Practica 2 TCR

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA
DE MÉXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES
CUAUTITLÁN
LABORATORIO DE TEORÍA DE CONTROL Y

ROBÓTICA
GRUPO: 1801-C
PROFESOR: PEDRO CELESTINO RENDÓN TORRES

ALUMNO: ANAYELI LUGO MALDONADO
DETECCIÓN MEDIANTE SENSORES

PRACTICA #2
FECHA DE REALIZACIÓN: 11 DE SEPTIEMBRE 2019

FECHA DE ENTREGA: 18 DE SEPTIEMBRE DE 2019
SEMESTRE: 2020-1
OBJETIVOS:
- conocer el funcionamiento y uso de diversos tipos de sensores.
- Aprender la forma en que los sensores interactúan con el entorno y como
estas interacciones pueden servir como medio de control de un robot.
INTRODUCCIÓN:
Un sensor es un dispositivo que proporciona una respuesta frente a estímulos o
señales físicas o químicas.
Los sensores se pueden clasificar de acuerdo a:
• Según su aporte de energía
– Moduladores: precisan una fuente externa de alimentación.
– Generadores: toman únicamente la energía del medio donde miden.
• Según la señal de salida:
– Analógicos: la salida varía de forma continua.
– Digitales: la salida varía en pasos discretos.
• Según el modo de funcionamiento:
– Deflexión: la magnitud medida genera un efecto físico (deflexión).
– Comparación: se intenta mantener nula la deflexión mediante la aplicación de un
efecto opuesto al generado por la magnitud medida.
• Según el principio físico:
Resistivo, capacitivo, inductivo, termoeléctrico, piezoeléctrico.
• Según la magnitud medida:
Temperatura, presión, aceleración, pH.
Los sensores son de gran importancia en la robótica moderna debido a que

estos son los elementos que se encargan que un robot pueda interactuar con su
entorno, sin embargo no solo tienen uso en esta rama , también los podemos
encontrar en sistemas de control de acceso, sistemas de riego automatizado,
sistemas aeroespaciales, sistemas de control vehicular etc.
EQUIPO:
- Fuente de voltaje.
- Generador de señales.
- Osciloscopio.
- Multímetro.
MATERIAL:
- 1 LDR 2MΩ
- 1 resistencia 10kΩ
- 1 resistencia 67kΩ
- 1resistencia de 1kΩ
- 1 resistencia de 330Ω
- 1 potenciómetro de 10kΩ
- 1 fotodiodo IR333C
- 1 diodo LED
- 1 fototransistor PT331C
- 1 LM35
- 1 LM741
- Tableta de conexiones
- Alambre de conexiones
- Cables
.
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL:
1. Con ayuda de un multímetro se midió la resistencia del LDR primero
exponiéndolo a la luz ambiente, seguido de esto con ayuda del celular se
expuso a una mayor cantidad de luz y poco a poco se fue cubriendo hasta
bloquear por completo el paso de la luz a este, se tomó lectura del valor
máximo y mínimo marcado por la fotorresistencia.
2. Se conectó el circuito de la figura

Con ayuda del multímetro se midieron los voltajes cuando el LDR estaba
expuesto a la luz y cuando hubo bloqueo total del paso de esta.
3. Se intercambiaron las posiciones de las resistencias de manera que

quedara tal como el circuito de la figura.
Se realizó el mismo procedimiento que con el circuito anterior con ayuda del
voltímetro se midió voltaje con la LDR expuesta a la luz y en plena
oscuridad.
4. Se armó el siguiente circuito.
De tal manera que el diodo emisor y el fototransistor se apuntaran

directamente. En esta parte de la práctica se tenía que colocar y quitar
rápidamente un obstáculo entre el diodo y el fototransistor y medir el voltaje,
sin embargo el circuito no nos funcionó.
5. Se armó el circuito de la figura.
En esta parte de la práctica se utilizó el sensor LM35 medimos el voltaje en

la salida del circuito, seguido de esto le colocamos calor directamente al
sensor (por medio de un encendedor) y se midió la variación de voltaje.
6. Se armó el circuito.
En esta parte lo primero que se tenía que hacer era mover el potenciómetro
en aproximadamente 4k seguidamente se tenía que medir el voltaje en las
terminales V3 y V2, después se le colocaría una fuente de calor
directamente al sensor LM35 y se mediría el voltaje en lar terminales V1 y
V2 para así observar el momento en el que el LED encendía.
El paso anterior se repetiría 2 veces más moviendo el potenciómetro

