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Manual de contenido del participante
Control de velocidades de
motores CA y CD
Elaborado: Aprobado: TX-TEP-0008

Conalep Cast Ing. Ruben Flores
Revisión: 01 Última Versión: 10/08/17 ESPAÑOL
Este documento constituye información confidencial propiedad de Ternium.

Control
Queda prohibida de velocidades
su difusión, de motores
reproducción, CAimpresión,
modificación, y CD
alteración o cualquier otro uso sin autorización expresa de su propietario.
Propósito y Objetivos de este Manual
Este manual tiene como propósito generar conciencia acerca de las

diferencias que existen entre los Motores de Corriente Alterna y Corriente
Directa de tal forma que sepamos identificar cuáles son los más indicados
para cada situación y estemos en condiciones de reconocer las posibles fallas
que tengan.
Los objetivos de este manual se orientan al cumplimiento de los siguientes puntos:
Reconocer las partes de un motor eléctrico.
Identificar las posibles fallas que estos elementos pueden tener.
Tomar conciencia de la importancia que tiene realizar reparaciones en tiempo

y forma para evitar posibles fallas.
Es importante comprender las consecuencias que el desconocimiento de

los conceptos y principios explicados en este manual puede ocasionar en
la seguridad y calidad del producto final.
2 / Control de velocidades de motores CA y CD

Como utilizar este Manual
El manual contiene pequeñas figuras que se repiten en todos los capítulos y

que son una forma de organización de la información para hacer más fácil y
dinámica la lectura. Estas figuras se denominan íconos.
A continuación hay una descripción de la utilización de cada ícono, es decir

en qué oportunidad aparecen:
GLOSARIO RECUERDE ANEXO

Explica términos y siglas. Refuerza un concepto ya Profundiza conceptos.
mencionado en el texto del
manual.
MANTENIMIENTO PREGUNTAS ATENCIÓN

Resalta procedimientos Presenta preguntas Destaca conceptos
necesarios de mantenimiento. disparadoras. importantes.
EJEMPLO ACTIVIDAD EXAMEN FINAL

Ilustra con situaciones Señala el comienzo de un Señala el comienzo de
reales los temas ejercicio que le permitirá la evaluación final.
tratados. reforzar lo aprendido.
FIN DE CAPÍTULO FIN DE MANUAL

Señala la finalización Señala la finalización
del capítulo. del manual.

Seguridad.
10 Reglas Básicas que Salvan Vidas

1.1
Regla # 1. Evita exponerte a Regla # 6. Ingresa al espacio

zonas confinado
de atrapamiento. solo con autorización.
Regla # 2. Cumple con el
bloqueo Regla # 7. Opera el móvil para el cual
efectivo y asegura cero energía estas certificado. Si interactúas con
antes equipos en movimiento, mantén una
de intervenir equipos. distancia segura.
Regla # 3. Utiliza arnés, línea de Regla # 8. Trabaja en instalaciones
vida y acordonamiento al trabajar eléctricas solo si estas capacitado y
en altura. cuentas con el EPP especifico.
Regla # 4. Mantén distancia Regla # 9. Realiza el trabajo en

segura caliente solo si cuentas con
de cargas suspendidas. autorización y estas capacitado.
Regla # 5. Asegúrate de conocer Regla # 10. Cumple siempre con

las Hojas de Seguridad y las los procedimientos, nunca tomes
medidas de emergencia antes de atajos, respeta la señalización y
trabajar con gases y sustancias utiliza el EPP establecido.
peligrosas.

Contenido
Este Manual le muestra Conceptos basicos de motores electricos y su

control.
Capitulo 1
Control de velocidad para motores de CA 06
Capitulo 2
Control de velocidad para motores de CD 78
En el manual usted puede encontrar explicación de conceptos, reflexiones,

actividades, que son de gran utilidad para aprender, trabajar con sus
compañeros y adquirir una nueva mirada o cambios en su lugar de trabajo.

01 Control de velocidad para motores de CA
Temas del capítulo 1
1.1 Introducción 07
1.2 Fundamentos 10
1.3 Inversores 21
1.4 Aplicación 50
1.5 Configuración 60
En este capitulo nos lleva a conocer el

control de velocidad para motores, pero
ahora va dirigido hacia motores de
corriente alterna.

01 Control de velocidad para motores de CA
1.1 Introducción
Objetivo de Control de Velocidad de Motores CA
Este curso tiene como propósitos presentar los conceptos fundamentales en relación a
motores de inducción y sus características generales de aplicación, así como las
relacionadas con su aplicación con inversores. Se presentan los componentes principales en
inversores y las configuraciones de control de velocidad aplicados a motores de CA, se
muestran algunas consideraciones de aplicación cuyo conocimiento permite asegurar una
operación confiable en inversores en control de velocidad variable de motores de inducción.
Finalmente se presentan la forma más común de configuración a aplicaciones generales.
Este curso de control de velocidad de motores de CA inicia con

el Módulo dedicado a los fundamentos de motores de CA, sus
parámetros y características más importantes, continúa con la
presentación de los inversores, sus secciones y esquemas de
regulación; se presentan algunas consideraciones importantes a
tomar en cuenta en su aplicación y finalmente se presentan los
esquemas más comunes en su configuración.
ATENCIÓN
En el siguiente manual se presentan características generales de elementos eléctricos y

electrónicos. Sin embargo, al momento de aplicarlos, se deben tomar en cuenta las
especificaciones y aplicaciones recomendadas por ingeniería, el fabricante y la aplicación
de las reglas de seguridad.

El contenido de este curso está dividido en las siguientes secciones:
Control de Velocidad de
Motores
Actividades de estudio
Contenido
Reconocer las características
y parámetros más
importantes en motores de
inducción, secciones y
configuraciones de
aplicación de inversores, sus
aplicaciones más comunes
en control de velocidad de
motores de inducción y los
procedimientos para su
configuración.

El contenido de este curso está dividido en las siguientes secciones:
Control de Velocidad de
Motores
Contenido
Actividades de estudio
Presenta ejercidos
interactivos que le
permiten repasar los
conceptos aprendidos en
el capítulo, además de
preparado para la
evaluación.

1.2 Fundamentos
¿QUÉ
Los ES LA CA,
motores HIDRÁULICA?
asincrónicos o de inducción han sido utilizados en la industria desde hace
más de 100 años debido a sus bajos requerimientos de mantenimiento (no necesita
escobillas ni conmutador), su arranque es simple y directo de la línea de suministro
eléctrico. Esto los ha convertido en la mejor opción, aún actualmente, en aplicaciones de
velocidad constante (bombas hidráulicas, ventiladores, etc.).
Con el avance de tecnología de semiconductores, desde

hace pocas décadas y con el desarrollo de inversores
(donde se produce un voltaje de corriente alterna de
amplitud y frecuencia variable) cada vez más los motores
de CA de inducción han entrado a aplicaciones de
velocidad variable, área que estaba prácticamente cubierta
con motores de CD.
Adicionalmente a la reducción de costos de mantenimiento, la aplicación de Drives de CA

provee ventajas significativas en factor de potencia, ahorro de energía y reducción de
problemas mecánicos de mantenimiento debido al control de par durante el arranque.

Leyes Físicas en Motores CA
En la operación del motor de CA intervienen 3 leyes físicas:
1 Oersted - Ampere
Una corriente eléctrica fluyendo por un
conductor produce un campo
magnético.
Ley de Faraday
2 Si un conductor es sometido a un
campo magnético variable se le
inducirá un voltaje.
3 Relación de Lorentz
Se producirá una fuerza en un
conductor que porta una corriente si es
sometido a un campo magnético.

1. Oersted - Ampere
En el caso del motor de corriente alterna, la corriente en su

alimentación (corriente alterna) esta constantemente variando
en magnitud y polaridad, así el campo magnético producido en
las bobinas de la armadura (estator) esta también
constantemente variando su sentido y magnitud. La acción
conjunta de los 3 devanados de armadura del motor de
inducción produce un campo magnético giratorio.
2. Ley de Faraday
En el caso del motor de corriente alterna, las barras del rotor

jaula de ardilla están sometidas al campo magnético variable
(campo magnético giratorio
producido por los devanados en el estator), por lo que en esas
barras se inducirá un voltaje.
Como las barras forman un circuito cerrado, al inducirles un
voltaje se producirá una corriente eléctrica.
3. Relación de Lorentz
En el caso del motor de corriente alterna, las barras del rotor jaula
de ardilla portan corriente y están sometidas al campo magnético
rotatorio producido por los devanados en el estator, por lo que se
producirá una fuerza en ellas.
Al estar las barras del rotor sujetas a un eje de rotación, esta fuerza
se traduce en un par.
El par (frecuentemente referido como torque) es la fuerza que
produce, 0 intenta producir un movimiento de rotación.

Funcionamiento del Motor CA
Los motores de inducción de CA jaula de ardilla están devanados en su armadura (estator)

de tal forma que cuando se les aplica un suministro de voltaje de corriente alterna, la
corriente que pasa por sus devanados produce un campo magnético giratorio.
Este campo magnético al cruzar las barras del rotor del motor, inducen un voltaje (también
de corriente alterna) en ellas y al estar en circuito cerrado se producen corrientes en las
Damas del rotor.
La acción conjunta de la comente en el rotor y el campo magnético

giratorio producido por la armadura produce una fuerza, que en su
eje de rotación se traduce en un par y que es lo que hace que el FV
rotor del motor de inducción gire.

