ESTRUCTURAS Y COMPONENTES DE UN ROBOT

La estructura, anteriormente mostrada, se puede refinar y detallar aún más, por lo que un
robot industrial moderno (KUKA), está formado por:

1) Unidad de programación o consola de programación.

2) Sistema de control o controlador (unidad de potencia).
3) Actuadores o accionadores.
4) Articulaciones, transmisiones y reductores.
5) Brazo mecánico o manipulador.
6) Efector terminal (herramienta).
7) Sensores o capacitores de información (propioceptivos y exteroceptivos).
 1) Unidad de programación o consola de programación.

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programación

del sistema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias
para el manejo y la programación del sistema del robot.

La parte frontal consta de lo siguiente:

1.- Selector de modos de 6.- Teclas de estado derecha 13.- Tecla de arranque
servicio
7.- Tecla de entrada 14.- Tecla de STOP
2.- Accionamientos CON
8.- Teclas del cursor 15.- Tecla de selección de
3.- Accionamientos DESC. ventana
9.- Teclado
/SSB-GUI
16.- Tecla de ESC
10.- Bloque numérico
4.- Pulsador de PARADA DE
17.- Teclas de estado izquierda
EMERGENCIA. 11.- Teclas de función
18.- Teclas de menú
5.- Space mouse 12.- Teclas de arranque hacia
atrás

La parte posterior consta de lo siguiente:

1.- Placa característica

2.- Tecla de arranque

3.- Pulsador de hombre muerto

4.- Pulsador de hombre muerto

5.- pulsador de hombre muerto

 Elementos de mando del KCP
PARADA DE EMERGENCIA ACCIONMIENTOS DESCON

Este pulsador rojo, accionado por golpe, se Accionando este pulsador, se desconectan los
utiliza en casos de peligro. Provoca una accionamientos del robot. Al hacerlo también se
detención inmediata de los accionamientos del activan, con un breve retardo, los frenos de los
robot. motores, que mantienen los ejes en su posición.
La función “Accionamientos desconectados”
Para volver a conectar los accionamientos, es
provoca una parada por efecto generador.
preciso desenclavar el pulsador PARADA DE
EMERGENCIA. Para ello, gire el botón en el
sentido que indica la flecha hasta oír cómo se
desencaja. Después debe confirmar el mensaje
PARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la
ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla de
función programable “Confirmar”.

El accionamiento del pulsador PARADA DE

EMERGENCIA provoca una parada cercana a la SELECTOR DE MODOS DE SERVICIO
trayectoria.
Este interruptor de llave permite conmutar
diferentes modos de servicio.

La posición actual del selector de modos de

servicio aparece indicada en la línea de estados.

NOTA: Antes de desenclavar el pulsador PARADA

DE EMERGENCIA, debe corregirse la causa que
originó la parada y, en su caso, el efecto que
dicha parada ha provocado.

ACCIONAMIENTOS CON

Accionando este pulsador, se conectan los

accionamientos del robot.

Estos accionamientos solamente se pueden

conectar en condiciones de servicio normales
(p.ej. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA no
está accionado, la puerta de seguridad está
cerrada, etc.).
PULSADOR DE HOMBRE MUERTO

Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo

desplazar el robot, se debe mantener apretado
uno de los pulsadores de hombre muerto.

Los pulsadores de hombre muerto se

encuentran sobre la parte trasera del KCP y en
una de las empuñaduras. Cada uno de los
pulsadores tiene dos niveles. Para ejecutar el TECLA DE SELCCION DE VENTANA
programa, el usuario debe mantener un
Esta tecla permite conmutar entre la ventana de
pulsador en posición intermedia. Si el usuario
programas, la ventana de estado y la ventana de
suelta el pulsador o lo pulsa hasta el tope,
mensajes cuando se encuentran disponibles.
provocará una parada por efecto generador.
La ventana activa aparecerá resaltada en distinto
color.

Esta activación se denomina también “Foco”.

TECLA DE STOP DEL PROGRAMA

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de

un programa.

