Funciones de Transferencia

UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA-SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL I
VI
2019-II
A Dios por brindaros salud para poder seguir adelante día
a día y lograr nuestros objetivos.
A Nuestros padres por el apoyo incondicional en nuestra
formación personal y universitaria para lograr ser grandes
profesionales.
A nuestro profesor por la enseñanza obtenida durante el
desarrollo del curso y a nosotros por el gran esfuerzo,
aptitud, unión, perseverancia y compromiso para lograr
nuestras metas.
Induce
Introducción ........................................................................................................ 4
función de transferencia de sistemas físicos ...................................................... 5
Definición ........................................................................................................ 5
Sistemas físicos ................................................................................................. 5
Control clasico .................................................................................................... 6
Modelo matemático ............................................................................................ 6
Funcion de trasferencia ...................................................................................... 6
Procesos para obtener la funcion de transferencia ............................................ 7
La funcion de transferencia ................................................................................ 7
Diagrama de bloques ...................................................................................... 8
Entrada función escalón .................................................................................. 8
Entrada función rampa: ................................................................................... 8
Entrada función parabólica: ............................................................................ 9
Tipos de sistema de control................................................................................ 9
Lazo abierto: ............................................................................................. 9
Lazo cerrado............................................................................................. 9
Representación de los sistemas de control ........................................................ 9
Mediante una función matemática .......................................................... 10
mediante diagrama de bloques: ............................................................. 10
CONCLUSIONES............................................................................................. 11
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................. 12
ANEXOS ............................................................. Error! Bookmark not defined.
Introducción
El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la
ingeniería. Además de su extrema importancia en vehículos espaciales,
sistemas de piloto automático de aeronaves, sistemas robóticos y otros, el
control automático se ha vuelto parte integral e importante de los procesos
industriales y de manufactura modernos. Resulta esencial en operaciones
industriales como el control de presión, temperatura, humedad y viscosidad, y
flujo en las industrias de transformación.
Como los avances en la teoría y práctica del control automático brindan medios
para lograr el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar
productividad, liberarse de la monotonía de muchas operaciones manuales
rutinarias y repetitivas, y otras ventajas, la mayoría de los ingenieros y científicos
deben poseer un buen conocimiento en ese campo. Quizá la cualidad más
característica de la ingeniería de control sea la oportunidad de controlar
máquinas y procesos industriales y económicos en beneficio de la sociedad.
función de transferencia de sistemas físicos
Definición
• Planta: cualquier objeto físico que ha de ser controlado.
• Proceso: operación o secuencia de operaciones, caracterizada por un
conjunto de cambios graduales que llevan a un resultado o estado final a
partir de un estado inicial.
• Sistema: combinación de componentes que actúan conjuntamente y
cumplen un objetivo determinado.
• Perturbación: una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema.
• Servomecanismo: sistema de control realimentad cuya salida es una
posición mecánica.
La función de transferencia de un sistema se define como la transformada de

Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de
entrada, suponiendo condiciones iniciales cero. La función de transferencia: Solo
es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo. Es una descripción entrada salida del comportamiento
del sistema. No proporciona información acerca de la estructura interna del
sistema Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de
entrada La función de transferencia
Sistemas físicos
En esta sección se derivan ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento dinámico de sistemas:
 Sistemas electricos
 Sistemas mecanicos
 Sistemas electromagnetiocs
 Sistemas termodinacos
Dichas ecuaciones se usan para obtener la función de transferencia

transferencia entre las variables variables seleccionadas seleccionadas.
Control clasico
El modelo y control de sistema basado en la transformada de laplace, es un
enfoque muy sencillo y de facil aplicación. Permite analizar sistemas utilizadas
una serie de reglas algebraicas en un lugar de trabajar con ecuacines
diferenciales. En este enfoque tiene mas valor la simplicidad que la exactitud.
Modelo matemático
Una planta o cada una de las partes que forman un sistema de control puede ser
representada por un conjunto de ecuaciones integrodiferenciales de n-esimo
orden con coefecientes lieneales invariantes en el tiempo que relacionan de la
variable de entrada con la variable de salida.
El modelo matematico es una expresion que permite representar el

comportamiento de un proceso fisico en funcion de las varibles que intervienen
en dicho proceso.
La aplicación de las leyes fisicas que rigen la procesos generan modelos
matematicos vasados en ecuaciones direncilaes.
Funcion de trasferencia
Es la relacion que exsiste entre la variable de salida y la variable de entrada de
las transformadas de un sistemas lineal,donde los valores iniciales son igual a
cero.
Para realizar la transformacion se utilizan las transformadas de laplace, con el
proposito de simplificar los modelos matematicos,convertiendo las ecuaciones
diferenciales en ecuaciuones algebraicas.
Transformada laplace:sea f(t)un a funcion continua en el tiempo t >0,la
transformada de laplace se define por:
Transformada laplace(f(t))=f(s) donde la transformada laplace es el operador de
laplace y s es variable de laplace,siendo f(t) la funcion en el dominio del tiempo
(t) y f(s) la funcion en el dominio de laplace (s)
Procesos para obtener la funcion de transferencia