Campo Magnético Giratorio en Motor CA
Dependiendo de la forma en que fueron devanadas las bobinas de la armadura (estator) del
motor de inducción, el motor tendrá de un cierto número de polos, los más comunes son de
4 y de 6 polos, pero hay desde 2 polos hasta más de 20 polos.
La velocidad a que gira el campo magnético rotatorio producido por la armadura depende de
la frecuencia del voltaje de alimentación y del número de polos, mediante la relación:
Ns: f: p:
Es la velocidad (en Es la frecuencia del Es el número de polos
rpm) del campo voltaje de (por ejemplo, 2 polos,
magnético giratorio, la alimentación 4 polos, etc.)
cual es referida como (por ejemplo 50 Hz,
velocidad sincrónica. 60 Hz, etc.).

Velocidad Sincrónica en Motor CA
La velocidad del campo magnético giratorio, también referido como velocidad sincrónica
(como se mencionó) depende del número de polos y de la frecuencia del suministro
eléctrico. En América, la frecuencia más común es 60 Hz, en Europa es 50 Hz, así, un
motor de 2 polos alimentado por un suministro de 60 Hz tendrá una velocidad sincrónica de
3,600 rpm. Uno de 4 polos, en el mismo caso, de 1800 rpm, de 6 polos, 1200 rpm.
Observe que a mayor número de polos la velocidad sincrónica será menor.
2 Polos Ns : 3,600 rpm

Deslizamiento en Motor CA
El campo magnético giratorio producido por la corriente de armadura fluyendo a través de

los devanados de estator gira a velocidad sincrónica, sin embargo, el rotor de un motor de
inducción girará a una velocidad ligeramente menor a esa velocidad.
Si el rotor girara a velocidad sincrónica no habría un campo magnético variable a través de
sus barras, no habría voltaje inducido, no habría corriente en las barras y no habría fuerza 0
par en ellas que produjeran el movimiento de rotación.
La diferencia entre la velocidad sincrónica y la velocidad del rotor se denomina
deslizamiento (denominado generalmente con la letra S) y generalmente se expresa en % de
la velocidad sincrónica.
S: Nr: Ns:
Es el deslizamiento Es la velocidad (en Es la velocidad (en
en porciento (%) rpm) del rotor del rpm) del campo
motor, que será la magnético giratorio, la
velocidad de salida cual es referida como
de la flecha del motor. velocidad sincrónica.

Potencia de un Motor
La potencia nominal o de placa de un motor (expresada ya sea en HP 0 Kw) esta

relacionada con su velocidad nominal y su par nominal mediante la ecuación:
HP = T*N/5250 ó Kw = T * N 1 HP = 0.746 Kw
1.- En la primera ecuación, la potencia en caballos de 2 m 143

potencia (HP) es igual al producto del par nominal
en libras-pie por la velocidad en rpm y dividido 4 30
entre 5250.
2.- En la segunda ecuación, la potencia en Kilowatts 2 m 14'8

es el producto del par en Newtons-metro porla
velocidad en radianes/segundo. 4 30
Observe que para la misma potencia, un motor de

mayor velocidad tendrá un par nominal menor que
un motor de menor velocidad

Característica Par-Velocidad de un Motor CA
La curva o característica par-velocidad de un motor de inducción de CA indica el

comportamiento del par del motor durante el arranque a voltaje pleno y en operación ante
cambios en el par de la carga.
En esta característica se presenta el par de arranque (a cero velocidad), el par máximo, y la

caída de velocidad debido a un incremento de par de carga.
Esta característica cambia cuando se aplica un arrancador a voltaje

reducido, un arrancador suave, o un inversor Drive de CA.

Par Aceleración de un Motor
Frecuentemente sobre la curva par/velocidad se agrega el del par de la carga.

La diferencia entre el par del motor y el par de la carga es el par de aceleración, entre mayor
sea esta diferencia, mayor (más rápida) será la aceleración durante el arranque.
Si en alguna situación el par de la carga es mayor al par del motor, se tendrá una
desaceleración.
Cuando el par motor es igual al par de la carga el par de aceleración es cero y la velocidad
se mantendrá constante.

Motores de CA para Inversores
La mayoría de los motores de CA de inducción son fabricados para la

mas amplia aplicación de estos motores, arranque directo de la línea
y velocidad constante. Así generalmente traen un ventilador en la
misma flecha que cumple (a plena velocidad) los requerimientos de
enfriamiento y el aislamiento de sus devanados será el voltaje de
pico del voltaje de línea.
En el caso de motores de CA utilizados con inversor en aplicaciones

de velocidad variable, su posible operación a muy bajas velocidades
hará que el enfriamiento no sea suficiente, adicionalmente la
conversión a frecuencia variable implica la conmutación a
frecuencias de varios Kilohertz y la presencia de altos voltajes (por
un efecto conocido como de onda reflejada o reflexión de voltaje). Si
bien un motor de inducción de aplicaciones generales puede operar
bien con un inversor, a mediano plazo presentará problemas.
Debido a esto, actualmente se están

fabricando motores de inducción para
aplicación con inversor, con
especificaciones más robustas,
particularmente en el aislamiento de sus
conductores (mayor temperatura y nivel de
aislamiento).Estos motores están
especificados para uso con inversor
(Inverter Duty).

1.3 Inversores
Inversores y Motores de Inducción
La función de un inversor es convertir un suministro eléctrico de

voltaje de amplitud y frecuencia constante en un voltaje de
amplitud y frecuencia variable, y en esta forma permitir variar la
Velocidad de un motor de inducción.
Para lograrlo consta de 4 secciones:
RECUERDE
El torque obtenible del motor controlado por el variador disminuirá a medida que
incrementemos la frecuencia, debiendo cuidarse de poseer el torque necesario para
impulsar la aplicación

Rectificador
La función del rectificador es convertir un voltaje de corriente alterna trifásico, en un voltaje

de corriente directa.
En la salida del rectificador se tiene un voltaje de corriente directa con variaciones debido a
que existe un rizado producido por el mismo proceso de rectificación del voltaje de corriente
alterna.
Circuito Intermedio
El circuito intermedio tiene la función de disminuir (alisar) las variaciones del voltaje de
corriente directa que sale del rectificador.
El circuito intermedio consta de capacitores conectados a la salida del rectificador, en las
líneas de corriente directa. La función de los capacitores es tomar energía cuando el voltaje
es máximo y cederla cuando el voltaje disminuye. En esta forma se reducen las variaciones
(rizado) a la salida del circuito rectificador

Inversión
Esta etapa tiene la función de convertir un voltaje de corriente directa a un voltaje de

corriente alterna trifásico de amplitud y frecuencia variables. El voltaje de corriente alterna,
de amplitud y frecuencia variables, es alimentado al motor de inducción para permitir la
variación de su velocidad.
El inversor basa su principio de funcionamiento en la operación de conexión y
desconexión de dispositivos semiconductores conocidos como IGBT (transistores bipolares
de compuerta aislada).
Sección de Potencia del Inversor
Las tres secciones vistas: Rectificación, Circuito Intermedio e Inversión. Constituyen la

sección de potencia del inversor, es donde en inversores de potencia se tienen barras,
conductores gruesos y componentes grandes.
En esta sección es donde se produce la mayor parte de las pérdidas y donde el enfriamiento
es crítico.

IGBT
Los IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) operan presentando dos estados: conducción y
no conducción.
Así, se comportan como un interruptor y su estado es controlado por una señal de voltaje de
baja potencia. La magnitud del voltaje de salida del inversor depende del tiempo de
conducción de los IGBT y la frecuencia depende de la rapidez con la que se produzca su
conexión y desconexión.
El estado de conducción o no
conducción de los IGBT es
realizado por un circuito de
regulación
Control y Regulación
El circuito de control y regulación es el que envía las señales que controlan el estado de los
IGBT mediante una señal de voltaje de baja potencia, la cual se aplica a la base de los
IGBT. El sistema de control y regulación cumple con varias tareas adicionales al control de
activación y desactivación de los IGBT:
1 Recepción de comandos, tales como: Arranque, Paro.

RECUERDE
Regulación, regulación de amplitud y frecuencia de
2 voltaje de salida al motor en función a referencia. Incluso cuando tenemos
voltaje CC aplicado al
Protecciones, para generar acciones en situaciones motor, la onda de
3 anormales, tales como sobrecarga, sobre corriente, corriente se asemeja a
etc. una onda senoidal CA y
es utilizada para controlar
4 Comunicación, tanto con la interface local de la velocidad del motor de
operación para configuración y monitoreo, como, en inducción CA jaula de
un caso dado, recepción de comandos y referencias ardilla.
del sistema de automatización.

Reactancia Inductiva en motor CA
Como ya se mencionó, la formación del campo magnético giratorio es realizada pasando una
corriente alterna a través de las bobinas de armadura (estator) del motor de inducción.
Cuando se aplica un voltaje de comente

alterna a una bomba, la magnitud de la
corriente es limitada por la resistencia y la
reactancia inductiva de la bobina. La
resistencia se mantiene constante con el
cambio en frecuencia, sin embargo, la
reactancia inductiva se incrementa a medida
que aumenta la frecuencia, esto se establece
mediante la ecuación:
Donde:
π es 3.1416
L f es la frecuencia en Hertz
L es la inductancia en Henrys
Observe que a medida que se incrementa la frecuencia, en forma directa se incrementa la

reactancia inductiva.

