INFORME # 1

Métodos de Ziegler-Nichols Para Sintonizar Controladores PID

Maykol Andres Zambrano Montilla.
mazambranom​@uqvirtual.edu.co
Universidad Del Quindío
Armenia Quindío

 
Resumen ​
— ​Este documento contiene los resultados de la
práctica métodos de ziegler-nichols para sintonizar Tabla #1. Instrumentos usados.
controladores PID, se muestra el proceso de la obtención de
todos los valores y las constantes necesarias para poder Matlab:es un programa para
sintonizar el controlador. El objetivo principal es simular realizar cálculos numéricos
una planta en Arduino y aplicarle el control PID a partir del con vectores y matrices,
programa que se realiza en LabVIEW. incluye cálculo matricial y
álgebra lineal, también
puede manejar polinomios,
I. INTRODUCCIÓN funciones, ecuaciones
diferenciales, gráficos[1]

Es de mucha importancia para los ingenieros Electrónicos de

la Universidad del Quindío conocer uno de los controladores LabVIEW:es un lenguaje de
más comunes y usados, el controlador PID, que permite programación cuyo entorno
mejorar aspectos en procesos de la industria, para obtener el de desarrollo es gráfico,
desempeño deseado de un sistema dinámico. flexible y modular en su
totalidad, diferente a la
El objetivo de esta práctica, es realizar el proceso para poder programación mediante
sintonizar el controlador PID, para un sistema que fue comandos tipo texto[2]
asignado por el profesor a cargo de la materia, quien dio las
instrucciones necesarias para usar uno de los métodos de
Ziegler-Nichols y hallar las constantes que permitan obtener
una acción de control a partir del PID. Arduino:
Es una plataforma que
El sistemas asignado en laplace, es el siguiente: permite la programación de
0.001545 s + 0.0005098 un microcontrolador, en este
G(s) = s 3 + 0.25 sˆ2 + 0.0199 s + 0.000495
ˆ caso llevará programada la
planta, y tambien se usara
como tarjeta de adquisición.
De los métodos de Ziegler-Nichols el usado fue el número
uno, con el cual se logra obtener la implementación del
controlador PID digital en LabVIEW. Más adelante de este Filtro RC:
documento se muestra los métodos e instrumentos, los Este filtro se usa para evitar
resultados donde se contiene el procedimiento realizado y las frecuencias superiores a las
conclusiones de la práctica. que trabaja nuestro sistema,
por lo tanto es un paso bajo.

II. MÉTODOS E INSTRUMENTOS

Para la implementación de la práctica fue necesario hacer uso

de algunos instrumentos que se muestran a continuación.
Se quiere sintonizar el controlador PID y se hace uso del Donde T es la constante del sistema, L retardo y K es la
método 1 de las reglas Ziegler-Nichols, que se presentan a ganancia; de los valores T, L, K se obtienen los valores de los
continuación en la tabla 2. parámetros del PID.
Tabla #2. Método 1, reglas de Ziegler-Nichols para Control
Para encontrar el valor de K se hace​S​=0 en G(s) por lo que da
PID
lo siguiente:

0.0005098
K= 0.000495 = 1.03
Ahora para determinar el valor de T que es la constante de
tiempo se hace uso de Simulink, se introduce un escalón de
magnitud 5 en el montaje de la figura 2. Se sabe que el valor
final en respuesta a el escalón de magnitud 5 será igual a:

V alor f inal = K * (5) = (1.03) * (5) = 5.15

La tabla anterior se usa para obtener los valores del PID a

través de los valores T, L, K.

III. RESULTADOS Y DISCUSIÓN

El controlador PID tiene la siguiente función de transferencia:

(1)
Kp Figura 2. Sistema original con entrada escalón de magnitud 5.

Ki = τi (2)

K d = K p τd
(3)

Donde k p es la ganancia proporcional, τi es el tiempo

integral y τd el tiempo derivativo, el esquema del control PID
es el que se muestra en la figura 1.
Figura 3. Respuesta Sistema original con entrada escalón de
magnitud 5.

Figura 1. Esquema controlador PID. Elaboración propia. El porcentaje que se usa para calcular el tiempo de
establecimiento es Pc=1.83% por lo tanto para encontrar el
El primer paso a realizar es aproximar el sistema asignado a valor cercano al valor final, se debe multiplicar el valor final
uno de primer orden que tiene la forma: por el porcentaje seleccionando y luego restar ese resultado al
valor final.
C(s) Ke−Ls
U (s) = T s+1 (4) 5.15 * 1.83% = 0.094245

El valor cercano será:

5.15 − 0.094245 = 5.055755

Ahora se busca el valor cercano en la respuesta del sistema, se
usan los cursores para medir Δt (es la diferencia de tiempo
entre el inicio del escalón y el valor cercano esperado), es
decir el tiempo de establecimiento, dicha medición se muestra
en la figura 4.

