción viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la rigidez
torsional del eje, como: ¨ ˙
τ = Jθm + Bθm. (5)

Aplicando la ley de voltaje de Kirchoff en el circuito del campo se obtiene:
˙
ef = Rf if + Lf if . (6)
La representación espacio de estados se obtiene considerando a la posición angular y su derivada ˙

como los primeros estados, x1 = θm, x2 = θm, la corriente de campo como el tercer estado, x 3 = if ,
y al voltaje del campo como la entrada u = e f donde la posición angular se considera como la
salida y = θm = x1. Luego las matrices correspondientes son:
x˙ 2 = 0 −B/J KT /J x2 + 0 u x2 .
x˙ 1
x˙3
0 1
0
0 0
x1 0
−R f /L f x3 1/L f
x1
y = 1 0 0 x3

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M´aquinas de corriente cont´ınua son bastante usadas en sistemas de control en lazo

Control por armadura

En el motor DC de armadura controlada el

producto de φ y la corriente en la armadura

Sea x1 = θ, x2 = θ y u = ea. Luego tomando en cuenta los par´ametros del sistema,

Control por campo

Figura 2: Motor DC de campo controlado.

El torque τ desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la corriente de

τ = Jθm + Bθm. (5)

La representaci´on espacio de estados se obtiene considerando a la posici´on angular y su derivada ˙

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