Reactancia Inductiva en motor CA
La forma en que el inversor hace cambiar la velocidad del motor de inducción es cambiando
la frecuencia, pero ¿Qué debe pasar con la amplitud del voltaje cuando cambia la
frecuencia?
Por una parte, la reactancia inductiva (que es la resistencia a la corriente alterna) cambia
proporcionalmente con la frecuencia. Por otra parte, el par que entrega el motor de
inducción depende directamente de la corriente que pasa por sus bobinas.
Así, el voltaje deberá cambiar directamente en proporción con la frecuencia para mantener
la capacidad de par del motor. A mayor frecuencia, mayor voltaje. A menor frecuencia,
menor voltaje.
A esta forma de mantener una relación entre la amplitud del voltaje y la frecuencia se le
denomina:
Voltaje a frecuencia Constante ó V/f = Constante Vº

Modulación por Ancho de Pulso (PWM)
Por una parte se comentó que el inversor modifica la frecuencia y el voltaje de salida al
motor de inducción y por otra que los componentes que lo realizan son los IGBT, los cuales
operan como un interruptor, cerrando y abriendo su conexión del bus de CD a la salida,
¿Cómo se logra esto?
Esto se logra utilizando una técnica conocida como Modulación por Ancho de Pulso o PWM,
donde variando el tiempo de activación de los IGBT se logra obtener un voltaje y frecuencia
variable. Una de las formas más comunes de obtener la señal PWM es aplicando a un
comparador dos señales: Una señal senoidal y una señal triangular.

Control IGBT
Los cruces de la onda senoidal con la señal triangular determinan los cambios del estado
de conducción y no conducción de los IGBT.
Por supuesto que se tiene un circuito de estos por fase para producir un voltaje senoidal
equivalente (PWM) para cada una de las fases del motor (desfasados 1200).
La amplitud y frecuencia de la señal senoidal corresponderá con la frecuencia y amplitud

de voltaje a aplicar al motor.
La frecuencia de la señal triangular es constante y depende la frecuencia de la portadora
(carrier) definida en los parámetros de configuración del inversor (con un rango entre 1 a
20 Kilohertz).c

Variación de Frecuencia en Motor
AI incrementar o disminuir la frecuencia de la señal senoidal se modifica la

frecuencia del voltaje equivalente (PWM) a la salida del inversor.
Recuerde que al variar la frecuencia del voltaje aplicado al motor se modificará la
velocidad del campo magnético rotatorio y por lo tanto la velocidad del motor de inducción.
La salida del circuito de regulación, para controlar la velocidad del motor, modifica la
frecuencia de esta señal senoidal.
15 Hz

30 Hz
60 Hz

Variación del Voltaje en Motor
Como se comentó, al variar la frecuencia, debido a la reactancia inductiva de los devanados

del motor, se deberá variar el voltaje aplicado. Esto con la finalidad de mantener la
capacidad de par del motor, pero, ¿En que forma se varia a la salida del inversor el voltaje
aplicado al motor?
La forma de variar la amplitud del voltaje equivalente (PWM) es variando la duración de los
pulsos de voltaje, situación que se logra modificando la amplitud de la señal senoidal
aplicada al comparador que genera la señal PWM.
Observe que aun cuando el voltaje esta formado por una serie de pulsos, el voltaje
equivalente seria senoidal y la corriente que pasará a través de los devanados del motor será
casi senoidal, con un pequeño rizado producido por la forma del voltaje PWM.
Recuerde que aplicar un voltaje mayor al establecido por la relación V/f producirá
sobrecalentamiento en el motor y aplicar un voltaje menor reducirá la capacidad de par del
motor.

Configuraciones de Control en un Inversor
El objetivo final de un inversor es permitir la variación de velocidad en motores de

inducción, para esto, en la sección de control y regulación se tienen diferentes esquemas de
regulación.
La selección de uno de estos esquemas dependerá de los requerimientos particulares de la
aplicación (precisión en velocidad, disponibilidad de par de arranque, etc.), aún cuando no
hay un estándar en su denominación, en general se tienen 4 esquemas de regulación:
 V/f Constante o lazo abierto.

 V/f con compensación de deslizamiento.
 Vectorial sin retroalimentación
 Vectorial con retroalimentación

f Constante o de Lazo Abierto
En esta configuración simplemente se tiene una referencia de velocidad (que mas bien es
de frecuencia) que se aplica a la sección de control y regulación del inversor.
En la sección de control y regulación, la referencia de velocidad (en Hz) se aplica

directamente al control de voltaje y frecuencia donde se fija la frecuencia de la señal
senoidal que entra a la etapa de comparación de generación del PWM.
En el esquema de regulación V/f

Constante tanto el voltaje como la
frecuencia están definidos por la
referencia y no cambian aún cuando
cambie la condición de carga del motor.
Como en un motor
conectado directo a la línea, el
deslizamiento es función del par de
carga.

f Constante o de Lazo Abierto
Observe el bajo par a bajas velocidades, particularmente en el arranque, lo cual genera

problemas en cargas muy inerciales o con alta fricción estática.
En algunos inversores es posible programar un incremento de la relación V/f a bajas

velocidades (lo cual es conocido como Voltage Boost) para mejorar la característica de bajo
para bajas velocidades..
La misma referencia de velocidad se hace pasar por un bloque que fija los Volts Hertz
definidos en la configuración, la salida de este bloque es referencia de voltaje y fija la
amplitud de la señal senoidal que entra a la etapa de comparación para la generación del
PWM.
Aún cuando el inversor tenga retroalimentación de corriente del motor, esta solo se utiliza
para activar las protecciones de sobre corriente y sobrecarga.

f Compensación de Deslizamiento
Como ya se presentó en Fundamentos, el deslizamiento es la diferencia entre la velocidad

del campo magnético giratorio y la velocidad del rotor. Por otra parte, el deslizamiento
aumenta al incrementarse el par de carga, y al aumentar el par de carga también se
incrementa la corriente que toma el motor.
Estos puntos son considerados en el esquema de regulación V/f con compensación de
deslizamiento. AI medir la corriente de armadura del motor y detecta un incremento en ella,
se agrega un valor de frecuencia a la referencia de frecuencia, haciendo que el motor
incremente su velocidad y compense la caída de velocidad debida al incremento en el par
de carga.
Otro bloque que se agrega es un limitador de corriente. Si la corriente del motor pasa un
valor preestablecido (por ejemplo la corriente nominal) se reduce la referencia de frecuencia
para reducir la velocidad y en esta forma reducir la corriente del motor.

Característica Par - Velocidad V/f con Compensación de Deslizamiento
La característica par - velocidad del esquema de regulación V/f con compensación de

deslizamiento es semejante al V/f Constante o de Lazo Abierto.
Aún cuando hay un ligero incremento tanto

en frecuencia como en voltaje al aumentar
el par de carga como consecuencia de la
compensación de deslizamiento, el par
sigue siendo bajo a bajas frecuencias
(bajas velocidades) y particularmente a
cero velocidad (par de arranque).

Control Vectorial
El control vectorial viene a resolver el problema de bajo par a bajas velocidades que
presentan los esquemas V/f.
La base del control vectorial es considerar que la corriente que toma un motor de inducción
esta compuesta de dos componentes: Corriente de Magnetización y Corriente de Par. La
corriente de magnetización es la que produce el flujo del campo magnético giratorio y la
corriente de par es el requerido por el par de carga.
El punto central es mantener la corriente de magnetización en su valor máximo

independientemente de los requerimientos de par de carga. Así, se realiza la medición de la
corriente que toma el motor y se obtienen estas dos componentes, con esto se ajusta la
referencia y ángulo de voltaje para mantener la corriente de magnetización en su valor
máximo.
Todo esto requiere una gran cantidad de cálculos, por lo que se utilizan
procesadores matemáticos de alta velocidad.

Control Vectorial sin Retroalimentación
Como ya se presentó en Fundamentos, el deslizamiento es la diferencia entre la velocidad

del campo magnético giratorio y la velocidad del rotor. Por otra parte, el deslizamiento
aumenta al incrementarse el par de carga, y al aumentar el par de carga también se
incrementa la corriente que toma el motor.
Estos puntos son considerados en el esquema de regulación V/f con compensación de
deslizamiento. AI medir la corriente de armadura del motor y detecta un incremento en ella,
se agrega un valor de frecuencia a la referencia de frecuencia, haciendo que el motor
incremente su velocidad y compense la caída de velocidad debida al incremento en el par
de carga.
Otro bloque que se agrega es un limitador de corriente. Si la corriente del motor pasa un
valor preestablecido (por ejemplo la corriente nominal) se reduce la referencia de frecuencia
para reducir la velocidad y en esta forma reducir la corriente del motor.
Esquema control Vectorial sin Retroalimentación

Control Vectorial sin Retroalimentación
Observe como mejora la característica par - velocidad en control vectorial sin

retroalimentación, particularmente a bajas frecuencias. Arriba de 2 Hz ya se tiene
capacidad de un par mayor al par nominal.
Sin embargo, a muy bajas velocidades (cero velocidad durante arranque y hasta 2 Hertz)
aun se presenta una importante limitación en la capacidad de par.
La principal ventaja del control vectorial sin retroalimentación es precisamente no requerir
agregar un encoder así como su cableado y
alimentación. En cualesquier inversor que cuente con control vectorial sin
retroalimentación, la aplicación de este esquema de control presentará muchas ventajas en
comparación del esquema V/f constante.