Figura 5. Sistema original y sistema de primer orden

Para encontrar L se debe modificar el parámetro del transport

delay, de tal manera que la gráfica del sistema de primer orden
sea muy parecida a la respuesta del sistema original. Con L=1
se obtiene la siguiente respuesta (figura 6).

Figura 4. Medición Δt=105.829s.

En la figura 4 se observa que el tiempo de establecimiento es

105.829s. Se sabe que el tiempo de establecimiento está dado
por:

Ln(P c )
te = − σ
Figura 6. Respuesta sistema original y respuesta sistema de
primer orden con L=1.
Si se tiene el tiempo de establecimiento se puede despejar la
atenuación: Ahora se modifica el valor de L=11, las respuestas que se
obtienen son más parecidas y por eso se decide trabajar con
Ln(P c ) Ln(0.0183)
σ= − te = − 105.829s ese valor (figura 7).

−4
σ= − 105.829s = 0.03779682318
y la atenuación es el inverso de la constante de tiempo T:

1 1
T = σ = 0.03779682318

T = 26.45725 Figura 7. Respuesta sistema original y respuesta sistema de

primer orden con L=11.

Ya se tiene el valor de T y K, se hace el montaje del sistema Se define trabajar con L=11, y se tiene completa la
de primer orden que contiene un transport delay en simulink, aproximación del sistema original a un sistema de primer
figura 5, se pone debajo del sistema original que está ahí para orden, se reemplazan todos los valores en la ecuación 4.
poder visualizarlo y tenerlo como punto deferencia.
C(s) (1.03)e−11s
U (s) = (26.45725)s+1
De los valores de T, L, K se obtienen los valores de los
parámetros del PID, a partir de la tabla 2.

T 26.45725
K p = 1.2 LK = 1.2 (11)(1.03) = 2.802180053

τi = 2L = 2 * (11) = 22

τd = 0.5 * L = 0.5 * (11) = 5.5

Kp 2.802180053
Ki = τi = 22 = 0.1273718606

K d = K p τd = 2.802180053 * (5.5) =
K d = 0.5094872824
Figura 10. Discretización control PID.

Entonces la función de transferencia del controlador queda:

0.5094872824S 2 +2.802180053S+0.1273718206
Gc (s) = S

Con los valores de las constantes, se puede implementar el

control PID en simulink de la siguiente manera:

Figura 8. Control PID continuo.

Figura 11. Discretización control PID.

De la discretización del controlador se obtiene que:

Y (Z) = 3.439039156U (Z) − 3.821154618U (Z − 1) + 0.5094872824U (Z −

+ Y (Z − 1)
Figura 9.Respuesta control PID del sistema en continuo.

Ahora se procede a obtener el equivalente del controlador en

discreto; para discretizar el controlador se evalúa S = Z−1
ZT ,
con T=1 segundo, como se muestra en la figura 10 y 11.
Se implementa esta ecuación de diferencia en Simulink

Figura 12. Control PID discreto.

Figura 15. Control PID discreto implementado en LabVIEW.

A Partir del programa mostrado en la figura 15 que es el

controlador sintonizado, de la emulación del sistema en
arduino y arduino como tarjeta de adquisición se logró obtener
los datos que corresponden a la prueba realizada el dia de
entrega.

Figura 13. Respuesta control PID del sistema en discreto.

Figura 14. Respuesta control PID del sistema en continuo y

discreto Figura 15. Datos graficados control PID real.

Se puede observar en la figura 14, que la salida del control

PID del sistema en discreto, tiene un sobreimpulso menor al V. CONCLUSIONES
control PID en continuo, pero en general el comportamiento es
igual.
● Al implementar el control PID el tiempo de
establecimiento se vuelve más grande.
Lo siguiente es realizar el montaje en LabVIEW del
controlador en discreto, para ello se tienen en cuenta las
● El hecho de implementar el control PID disminuye el
especificaciones, acerca del punto de operación Y=2.5V y con
error estático de posición, por que el valor final es
dos ciclos while y condicionales se garantiza una saturación
justo el valor de referencia.
entre 0 y 5 de la señal de control. En el montaje deben ir
incluidos los elementos para la adquisición de los datos a
● Los sobre impulsos significan más esfuerzo en la
través del arduino.
señal de control.

● No todos los controladores PID tienen respuestas

oscilatorias, esto depende del sistema.
 REFERENCIAS

[1] Manual basico de MATLA,B Mª Cristina Casado

Fernández, Servicios Informáticos U.C.M Apoyo a
Investigación y Docencia
http://webs.ucm.es/centros/cont/descargas/documento11541.p
df

[2]Manual de programación LabVIEW 9.0. Julian-Laime,

Edgar & Almidón Elescano, Ángel. (2018).
10.5281/zenodo.2557815.