Ello produce una parada sobre la trayectoria que

SPACE MOUSE puede ser confirmada en el servicio automático.
Sirve para controlar manualmente el Para continuar de nuevo con el programa
movimiento de los 6 ejes (grados de libertad) del detenido, accione la tecla “Arranque del
robot. La velocidad de desplazamiento del robot programa hacia adelante” o “Arranque del
depende del grado de desviación con que el programa hacia atrás”.
usuario acciona este elemento.

TECLA SCAPE ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ADELANTE

La tecla de escape permite en todo momento Pulsando esta tecla, se arranca el programa
interrumpir cualquier acción ya iniciada, por seleccionado.
ejemplo, formularios inline y ventanas de estado
El arranque sólo es posible si los accionamientos
que se encuentren abiertos.
están conectados y no existe ninguna situación
Esta tecla también permite cerrar, paso por de PARADA DE EMERGENCIA.
paso, los menús abiertos por equivocación.
En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario
suelta la tecla “Arranque del programa hacia
adelante”, se genera una parada sobre la
trayectoria.

En una de las empuñaduras hay otra tecla

“Arranque del programa hacia adelante”.
 TECLAS DEL CURSOR

Las teclas del cursor sirven para:

- Mover el foco

- Cambiar la posición del cursor de edición

- Cambiar de campo en los formularios inline y

las listas de parámetros.

ARRANQUE DEL PROGRAMA HACIA ATRÁS

Al accionar esta tecla se procesa, pasó por paso

y en dirección al comienzo del programa, los
pasos de movimiento del programa
seleccionado.
TECLAS DE MENU
En este caso el robot se mueve en sentido
contrario a la trayectoria originalmente Permiten abrir el menú correspondiente.
programada. En el menú que se abrirá, usted puede efectuar
Si el usuario suelta la tecla “Arranque del su selección de la siguiente manera:
programa hacia atrás”, se produce una parada - Con las teclas del cursor (# "), en cuyo caso el
sobre la trayectoria. punto seleccionado en el menú aparecerá
Esta función sólo está disponible en los modos destacado con otro color
de servicio “T1” y “T2” - Introduciendo las cifras que se encuentran a la
izquierda de cada punto del menú

Para cerrar paso por paso un menú, pulse la

tecla ESC.

TECLA DE ENTRADA

Esta tecla sirve para confirmar los datos

introducidos o las instrucciones concluidas.
TECLAS DE ESTADO DEL, .

Las teclas de estado sirven para seleccionar Borra el carácter situado a la derecha del cursor
opciones de servicio, para conmutar funciones de edición o escribir punto.
individuales y para definir valores.
INS, 0
La respectiva función aparece representada
Conmuta entre el modo de inserción y el modo
mediante un símbolo en las barras de tecls de
de sobre escritura o escribir 0.
estado.
END, 1

Efectúa un salto hasta el final de la línea en la

que se encuentra el cursor de edición o escribir
1.

CTRL, 2

Tecla de control, por ej. para instrucciones

específicas del programa o escribir 2.

PGDN, 3
TECLAS DE FUNCION PROGRAMABLE
Visualiza la siguiente pantalla en dirección al
Permiten seleccionar las funciones que se final del fichero o escribir 3.
visualizarán mediante la barra de teclas de
función programable. UNDO, 5

Las funciones seleccionables son adaptadas Anula la última introducción de datos efectuada
dinámicamente, es decir, la barra de teclas de (esta función aún no está implementada) o
función programable modifica su asignación. escribir 5.

TAB, 6

Efectúa un salto de tabulador, escribe 6.

HOME, 7

Efectúa un salto hasta el principio de la línea en

la que se encuentra el cursor de edición o
escribe 7.

LDEL, 8

Borra la línea en la que se encuentra el cursor de

TECLADO NUMERICO
edición o escribe 8.
Mediante el teclado numérico se introducen las
PGUP, 9
cifras.
Visualiza la pantalla siguiente en dirección al
En un segundo nivel, el teclado numérico tiene
principio del fichero o escribe 9.
asignadas funciones de control del cursor.
TECLADO
Flecha
Sirve para introducir letras y caracteres.
Tecla de retorno: borra el carácter situado a la
izquierda del cursor de edición.
 TECLA SHIFT

Sirve para conmutar entre minúsculas y

mayúsculas.

Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente

carácter aparecerá en mayúscula. Para escribir
varios caracteres con mayúsculas, el usuario
debe mantener pulsada la tecla SHIFT mientras
introduce los caracteres. Las mayúsculas
TECLA NUM también se pueden activar permanentemente
mediante la combinación de teclas SYM+SHIFT.
Permite efectuar dos operaciones, a elegir:
introducir cifras o introducir caracteres de
control por medio del teclado numérico. Para
conmutar entre estas dos posibilidades, pulse
brevemente la tecla NUM.

TECLA SYM
TECLA ALT Sirve para introducir los caracteres especiales
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello que aparecen dibujados sobre las teclas de
permite abrir menús o ejecutar determinadas letras.
acciones. Para accionar la tecla SYM, basta con pulsarla
Para accionar la tecla ALT, basta con pulsarla una una sola vez. No es necesario mantenerla
sola vez. No es necesario mantenerla pulsada. pulsada.
2) Sistema de control o controlador

El armario de control es el elemento principal donde se integran todos los componentes que
suministran potencia y controlan los servomecanismos del KR- 180. Muestra las siguientes
características técnicas:

Alimentación eléctrica:
3x400 V~ (-10%) a 3x415 V~ (+10%)
Frecuencia de red:
49 – 61 Hz
Potencia Nominal entrada según paquete:
-7.3 – 13.5 Kva.
Clasificación de protección:
IP 54.
Temperatura Ambiente:
-Sin unidad de refrigeración +5°C a 45°C
-Con unidad refrigeración +20°C a 55°C
Peso Aproximado:
185 Kg.

Armario KRC-2

Dentro de la KRC se encuentran como elementos principales los servo convertidores o

KSD (tantos como número de ejes presente el brazo robot), la fuente de alimentación
de potencia y baja tensión, protección de fusibles, tarjetas electrónicas (ESC de
seguridades y multifunción MFC) ,refrigeradores, el PC de control con unidad de CD-
ROM (para la instalación de software) y Floppy para la salvaguarda de seguridad de
los programas, y unos acumuladores que suministran energía al PC durante algún
tiempo transcurrido la falta de potencia.

ELEMENTOS DEL ARMARIO KRC-2

1. Interruptor General.
2. Servo convertidores 4 a 6 ejes (KSD_1 a
KSD_6).
3. Fuente de alimentación de potencia (KPS-
600).
4. PC de control.
5. Tarjeta de seguridad (ESC).
6. Acumuladores.
7. Consola (KPC).
8. Tarjeta de Interface (MFC).
9. Conexiones Parte Inferior Conector de
seguridades (X11).
 Con el interruptor General (1) se conecta el sistema robot, y es el único
accionamiento no controlado. Así mismo en la desconexión del interruptor
principal se cierra el software de KUKA y se apaga el sistema operativo
transcurridos 2min de energía mantenida por los acumuladores.

En la parte inferior del armario se encuentran las conexiones; esto es, cables
de alimentación/RED, cables de motor a robot, cables de señales del robot y
conexión a KCP. El equipamiento estándar incluye además en el interior del armario, puerto
Device Net y Ethernet para los sistemas de BUS habituales. Desde la KCP (7) y a través del
ordenador de abordo (4), se maneja y opera la unidad de control del robot

PC DE CONTROL.

El PC de control opera bajo aplicación de Windows que está destinado única y exclusivamente a la
aplicación KRL (software de KUKA) y debe estar dimensionado con un mínimo de frecuencia de
reloj de 733 MHz y una memoria RAM de 256 MB. A su vez incorpora las unidades de disco
anteriormente mencionadas accesibles cuando la puerta del armario esta abierta. El resto del
equipo es el Hardware estándar (fuente de alimentación, tarjeta gráfica KUKA con conexión a
KCP). Existe la posibilidad de conectar un ratón estándar a través del puerto de comunicaciones
COM1, así como un ratón/teclado con Interface PS/2. Se integra a modo de tarjeta PCI la tarjeta
multifunción MFC con tarjeta digital Servo DSE. La MFC contiene el controlador de todas las
entradas y salidas a modo de diferentes tipos de conexión Device Net/CAN formando la Interface
entre la KCP y el ordenador, mientras que la DSE toma los valores nominales de los servos en
cuanto a consumo y parametrización se refiere ; procesa por lo tanto, el estado de los servo
controladores.