Control Vectorial con Retroalimentación
El control vectorial con retroalimentación presenta el mejor comportamiento tanto en par

como en regulación de velocidad de todos los esquemas de control y regulación ya vistos.
En este caso, se agrega un encoder y se acopla a la flecha del motor y en esta forma se
tiene información muy precisa de la velocidad y posición del rotor.
Como en el caso de control vectorial sin retroalimentación se determina un modelo
matemático de motor, también a través de un procedimiento de sintonización automática,
de esta forma, mediante la retroalimentación de la corriente del motor se calcula tanto la
corriente de magnetización como la corriente de par.
Una limitación importante de las modalidades de control vectorial es en las aplicaciones
multimotor, esto es, cuando a un inversor se conectan varios motores, en estos casos la
única opción es utilizar el esquema V/f constante.

Control Vectorial con Retroalimentación
Característica Par - Velocidad Control Vectorial con Retroalimentación
La característica par - velocidad en la configuración de control vectorial con

retroalimentación muestra la capacidad de operar con un par superior al 200 % del par
nominal del motor desde cero velocidad. 250 En el caso de un inversor, cuando el motor
llegue a su frecuencia nominal (de placa, 200 50 Hz o 60 Hz) el voltaje aplicado al motor
21‘ será el nominal (de placa, 230 VCA, 460 VCA, (103 380 VCA). ¿Qué pasa cuando el
motor es llevado a velocidades mayores del nominal?
En ese caso, el voltaje máximo ya se ha aplicado, por lo que el voltaje se mantendrá

constante, solo se incrementa la frecuencia. La consecuencia es una reducción del par
máximo como se muestra en la figura, en este caso, arriba de 50 Hz.

Circuito Intermedio (Bus de CD) Común
Frecuentemente, cuando se tienen aplicaciones con varios motores de corriente alterna

donde se desea tener variación de velocidad, se utiliza una etapa de entrada e intermedia
común (el cual se denomina como Bus Común de CD) y se tienen varias etapas de salida
(transistores IGBT) independientes, una para cada motor.
Un sistema con Bus Común presenta varias ventajas:
1
1. Es más económico, pues el costo de una sección de entrada (rectificador) e
intermedio, aún cuando sea de mayor potencia, es menor que la suma de las
secciones de entrada e intermedias individuales.

2.- En procesos donde alguno de los motores opera en regeneración (caso de
desarrolladores en molinos o líneas de procesamiento de rollos de lámina), la
transferencia de energía se hace en el Bus de CD, reduciendo la demanda de
corriente en la línea de suministro eléctrico.

Frenado con Inversores
¿Qué pasa cuando se reduce la velocidad de un motor de inducción conectado a un

inversor?
La forma en que se disminuye la velocidad es

haciendo que la frecuencia del voltaje de CA que
se alimenta a los devanados del estator sea cada
vez menor. Al disminuir la frecuencia se crea un
par que se opone al movimiento del rotor. Por lo
que la velocidad del rotor disminuye.
Pero se presenta un problema, el cual consiste en
que el motor se comporta como un generador,
devolviendo la energía cinética (de movimiento)
del motor a través de los IGBT incrementando el
voltaje del Bus de CD en el circuito intermedio.
Esto puede producir que el inversor se dispare por
“sobre voltaje en CD".
La forma más sencilla de resolver este problema
es incrementar el tiempo de
desaceleración y en esa forma reducir el flujo de
retorno de energía a la carga.

Voltaje en Bus de CD
Hay ciertos casos (como en grúas, motores acoplados a cargas con alta inercia y baja
fricción, desenrolladores) donde el frenado es crítico, por lo que se debe tener una
estrategia para asegurar la operación del inversor en esos casos.
En general hay dos estrategias para evitar una situación de sobre & voltaje en el Circuito
Intermedio (Bus de CD):
Los fabricantes ofrecen los inversores sin Resistencia de Frenado y con un puente
rectificador (diodos) a su entrada. Esto es debido a que en la mayoría de las aplicaciones no
se requiere un rápido frenado o la misma carga opera como freno.

La estrategia al agregar una resistencia de frenado consiste en mantener un monitoreo

constante en el nivel de voltaje en el circuito intermedio (Bus de CD).
Durante el frenado, la energía retornada por el motor eleva el voltaje en el Bus de CD y el
circuito de control y regulación activa un IGBT que conecta una resistencia de potencia en
paralelo con el Bus de CD y en esta forma reduce el voltaje.
Cuando el voltaje del Bus de CD retorna a su nivel normal, el circuito de control desactiva
al IGBT, abriendo el circuito de la resistencia.

La otra estrategia es tener un convertidor regenerativo a la entrada del inversor en lugar de

un puente rectificador de diodos.
En este caso se tendrían 6 SCR para, durante motorización, mantener el voltaje en el
circuito intermedio y 6 SCR para durante frenado regenerar (regresar) la energía del circuito
intermedio a las líneas de suministro de energía eléctrica.
Esta configuración no es común, debido a que incrementa sustancialmente el costo del
inversor. Cargas inerciales con frecuentes aceleraciones y desaceleraciones (como las mesas
de un tren de laminación) pudieran justificar el incremento en costo con el ahorro de
energía.
Atención
A baja velocidad el frenado reduciendo la frecuencia se vuelve poco efectivo,
algunos inversores ofrecen frenado por inyección de CD, el cual aplica corriente
directa a las bobinas de armadura del motor de inducción, produciendo un
rápido frenado.

Inversores y Arrancadores Suaves
Ya que se han cubierto las características fundamentales de los inversores con motores de
inducción, es un buen momento para preguntamos sus diferencias de comportamiento en
relación a los arrancadores suaves, pues para la misma potencia, los arrancadores suaves
tienen un costo mucho menor.
Los arrancadores suaves permiten arrancar un motor de inducción a voltaje reducido e ir

incrementándolo en forma controlada hasta alcanzar el voltaje pleno.
La ventaja de limitar el voltaje de alimentación del motor es que se limita la corriente y par
de arranque, lo que permite establecer, durante el arranque, rampas suaves de corriente y
par.
Los arrancadores suaves básicamente están compuestos por 3 juegos (uno por fase) de 2
SCR conectados en paralelo inverso. Este arreglo de SCR permite variar la magnitud del
voltaje a su salida pero conservando la misma frecuencia de alimentación.

Inversores y Arrancadores Suaves - Par en un Motor
El arrancador suave, como su nombre lo indica, solo ayuda a tener un arranque suave
limitando la corriente y par de arranque. Al no tener capacidad de variar la frecuencia, no
permite variar la velocidad del motor de inducción (como en el caso de los inversores).
En este caso, el punto interesante es ver el comportamiento del par durante el arranque
utilizando un arrancador suave.
El par en un motor de inducción, varía con el cuadrado del voltaje aplicado, así, si se aplica
la mitad del par nominal se tendrá una cuarta parte
del par nominal (0.5 * 0.5 = 0.25).
Esto hace que con el arrancador suave el par de arranque sea muy bajo durante el arranque
y vaya creciendo a medida que se incrementa el voltaje.
Revise las características de par -

velocidad de los inversores para
observarla diferencia.
Atención
Los arrancadores suaves se utilizan en aplicaciones de velocidad constante donde

se desea limitar la corriente y par de arranque (y sus consecuencias en regulación
de voltaje de suministro y mecánicas respectivamente) en donde el par de
arranque requerido por la carga no sea alto.

1.4 Aplicación
Consideraciones de Aplicación de Inversores
La mayoría de los motores de inducción utilizados con inversores y con arrancadores a

voltaje pleno, son del tipo TEFC lo cual significa que son totalmente cerrados enfriados por
ventilador (Totally Enclosed Fan Cooled) donde en uno de los extremos de la flecha del
motor se tienen aspas que, al girar el motor, lo enfrían.
Si un motor conectado a un inversor va a operar a bajas velocidades en períodos

prolongados de tiempo se tendrán que revisar sus características de enfriamiento. En estos
casos las aspas no proveerán el flujo de enfriamiento suficiente para el motor, produciendo
sobrecalentamiento y un deterioro prematuro en los aislamientos.
Para estos casos se deberá aplicar un motor tipo TEBC (Totally Enclosed Blower Cooled), los
cuales traen otro pequeño motor - ventilador que provee enfriamiento independientemente
de la velocidad del motor principal.

Estrategias de Solución: Interferencia Electromagnética
Algunas recomendaciones para reducir los problemas debidos a Interferencia

Electromagnética son:
Instalar filtros (reactores, redes RC, anillos de ferrita) en el suministro de corriente

1 alterna al inversor para atenuar la interferencia por conducción.
2 Conducir cables de fuerza por conduits diferentes de cables de control y mantenerla

mayor separación posible.
3 En los cables de fuerza entre el inversor y el motor, utilizar cable blindado. La

efectividad del blindaje es determinado por la Impedancia de Transferencia, la cual
debe ser, para tener un buen blindaje, menor a 100 miliohms/metro.