primero a 6.5K y posteriormente a 9K.
TABLAS DE DATOS:
1.
Exposición del LDR a luz ambiente 6.1 KΩ
Valor máximo 153KΩ
Valor mínimo 4.8KΩ
2.
Voltaje (con luz) 1.23V Se apagó el LED
Voltaje (sin luz) 1.73V Se encendió el LED
3.
Voltaje (con luz) 1.74V Se prende el LED
Voltaje (sin luz) .91V Se apaga el LED
4. No hubo resultados.
5.
Voltaje inicial (sin calor) 9.34V

Voltaje final (con calor) 9.40V
6. No hubo resultados.
MEDICIONES:
MEDICIONES DE VOLTAJE CIRCUITO 1
SIN LUZ CON LUZ
MEDICIONES VOLTAJE CIRCUITO 2
SIN LUZ CON LUZ

CON CALOR SIN CALOR
CON EL POTENCIÓMETRO A 4K
CON EL POTENCIÓMETRO A 6.5K
CON EL POTENCIÓMETRO A 9K
COMENTARIOS:
El tercer circuito no lo pudimos realizar por falta de conocimiento en la conexión
del foto diodo y fototransistor (no contábamos con las hojas técnicas) y perdimos
demasiado tiempo para poder concluir el ultimo circuito.
OBSERVACIONES:
Se pudo observar que en el primer circuito al dejar el LDR a la luz el diodo LED no
prendió, por el contrario cuando quitamos luz suministrada al LDR este se
encendió y el voltaje aumento.
En el circuito dos al intercambiar la resistencia por el LDR ocurrió lo contrario a el
primer caso a más luz el LED enciende y a mas oscuridad el LED se apaga y el
voltaje baja.
En el cuarto circuito pude observar que el sensor al estar expuesto a una mayor
temperatura aumenta el voltaje en terminales pero esto es de manera gradual.
CUESTIONARIO:
1. En los circuitos 2.2 y 2.3 ¿a qué se deben los voltajes de salida medidos?
A que la resistencia en el LDR aumenta y disminuye dependiendo de la luz que
se le emite esto debido a que en el primer caso LDR mientras más presión por
así decirlo tenga más caída de tensión tendrá por lo tanto el voltaje va a
disminuir al contrario del circuito dos
2. Explique el comportamiento del circuito cuando se cambian los valores de
las resistencias, es decir se cambia el circuito 2.2 al 2.3.
LDR actúa como una resistencia variable con respecto a R1
3. ¿Qué sucede cuando se interfiere la comunicación entre el diodo emisor y
el fototransistor en el circuito 2.4? explique el porqué del comportamiento.
En este caso el fotodiodo y el fototransistor actúan como un sensor en el cual el
fotodiodo es el emisor y el fototransistor el receptor, el emisor emite una señal
infrarroja no perceptible que hace que el receptor se sature y se active y así
continúe la señal. al poner algo entre los dos la señal se interfiere y entonces el
fototransistor no la recibe y no se activa.
CONCLUSIONES:
Por medio de esta práctica se conoció mas afondo el funcionamiento de los
sensores en la realización tuvimos dificultades por falta de conocimiento sin
embargo al desarrollarla por escrito y al realizar las simulaciones pude resolver
algunas dudas de la parte que no se realizo.
BIBLIOGRAFÍA:
Bibliografía
comofunciona. (24 de noviembre de 2017). Recuperado el 15 de 09 de 2019, de http://como-
funciona.co/una-fotorresistencia/

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Los sensores son de gran importancia en la robótica moderna debido a que

2. Se conectó el circuito de la figura

3. Se intercambiaron las posiciones de las resistencias de manera que

De tal manera que el diodo emisor y el fototransistor se apuntaran

5. Se armó el circuito de la figura.

En esta parte de la práctica se utilizó el sensor LM35 medimos el voltaje en

El paso anterior se repetiría 2 veces más moviendo el potenciómetro

Voltaje inicial (sin calor) 9.34V

SIN LUZ CON LUZ

MEDICIONES VOLTAJE CIRCUITO 2

SIN LUZ CON LUZ

CON CALOR SIN CALOR

MEDICIONES VOLTAJE CIRCUITO 5

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