CONEXIONES PC KRC-2

1. Canales PCI. 11. Alimentación 24V (Interface con tarjeta MFC).

2. Enchufe AGP Pro. 12. Conexión Interface Device Net (Input, Output).
3. Puertos USB. 13. COM 3 en tiempo Real.
4. Conexión Ethernet. 14. Conexiones ESC/KCP.
5. Interface COM1 Serie. 15. BUS de accionamientos KPS600.
6. Interface LPT1 Paralelo. 16. Interface RDW Serie.
7. Interface COM2 Serie. 17. Dysplay KCP (Tarjeta KVGA).
8. Puertos USB. 18. Conexión a Monitor a externo.
9. Conexión de teclado PS/2. 19. Conexión auxiliar tarjeta MFC.
10. Conexión de ratón PS/2. 20. In/Out tarjetas de seguridad.
UNIDAD DE ALIMENTACIÓN KPS-600.

La KUKA POWER Suply, suministra de energía a los contactores principales y alimenta los
convertidores de servo. Mediante una alimentación rectificada a 27V c.c, se alimentan los frenos,
reguladores del servo, se recargan los acumuladores y se alimentan las tarjetas electrónicas de
seguridad.

La KPS está por lo tanto divida en dos fuentes; la KPS 600/20 (600V y 20Amp de potencia
continua) y KPS-27 (Baja tensión). Su Interface se encuentra conectada a la DSE. En la imagen
adjunta se muestra las múltiples conexiones que integra.

ACUMULADORES.

Estas baterías mantienen activa la memoria intermedia del sistema, de manera que los datos del
ordenador se salven correctamente. Esto será siempre así, mientras la carga de los acumuladores
no baje por debajo de los 19V, situación que será advertida mediante mensaje en el próximo
arranque del equipo.

SERVO CONVERTIDORES KSD1.

Los servo convertidores obtienen la etapa final rectificada para el control de cada uno de los ejes
mediante regulación de corriente. Todos los KSD están conectados por interbus para la
comunicación y conmutación entre ejes.

Servoconvertidores (KSD)

KUKA Power Supply (KPS)

CONECTOR (X11).

A través del conector de Interface X11, se conectan seguridades y setas de emergencia de la

periferia concatenada con el sistema de KUKA. Dicho conector consta de una serie de pines desde
lo que se interconectan los elementos de seguridad y se puntean aquellos que son necesarios
para manejar el sistema.

En la Interface X11 se puede conectar la entrada de protección del operario, que sirve para el
ínter bloqueo de dispositivos seccionadores de protección. A esta entrada bicanal pueden
conectarse dispositivos de protección tales como puertas de protección. Si a esta entrada no se
conecta nada, no es posible el modo de servicio automático. Para los modos de servicio T1 y T2 la
protección del operario no se encuentra activa.

Dada su relevancia se presenta el siguiente diagrama de conexiones de dicha Interface, donde se

muestran los canales de conexión en función del nivel de seguridad. Entre ellos se encuentran los
canales A y B pines 7-8 y 25-26, que tendrán que ser seriados con la periferia para que los
accionamientos se desactiven en caso de activarse alguna seguridad en modo automático. En la
siguiente figura se muestran el conector periférico y los puentes que son necesarios para la
puesta en servicio en caso de no concatenar ninguna seguridad externa.
3) Actuadores o accionadores
4) Articulaciones e transmisiones y reductores
5) Brazo mecánico o manipulador
6) Efector Terminal
7) Sensores o capacitores de información (Propioceptivos y exteroceptivos)