Estrategias de Solución: Corriente de Modo Común
La mejor solución para el problema de corriente de modo común (que produce daño
prematuro en rodamientos) es utilizar un cable blindado con 3
conductores simétricos y 3 cables de tierra simétricos.
El voltaje inducido aún existe, pero debido a la simetría existe un efecto de cancelación, lo
cual cancela las corrientes de modo común.

Estrategias de Solución: Reflexiones de Voltaje
Hay 2 posibles estrategias para reducir la presencia de fallas de aislamiento debidas al

efecto de reflexión de voltaje:
Selección:
Seleccionar motores para uso con inversor.
Seleccionar cables con aislamiento para 2,000
1 volts. Reducir la distancia entre inversor y
motor.
Atenuación:
Uso de reactores a la salida del inversor.
2 Instalar filtros dv/dt en lado de motor.
Reducir la frecuencia de la portadora PWM.

Frecuencia de Portadora
Generalmente los inversores proveen una opción de selección de frecuencia de la portadora

(ajustable generalmente entre 1 y 20 Khz), modificarla trae algunas consecuencias que
debemos conocer:

Aplicaciones Multi-motores
Frecuentemente se utiliza un inversor para energizar varios motores, su principal

justificación es económica.
Esta aplicación presenta algunos requerimientos y limitaciones o Requerimientos

Regulador PID en Inversor
Debido a las frecuentes aplicaciones de inversores en como parte de lazos cerrados de

control, la mayoría de los fabricantes de inversores han integrado dentro de la sección de
control y regulación un regulador PID.
Cuando se utiliza esta opción, en la sección de configuración se define que la salida del
regulador PID será referencia de velocidad al inversor.
En esta forma se elimina ventajosamente la necesidad de un equipo externo que realice las
tareas de regulación.
Esto ha sido muy utilizado particularmente en control de flujo y presión.
Atención
El producto del cuadrado de la caída de presión por el flujo que pasa a través de
una válvula que controla flujo es energía y de acuerdo a su duración se convierte
en consumo y sus implicaciones en costo.
Quitar la válvula y controlar el flujo mediante la variación de velocidad del motor
que mueve la bomba hidráulica ha sido una de las principales estrategias de
ahorro de energía.

lperación Sostenida & Baja Velocidad
La mayoría de los motores de inducción utilizados con inversores y con arrancadores a

voltaje pleno, son del tipo TEFC lo cual significa que son totalmente cerrados enfriados por
ventilador (Totally Enclosed Fan Cooled) donde en uno de los extremos de la flecha del
motor se tienen aspas que, al girar el motor, lo enfrían.
Si un motor conectado a un inversor va a operar a bajas velocidades en períodos

prolongados de tiempo se tendrán que revisar sus características de enfriamiento. En estos
casos las aspas no proveerán el flujo de enfriamiento suficiente para el motor, produciendo
sobrecalentamiento y un deterioro prematuro en los aislamientos.
Para estos casos se deberá aplicar un motor tipo TEBC (Totally Enclosed Blower Cooled), los
cuales traen otro pequeño motor - ventilador que provee enfriamiento independientemente
de la velocidad del motor principal.

Ahorro de Energía con Inversores
La aplicación de inversores traen numerosas ventajas en relación a la

aplicación de arrancadores en motores de inducción, entre otras se tienen:
• Libera capacidad en transformadores y líneas de distribución.
• Reduce pérdidas en resistencia en líneas de distribución y transformadores.

Las leyes de afinidad
Las leyes de afinidad aplicadas a bombas centrífugas establecen

que:
1 El flujo es proporcional a la velocidad del motor.
2 La presión es proporcional al cuadrado de la velocidad del motor.
3 La potencia es proporcional al cubo de la velocidad del motor.
Si para un proceso se requiere la mitad del flujo que puede suministrar una bomba y su
motor a plena velocidad, se instala una válvula que limita el flujo a ese valor.
Con un inversor, se podría reducir la velocidad del motor a la mitad y consumir un octavo de
la potencia requerida para el caso anterior.
Pregunta
¿Que conclusión se podría sacar en relación a equipo sobredimensionado con
motor de inducción siempre operando siempre a plena velocidad?

1.5 Configuración
Programación y Monitoreo
Interface Local de Operación.
Todos los inversores cuentan con una estación local de operación formada por varias teclas y
una pantalla (display) donde se despliega información.
Esta interface local de operación cumple varias funciones:

La programación de un inversor varía mucho dependiendo del

fabricante así como de la capacidad del inversor, generalmente a
mayor capacidad se tienen más opciones.
En general la programación del inversor estará relacionada con

los siguientes conceptos:

Los datos del motor informan al inversor de las características del motor que tendrá como
carga, estos datos aparecen en la placa del motor e intervienen en el modelo matemático
del motor (caso de control Vectorial), los niveles de protección y el desplegado de variables
a monitorear (que frecuentemente están en porciento
Los datos típicos requeridos son:
1 Potencia (HP 0 Kw).
2 Voltaje Nominal (volts).
3 Corriente Nominal (amperes).
4 Velocidad Nominal (RPM) 6 Número de Polos.
5 Frecuencia Nominal (Hertz).

La configuración de control permite seleccionar entre los distintos tipos de

control ya vistos (en los inversores de baja potencia, menores a 5 HP, lo más
común es que no se ofrezcan las opciones de control vectorial):
1 >V/f.
2 >V/f con compensación de deslizamiento.
3 >Vectorial sin retroalimentación.
4 >Vectorial con retroalimentación.

En configuración se establece la forma en que va a operar, se definen límites

de velocidad y par, rampas de aceleración y desaceleración, tipo de referencia.
1 Operación
2 Límites
3 Rampas
4 Velocidades

Los inversores cuentan con entradas y salidas tanto discretas (abierto cerrado) como
analógicas (0 a 10 volts ó 4 a 20 mA). Estas entradas y salidas generalmente vienen pre
programadas pero se pueden reconfigurar para cumplir con requerimientos específicos de la
aplicación.

Monitoreo
Las protecciones detienen la operación del inversor ante una situación anormal, las más
comunes son:
1
Sobre corriente.
2
Sobre voltaje en bus de CD.
3
Sobre temperatura en motor y en IGBT.
4
Pérdida de Encoder (en control vectorial).
5
Falla en suministro de CA.

Monitoreo
La mayoría de los inversores cuentan con capacidad de comunicación (o la ofrecen como

opción), con la finalidad de permitir acciones de monitoreo o de monitoreo y control a través
de una red de automatización.
Los protocolos más comunes de comunicación son:
1 Ethernet
2 Modbus
3 Profibus
4 DeviceNet
5 ControlNet
Atención
Los inversores de mediana y alta potencia cuentan con un puerto de

comunicación y software de aplicación que permiten hacer todo el
procedimiento de programación conectando una computadora al
inversor. Esto adicionalmente favorece el respaldo de los parámetros
de programación del inversor.



Programación de Interface Local de Operación.





ACTIVIDAD 1
Como refuerzo a lo aprendido en este capítulo, le proponemos la siguiente

actividad.
Unir con línea la respuesta correcta de la ley física en motores.
Una Corriente eléctrica fluyendo Oersted-

por un conductor produce un Ampere
campo magnético.
Si un conductor es sometido a
Relación de
un campo magnético variable se
Lorentz
le inducirá un voltaje
Se producirá una fuerza en un

conductor que porta una Ley de
corriente si es sometido a un Faraday
campo magnético

ACTIVIDAD 2

actividad.
Coloque en los recuadros el numero correspondiente a cada parte del Inversor.
Rectificador
Circuito de control y regulación
Inversor
Circuito Intermedio
Alimentación de voltaje de CA
Salida de Voltaje de CA de Amplitud y frecuencia variable

ACTIVIDAD 3

actividad.
Conteste correctamente.
Escriba las leyes de afinidad aplicadas a bombas centrifugas

1
Indique los conceptos con que está relacionada la programación del inversor
2
¡Felicitaciones!
Usted ha finalizado el capítulo 1 a continuación el capitulo
referente al Control de velocidad de CA

02 Control de velocidad para motores de CD
Temas del capítulo 2
2.1 Introducción 79
2.2 Objetivos 79
2.3 Fundamentos 80
2.4 Etapa de Potencia 82
2.5 Etapa de Control
86
2.6 Criterios para la puesta en marcha
105
2.7 Ejemplos
112
2.8 Resumen
118
En este capitulo nos lleva a conocer el

control de velocidad para motores, pero
ahora va dirigido hacia motores de
corriente directa.