Para obtener y probar un sistema de control automatico, se requiere
 Conocer la ecuacion diferencial que describe el comportamiento del
proceso a controlar.
 A esta ecuacion diferencial se llama modelo del proceso.
 Una vez que se tiene el modelo, se puede diseñar y probar la estabilidad
del sistema.
 Para probar la estabilidad se obtiene la funcion de transferencia del
sistema.
La funcion de transferencia
Nos indica como cambia la salida de un proceso ante un cambio en la entrada.
𝑌(𝑠) 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

=
𝑋(𝑠) 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜
𝑌(𝑠) 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜
=
𝑋(𝑠) 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑓𝑜𝑟𝑧𝑎𝑛𝑡𝑒
Diagrama de bloques
Entrada función escalón: la entrada funcion escalon representa un cambio

instantaneo en la entrada de referencia. Por ejemplo, si la entrada es una
posecion angular de un mecanico, una entrada escalon representa una rotacion
subita del eje. La representacion matematico de una funcion escalon de
magnetud R es:
Entrada función rampa: la función rampa es una señal que cambia

constantemente en el tiempo. Matemáticamente, una función rampa se
representa mediante.
R(t)=Rtu(t)
En donde R es una constante real. La función rampa se muestra en la fig. (b). si
la variable de entrada se representa el desplazamiento angular de un eje, la
entrada rampa denota la velocidad de rotación constante del eje. La función
rampa tiene la habilidad de probar como responde el sistema a señales que
varían linealmente con el tiempo.
Entrada función parabólica: la función parabólica representa una señal que

tiene un orden más rápido que la función rampa matemáticamente, se representa
como:
𝑅𝑡 2
R(t)= 𝜇𝑠 (𝑡)
2
En donde R es una constante real y el factor ½ se añade por conveniencia

matemática, ya que la transformada de Laplace de r(t) es simplemente R/3. La
representación grafica de la función parabólica se muestra en la figura (b)
Tipos de sistema de control

Los sistemas de control se pueden clasificar básicamente en 2 tipos.
 Lazo abierto: la salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se

hace bien o mal, normalmente el tiempo es la variable que controla el
sistema.
 Lazo cerrado la salida se compra con la entrada de forma que se
comprueba en todo momento que la salida es la esperada y sino es así el
sistema se corrige.
Representación de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden representar de dos maneras
 Mediante una función matemática, denominada función de
transferencia. La función de transferencia nos dará las variaciones de
salida en función de las variables de entrada. La ecuación matemática
obtenida tendrá normalmente como variable el tiempo y será un a función
compleja y difícil de resolver. Para su resolución se cambiará la variable
tiempo por una variable S a través de la transformada Laplace
𝑓𝑜𝑢𝑡(𝑡)
𝑆=
𝑔𝑖𝑛(𝑡)
 mediante diagrama de bloques: se representarán las operaciones

del sistema mediante bloques de operaciones simples y a partir de ahí se
simplificará el sistema
CONCLUSIONES
• Utilizando los comandos adecuados, pudimos aprender a modelar de una
manera práctica y clara la función de transferencia de cualquier sistema.
• Se aprendieron algunas herramientas en Matlab para utilizarlas en la reducción
de diagramas de bloques.
• Se aprendió en esta práctica a crear modelos ceros-polos-ganancia o convertir
modelos de función de transferencia, la cual es de mucha importancia para
Control de sistemas y Procesamiento de la señal.
• La importancia de esta práctica, es que además de anexar una lista de
comandos en un lenguaje de instrucciones se busca en general el entendimiento
del proceso, las funciones que ejercen los comandos introducidos por el usuario,
tienen una función determinada, lo que se busca es facilitar estos procesos que
requieren que se resuelvan a papel y lápiz, pero con solo entender lo que se
necesita realizar, podemos lograr estos cálculos utilizando de manera esencial
la herramienta Matlab.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
 https://slideplayer.es/slide/14588777/
 http://ciep.ing.uaslp.mx/njjccontrol/images/pdf/c_tema_2.2.pdf
 https://www.academia.edu/7140682/Memoria_de_Pr%C3%A1cticas_1.-
MODELADO_DE_SISTEMAS_F%C3%8DSICOS
 , C, Fundamentos de Control, Instituto Politécnico, 2002.
 Karnopp, D y Rosenberg, Introduction to Physical System Dynamics, Mc.
Graw Hill, New York, 1983.
 Cátedra de Dinámica de los Sistemas Físicos, Sistemas Fluido dinámicos,
 Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura, 1995.
 Ogata, K, Ingeniería de control moderna, Prentice-Hall
Hispanoamericana, S.A., México, 1993.

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La función de transferencia de un sistema se define como la transformada de

Dichas ecuaciones se usan para obtener la función de transferencia

El modelo matematico es una expresion que permite representar el

Procesos para obtener la funcion de transferencia

𝑌(𝑠) 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

Entrada función escalón: la entrada funcion escalon representa un cambio

Entrada función rampa: la función rampa es una señal que cambia

Entrada función parabólica: la función parabólica representa una señal que

En donde R es una constante real y el factor ½ se añade por conveniencia

Tipos de sistema de control

 Lazo abierto: la salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se

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