2.1 Introducción
Las características de funcionamiento de los motores DC de excitación

independiente y el desarrollo de la electrónica de potencia, han permitido
fabricar equipos variadores de velocidad que controlan prácticamente todos
los parámetros importantes del motor, permitiendo su uso en todo tipo de
aplicaciones industriales.
Dichas aplicaciones van desde el control de velocidad del motor hasta el

control de su posición (servo-variadores). Los motores DC tienen numerosos
inconvenientes, pues necesitan alimentaciones de potencia en continua.
Además para la misma potencia, estas máquinas son de dimensiones y costos
mayores que los motores de inducción y necesitan más mantenimiento
debido al conmutador.
Las ventajas de los motores DC es que pueden proporcionar altos pares de

arranque, su margen de velocidad es grande por encima y por debajo de los
valores nominales y su procedimiento de regulación es más sencillo y
económico que los correspondientes a los motores de inducción.
Por las razones expuestas líneas arriba, se siguen usando los motores DC y
por lo tanto los variadores de velocidad para dicho tipo de motor han seguido
desarrollándose sobre todo en lo que respecta a su etapa de control
(comunicación por computadora, panel digital de programación, auto-
sintonía, etc.), pues su etapa de potencia (rectificadores controlados
mediante tiristores o transistores) permanece invariable.
2.2 Objetivo
El objetivo de esta unidad es la de identificar las principales etapas que conforman a un

variador de velocidadCONCEPTO
de motor DCDEde excitación DE
VARIACIÓN independiente,
VELOCIDAD así como analizar los
bloques de regulación y ajustes que son necesarios para su correcto funcionamiento.

2.3 Fundamentos
2.3.1.Variación de velocidad
Va= E + Ia*ra
De las siguientes ecuaciones:
El control de la velocidad de un E= Va - Ia*ra

motor DC se consigue mediante la
variación del voltaje de armadura
(Va) o por variación del flujo E= n k If
magnético del campo (proporcional
a If).
Hasta antes de la llegada de los variadores electrónicos de velocidad para

motores DC, las formas de regular la velocidad eran por procedimientos que se
citan a continuación:
a. Por variación de la tensión en bornes de armadura Va
Control reostático de la tensión de armadura. Tracción eléctrica.

Empleando un elevador/reductor.
Modificando el acoplamiento de dos motores por medio de engranajes.
Sistema Ward-Leonard.
b. Por variación de flujo de campo
Reóstato de regulación de campo

2.3.2.Inversion de giro de motores
La inversión de giro de un motor DC se

necesita en gran cantidad de
aplicaciones. Para cambiar el sentido de
giro hay que variar el campo magnético
en uno de los dos circuitos del motor
(armadura o campo).
En la práctica, la variación del sentido
del campo magnético se hace sobre el
bobinado de armadura tal como se
muestra en la figura 1. En este caso la
posición del interruptor nos permite
cambiar el sentido de la polaridad del
voltaje DC que recibe la armadura y por Figura 1
lo tanto cambiará el sentido de giro del
motor.
ATENCIÓN
Para poder utilizar correctamente un motor, es fundamental analizar cómo la sucesión

de las corrientes de arranque y frenado y de cada estado de carga van calentando al
motor.
2.3.3.Frenado de motores de CD
El frenado o parada rápida es una de las maniobras más

importantes a realizaren el mando de un motor. Dicho RECUERDE
objetivo se puede lograr por:
Dejar que el motor se

Frenado por recuperación de energía o también llamado detenga completamente
regenerativo. antes de invertir su giro
para evitar daños en el
Frenado reostático o también llamado dinámico. equipo y que le pueda
causar algunas
lesiones
Frenado por inversión de corriente de armadura

2.4 Etapa de Potencia
Usualmente, una unidad de potencia de estado sólido convierte la energía AC de la planta a

un voltaje DC ajustable. Este voltaje alimenta a la armadura del motor. La velocidad del
motor DC varía proporcionalmente al voltaje de armadura asumiendo:
El motor es suficientemente grande para alimentar a la carga conectada.

La corriente de campo del motor es constante.
Los motores DC tienen dos componentes principales: armadura y campo. La interacción de
los campos magnéticos de ambos componentes provoca la rotación del rotor. La etapa
puede ser implementado mediante el uso de:
Tiristores
Transistores
2.4.1.Variador a tiristores
Los Rectificadores Controlados de Silicio (SCR) normalmente llamados “tiristores”, usados

en la unidad de potencia convierten voltaje AC a un voltaje DC controlado. El SCR
conduce corriente cuando un pequeño impulso de voltaje es aplicado a su terminal “gate”,
ver figura 2.
Figura 2

La mayoría de variadores a tiristor
diseñados para operar con alimentación
AC monofásica, tienen 4 tiristores. Las
unidades que operan con alimentación
trifásica son frecuentemente construidos
con seis tiristores, ver figura 3.Una
variante de dicho diseño incluye el
reemplazo de la fila inferior de tiristores
por diodos rectificadores y adicionando
un diodo de conmutación a través de la
salida de armadura DC.
Figura 3
La fuente del campo mostrada en la figura 3 se encuentra implementada por un puente de

diodos controlados , por lo tanto el campo recibe un voltaje DC fijo de valor igual a su
nominal. La armadura recibe voltaje DC variable, con la finalidad de que el motor trabaje en
la región de torque constante.
Para desconectar físicamente al motor de la unidad de potencia de estado sólido, se utiliza

un contactor (M), ver figura 4. Al energizar la bobina de control del contactor M, el puente
rectificador a tiristores alimenta a la armadura haciendo que dicha máquina trabaje como
motor impulsando a la carga acoplada a su eje.
Cuando se desea tener control de frenado de dicho motor, se puede frenar rápidamente por
medio de una resistencia de frenado dinámico (Dynamic Brake: DB) a través de la
armadura del motor, ver figura. 4.
La bobina de control del contactor M debe ser desenergizada para permitir que la
resistencia DB actúe como una carga de la armadura, la cual por acción de la inercia de su
carga, se ha convertido en generador. Dicho frenado dinámico sólo es efectivo mientras la
armadura se encuentre en movimiento.

Adicionando otro grupo de tiristores
(denominados sección reversa)
conectados con polaridad invertida, ver
figura 5, el variador obtiene
capacidades regenerativas y puede
operar en los cuatro cuadrantes, ver
figura 6.
Dicha configuración ofrece operación

bidireccional sin el uso de contactores
de inversión y frenado regenerativo
controlado.
Figura 4
Figura 5 Figura 6
ATENCIÓN
Con esto el devanado de la armadura deberá de recibir un voltaje variable controlable

desde 0 hasta el valor Nominal.

El frenado regenerativo se entiende como el retorno de energía desde el motor (durante el
instante de frenado se comporta como generador) hacia la fuente de alimentación AC.
Dicha energía debe ser de algún modo absorbida por la fuente.
La figura 6 nos muestra que durante el frenado, la polaridad de la armadura no cambia
pero si el sentido de la corriente. Esto quiere decir que para el frenado regenerativo el
voltaje de alimentación a la armadura se debe hacer menor que la tensión contra-
electromotriz.
Los variadores a tiristores son los normalmente utilizados en la industria pues pueden
controlar motores DC de fracciones de potencia hasta decenas de MW
2.4.2.Variadores a transistores
Los Variadores a transistores son usados en aplicaciones de baja potencia con motores de
fracciones de HP, y sobre todo para el control de posición en servo-mecanismos debido a la
rapidez en respuesta que tiene su etapa de potencia implementado con transistores, los
cuales trabajan a velocidades de kHz. Ver figura 7.
Los motores DC usados son del tipo imán permanente, es decir que su campo es un
material magnético sólido, el cual proporciona flujo magnético a la armadura, la cual es
bobinada y tiene conmutador y escobillas similar a lo ya estudiado.
El tiempo de vida de los motores de imán

permanente depende del tiempo que
permanezca el flujo magnético nominal
para el que fue fabricado. Si disminuye
el flujo magnético del motor, éste pierde
su torque nominal y su trabajo no será
eficiente pudiendo sobrecargarse con
exceso de corriente.
Figura 7

2.5 Etapa de Control
2.5.1.Control realimentado
Se presenta el Diagrama de Bloques del variador de velocidad de motor DC en el cual

presentamos las principales partes que la conforman. Ver figura 8.
Figura 8
Las partes numeradas se detallan a continuación:
1 Valor de referencia de velocidad ingresando al bloque comparador.

Normalmente es un valor de voltaje proporcionado por un potenciómetro o señales
normalizadas 0-10V / 4-20mA provenientes de un controlador.
2 Error de velocidad. Es el resultado de la comparación de las señales denominadas

valor de referencia de velocidad y realimentación de velocidad.
Bloque regulador de velocidad. Reacciona con características proporcional-integral

3
(PI) ante el error de velocidad que recibe a su entrada. La señal 4 es la salida.
Valor de referencia de torque. Denominado así porque se compara con la

4 realimentación de corriente, la cual es proporcional al torque que desarrolla el
motor.
5 Error de torque. Es el resultado de la comparación de las señales denominadas

valor de referencia de torque y realimentación de corriente.1

Bloque regulador de torque. Reacciona con características proporcional-integral (PI)
6 ante el error de torque que recibe a su entrada. La señal 7 es la salida
Mando disparo de tiristores. Es la señal DC que se transforma en pulsos de disparo

luego de ingresar al circuito de disparo. El ángulo de disparo es tal que la potencia
7 DC recibida por la armadura del motor sea la necesaria para mantener la velocidad
del motor al valor de referencia deseado.
Realimentación de corriente. Es la señal que representa a la corriente de armadura,

8 medida en forma directa por medio de un transformador de corriente DC o en forma
indirecta por medio de una resistencia de pequeño valor (resistencia shunt).
Realimentación de corriente. Es la señal de medida de corriente de armadura pero

en forma indirecta por medio de transformadores de corriente AC ubicados en la
entrada de la etapa de potencia. Dicho valor de corriente debe ser rectificado por
9 medio de puente de diodos y transformado en VDC por medio de una resistencia.
Realimentación de velocidad. Es la señal de medida de velocidad en forma

indirecta por medio de tomar una muestra del voltaje de armadura (ver siguiente
ecuación 2-2). Dicho valor tiene un error inherente de velocidad medida debido a la
10 caída Ia* ra , razón por la cual el variador pierde precisión al tratar de controlar la
velocidad.
Para minimizar dicho problema se aplica la técnica de Compensación I*R.
Realimentación de velocidad. Es la señal de medida de velocidad en forma directa.

El medidor de velocidad se acopla directamente al eje del motor.
11

• Existen dos tipos de dichos medidores los que se denominan: Tacogenerador (Dinamo-
Tacométrica) y Encoder. El tacogenerador proporciona una señal tipo voltaje analógico
DC proporcional a la velocidad del eje del motor y con polaridad dependiendo del
sentido de giro. Usar el tacogenerador permite una precisión de velocidad del orden de
± 0,1%.
• El encoder proporciona cuatro señales digitales desfasadas de a dos, los cuales
proporcionan información de velocidad, sentido de giro y posición. Usar el encoder
permite una precisión de velocidad del orden de ± 0,01%.
• Se tiene los siguientes ejemplos:
A Las instrucciones desde

una estación de control de
operador u otra entrada, son
enviadas hacia el regulador,
ver figura 9. El regulador
compara las instrucciones
con las realimentaciones de
voltaje y corriente y envía la
señal apropiada hacia el
circuito de disparo. Dicha
etapa acondiciona los
pulsos de disparo que
activarán a los Transistores
o tiristores, causando su
conducción. En algunos
diseños, el regulador y
circuito de disparo están
unidos en un solo circuito
digital.
Figura 9

.
La realimentación de voltaje da una indicación de la
velocidad del motor, y la corriente indica el torque del
motor .
Va= (n k If) + Ia*ra
De la ecuación anterior observamos que la
realimentación de voltaje de armadura Va es una
forma indirecta de medir la velocidad n en el motor.
Lo ideal sería medir el valor del voltaje contra-electromotriz Ea pero, eso es imposible, por
lo tanto lo mejor es medir el voltaje de armadura aplicado y restar de ella un voltaje igual a
la caída Ia* ra ; esto es posible gracias a que la caída de voltaje en los extremos de
cualquier resistencia es proporcional a la caída en la resistencia de la armadura.
Los ajustes típicos en el regulador incluyen: mínima velocidad, máxima velocidad, límite de
corriente (torque), compensación IR (carga) y ajuste de la tasa de aceleración.
Para un control más

B preciso de la velocidad,
un encoder o
tacogenerador pueden
ser montados en el
motor para dar una
señal de
realimentación, ver
figura 10, que es
proporcional a la
velocidad actual del
motor. La calidad de
estos y del regulador
determina la precisión Figura 10
total del variador.

En la figura 9 se observa que las bobinas de campo
y armadura son alimentadas por circuitos RECUERDE
independientes. Generalmente la alimentación que
recibe el campo es constante, por lo que se facilita
la característica de control de torque, la cual
dependerá únicamente de la corriente aplicada a la La potencia aumenta si
armadura. el torque aumenta
En la figura 11 se representa el modo de control

mencionado, el cual es del tipo “Control Vectorial”
pues se tiene la habilidad de controlar
independientemente las corrientes que producen el
flujo y torque en un motor con el propósito de
controlar con precisión su torque y potencia.
El ángulo “d” es de 90° debido a

la posición mecánica entre el
conmutador y las escobillas, por
lo tanto el torque es directamente
proporcional a la corriente de
armadura (Ia) ya que If es
constante. Observe que al
aumentar la carga del motor, la
velocidad tiende a disminuir y por
lo tanto el variador debe ser capaz
de proporcionar mayor Ia al motor
para compensar dicho incremento
de carga y así mantener la
velocidad constante.
Figura 11

2.5.2.Transductores de velocidad y corriente
Los transductores son elementos que cambian una magnitud física a otra, es decir. Entre
los transductores que se utilizan para medir velocidad tenemos:
 Magnitud física de velocidad angular se puede cambiar a una magnitud física de

voltaje.
 Magnitud física de corriente se cambia a voltaje.
 Magnitud física de movimiento angular se cambia a voltajes senoidales
2.5.2.1. Encoder
Los encoder están divididos en dos

grupos: incremental y absoluto.
Encoder Incremental, cuentan
simplemente el paso de una división
del círculo y entregan salidas
pulsantes que permiten almacenar la
cuenta y conocer el sentido de
rotación.
Este método es conocido como
sistema de salida “A Quad B” y se
muestra en la figura 12.
Figura 12

• En este método, el sentido de giro se deduce de la presencia de los frentes de los trenes
de impulsos A y B. Una transición de 0 a 1 en “A” se produce antes que una transición
de la misma forma en “B” en un sentido de rotación, y lo contrario sucede si el giro es en
sentido opuesto, ver figura 13.
• Durante la rotación del eje, cada vez que pasa por la posición cero se genera un impulso
sincrónicamente con A y B. Los encoder incrementales producen estos impulsos a partir
de dispositivos foto eléctricos. La ventaja del encoder incremental es que la posición
inicial no es conocida en el instante de la puesta en marcha.
Figura 13

• Algunos valores nominales de los encoder incrementales son: 1024pulsos por revolución,
300 pulsos por revolución, etc.
• Encoder Absoluto, proporcionan una salida digital paralelo que es generada por un patrón
situado sobre un disco rotativo acoplado al eje.
• Los sensores empleados en este caso pueden ser contactos eléctricos o un sistema
fotoeléctrico. Pueden utilizarse diversos códigos, siendo el binario y el Gray los más
corrientes y es posible alcanzar resoluciones y precisiones muy altas, del orden de 16
bits (20segundos de arco) y superiores.
• Este método tiene el inconveniente de su elevado costo y presenta el problema de la
transmisión de los datos en paralelo si el encoder se halla distante del sistema
electrónico de medida.
2.5.2.2 .Resolver
Resolver , es un transformador rotativo cuya tensión analógica de salida está relacionada

únicamente con el ángulo de su eje. Es, por lo tanto, un transductor de posición absoluta
con un ángulo de rotación de 0 a 360°. Ver figura 14.
El resolver como transductor de medida de ángulo presenta diversas ventajas. En primer
lugar, es un dispositivo mecánico robusto que puede soportar ambientes agresivos de polvo,
aceite, temperaturas extremas y radiaciones. En segundo lugar, por ser un transformador
introduce separación de señal y el rechazo natural de modo común de las interferencias
eléctricas.
Figura 14

Esta característica, asociada con el hecho de que sólo se necesitan cuatro hilos para la
transmisión de datos angulares, hace al resolver único en la medida de ángulos e
idealmente apropiados para operar en las duras condiciones ambientales propias de la
industria pesada y aeroespacial. Actualmente se dispone de resolver sin escobillas, que no
necesitan establecer ningún contacto con el rotor, lo que aumenta en gran medida la
duración y fiabilidad del dispositivo.
2.5.2.3. Tacómetros
Tacogenerador (Tach) o Dínamo Tacométrica (DT ), es una máquina eléctrica DC que

convierte energía mecánica a energía eléctrica, es decir que trabaja como generador DC.
Sus partes son:
Figura 15
conformado por un imán permanente que proporciona el flujo

Estator:
magnético ∅F,
construido de un núcleo laminado ranurado, sobre el cual se tienen

bobinados de alambres de cobre, los que terminan en el conmutador y
Rotor :
escobillas necesarios para transformar el voltaje inducido en salida
disponible DC. Ver figura 15.

El eje del tacómetro se acopla con el eje del motor del cual se va a tomar la medida de
velocidad. Al girar el motor, su eje arrastra al del tacómetro, el cual responde en su salida
con un voltaje DC directamente proporcional a la velocidad del motor. Se tiene la siguiente
ecuación que relaciona la velocidad de entrada n(en RPM) y el voltaje DC de salida Vout del
tacómetro:
La polaridad de la salida depende del

sentido de giro. Las unidades
comúnmente usadas para la placa de
datos del tacómetro son por ejemplo,
20V/RPM
2.5.2.4. Transformador de corriente
Conformado por un núcleo laminado toroidal alrededor del cual se encuentra el bobinado
inducido que viene a ser el secundario. Por el agujero del núcleo toroidal va el cable de la
corriente a medir(Iprimario), dicha corriente es AC; la corriente de salida se denomina I
secundario, y también es AC pero de un valor menor, de acuerdo a la relación de
transformación según su placa de datos.
La corriente secundaria debe ser rectificada mediante puente de diodos y convertida a
voltios tal como se muestra en la figura 16.
Se tiene la siguiente relación:
Donde k1 es la relación de
transformación
(IPRIMARIO/ISECUNDARIO) nominal y R
es la resistencia de conversión de
corriente a voltaje. El transformador de
corriente AC va colocado en la línea de
alimentación a la etapa de potencia y su
finalidad es medir en forma indirecta la
corriente DC que consume la armadura.
Figura 16

2.5.2.5. Transformador de corriente dc
Se basa en el fenómeno de “efecto Hall” en el que los portadores de carga que se mueven a
través de un campo magnético son forzados hacia un lado del medio del conductor, luego la
distribución no uniforme de la carga produce una diferencia de potencial de lado a lado, el
cual se denomina Voltaje Hall. En la figura 17 se muestra una aplicación como medidor de
flujo de potencia.
Figura 17
2.5.2.6. Resistencia shunt
Conformado por una barra de cobre o bronce, la cual es colocada en serie con el conductor
cuya corriente DC se desea medir. Ver figura 18
Figura 18

La ecuación que representa la Donde k2 es la relación de transformación en
relación es: mV/Amperios nominal es dada en la placa de datos de
dicha resistencia shunt.
Se especifica del siguiente modo: k2=20mV/50A,
k2=50mV/50A, etc. Lo cual quiere decir, para el primer
caso, que al pasar una corriente máxima de 50ADC
existe una caída de voltaje igual a 20mV en los bornes
de la resistencia shunt.
Su ventaja es el costo económico. La desventaja es que
no tiene aislamiento entre etapa de potencia y etapa de
control; además es necesario amplificar la señal de
salida del orden de mV a V. En algunas aplicaciones,
para conservar el aislamiento entre etapa de potencia y
control, se utiliza una tarjeta convertidora DC/DC la cual
cumple también la función de amplificar la señal de
proporcional a la corriente que va a recibir la etapa de
control.
2.5.3. Conceptos de control
Control de Procesos
Es un método por el cual un “Proceso” de fabricación puede ser controlado de forma

continua y automática, con resultados regulares y coherentes. El control de procesos define
el sistema general, sus componentes, y sus respectivas capacidades

El control de procesos puede tener los siguientes nombres.
• Control de lotes (batch) continuos.
• Control de bucle cerrado.
• Control de bomba.
• Control de nivel.
• Control térmico de zona.
• Control automático.
Se tienen las siguientes ventajas:
• La capacidad de fabricar un producto con exactitud repetible.
• El uso más eficaz y eficiente de las instalaciones de la planta.
• Permite al operador dedicarse a trabajos más productivos y que requiera mayor

destreza.
• Se reducen las tareas aburridas y se evita que haya trabajadores expuestos a

operaciones peligrosas.
• Mayor productividad, menor desperdicio.

Control de bucle abierto (sin realimentación)
Se denomina así a un sistema de control que no detecta su propia salida y por lo tanto no
hace correcciones en el proceso. No hay retroalimentación al sistema de control que le
permita a éste regular el proceso.
Control de bucle cerrado (con realimentación)

Ofrece al usuario la capacidad de programar una determinada operación de modo que se
realice en forma regular y coherente. Un sistema de control que haya sido correctamente
preparado hará ello independientemente de casi todas las influencias (perturbaciones)
externas. El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) tiene como fin específico
mantener la regularidad del proceso y compensar las perturbaciones externas.
Diagrama de Bloques de un Sistema Realimentado

Los sistemas de control se representan usualmente mediante una serie de bloques
interconectados. Los bloques representan las funciones específicas del sistema. Ver figura
19.
Figura 19

Todo sistema realimentado puede dividirse en cuatro operaciones básicas:
1 Medición de la variable controlada.
La variable controlada puede ser temperatura, velocidad, espesor, presión de agua, etc.
Como elemento de medición se usa un sensor, y la medición obtenida se convierte luego en
una señal compatible con las entradas del control, por lo general voltaje (0-10V) o corriente
(4-20mA). Esta señal representa a la variable controlada.
2 Determinación del error.

Esto se realiza en la sección de comparación.
3 La señal de error.
Es usada luego por el control para cambiar el torque o la velocidad del motor.
4 La variable controlada.
Se emplea después el torque o la velocidad del motor para reducir la señal de error
accionando el control de manera que el valor real de la variable controlada se aproxime al
valor de referencia (Vref).
Es importante notar que los sistemas de control realimentados son accionados mediante el
error; es decir, deberá existir un error antes que el sistema trate de hacer la corrección
respectiva.

Definición de “P” (Ganancia Proporcional).
Es la amplificación que se aplica a la señal de error

del proceso y que va a resultar en una determinada
salida del control.
La ganancia proporcional se define como
Donde:
Aout= Salida del control
KP= Ganancia proporcional
ε= Señal de error del proceso
La ecuación se puede interpretar como:
 La amplitud de la salida del control es función del error del proceso, multiplicado por
la ganancia proporcional.
 Para una determinada magnitud del error, cuanto mayor sea la ganancia proporcional,
mayor será la salida.
 Para un determinado valor de la ganancia proporcional, cuanto mayor sea el error,
mayor será la salida.
Ver figura 20 para aclarar la definición de ganancia proporcional.
Figura 20

Definición de “I” (Ganancia Integral)
La ganancia integral (al igual que la ganancia proporcional) es una amplificación de la señal
de error del proceso, pero depende del tiempo. Un error de estado estacionario que se
mantienen durante un largo período de tiempo es conocido como desviación (offset o
desequilibrio).
La ganancia integral compensa esta desviación o error a largo plazo.
La ganancia integral se define como:
Donde:
Aout= Salida del control.
ε= Señal de error del proceso.
∆t = Cambio en el tiempo.
La interpretación de la ecuación es:
 La salida del control (Aout) es igual a la ganancia integral (ki), multiplicada por el error
acumulado durante un intervalo de tiempo t.
 El error de largo plazo se acumula a través del tiempo y la ganancia integral permite
compensar y reducir el error de largo plazo.
En general, si usted usara en un proceso tan solo el control proporcional, la salida del
control nunca haría que la variable controlada sea exactamente igual al valor de referencia.
Siempre habría una pequeña cantidad de error. La característica integral detecta esta
desviación de largo plazo y corrige la salida del control para reducir el efecto de tal
desviación.
Ver figura 21 para mejor interpretación de dicha variable.

Figura 21
Definición de “D” (Ganancia Diferencial)
El elemento diferencial es proporcional a la tasa de cambio del error del proceso. La

ganancia diferencial se proporciona para reducir la sobre modulación (overshoot o sobre
impulso) del control de procesos durante perturbaciones repentinas de gran magnitud. El
elemento diferencial responde únicamente durante las condiciones transitorias.
La ganancia diferencial se define como:

Donde:
KD= Ganancia diferencial.
∆ε = Cambio en la señal de error del proceso dividida por el cambio del tiempo ∆t
La interpretación de la ecuación es:
 Al producirse un gran cambio en el error del proceso durante un período fijo de tiempo,
el término diferencial ejercerá un efecto grande sobre la salida de control.
 Un pequeño cambio en el error del proceso durante un período fijo de tiempo ejercerá
menor efecto sobre la salida del control.
En la mayoría de las aplicaciones la ganancia diferencial es raramente usada. De ser

necesaria, se la deberá emplear con sumo cuidado, puesto que podría provocar
inestabilidad. Ver figura 22

Figura 22
Definición de “PID” (Proporcional, Integral, Derivativo).
Es la suma total de los tres elementos de ganancia, y puede expresarse como sigue:
Se puede interpretar la ecuación anterior:
 La ganancia Proporcional es una ganancia de estado estacionario y está siempre

activa.
 La ganancia Integral estará activa solamente ante desviaciones por errores de largo
plazo. No estará activa en el bucle de control cuando los errores son de breve duración.
 La ganancia diferencial estará activa solamente ante desviaciones por errores
transitorios, de corto plazo. No estará activa en el bucle de control cuando los errores
son de larga duración.

Figura 23
2.6 Criterios para la puesta en marcha
Antes de proceder a la puesta en marcha del variador, es imprescindible haber leído el

manual respectivo, en donde el fabricante nos proporciona información sobre las pruebas
previas a efectuar en las etapas de potencia y control.
El método que presentamos a continuación puede servir como una referencia de pruebas
usadas sobre todo en variadores del tipo analógicos. Dichas pruebas deben ser realizadas
estando el variador sin alimentación de energía.
2.6.1.Comprobación del estado de la etapa de potencia
Destape el equipo variador y compruebe el estado de los diodos y tiristores que conforman
la etapa de potencia. Observará que se tienen dos partes, las cuales corresponden a los
circuitos de alimentación de armadura y campo. Utilice un multímetro digital en escala de
diodos, ver figura 24
Es importante que tenga conocimiento del tipo de rectificador controlado implementado
por el fabricante.

RECUERDE
Si hace mal las

conexiones puede sufrir
daños tanto usted como
el equipo
Figura 24
En donde: Las borneras L1, L2 y L3 es la entrada de alimentación VAC del nivel de voltaje
ajustado en el procedimiento anterior (se a tomado como ejemplo un variador de velocidad
trifásico que son los más usados a nivel industrial). Dichos voltajes de línea alimentan a los
circuitos rectificadores de armadura y campo.
Las borneras +A y – A son la salida del rectificador que se encargará dealimentar a la

armadura con voltaje DC. Las borneras +F y –F son la salida del rectificador que se
encargará de alimentar con voltaje DC al campo del motor.
Durante la comprobación de la etapa de potencia, las salidas de armadura y campo de la

bornera de potencia se conectan a unas lámparas que simularán, por el momento, la
función de dichas bobinas.
La bornera de control (ver figura 25) se describe como sigue:
Figura 25

Normalmente:
La bornera L1, L2 y L3 es el mismo voltaje que alimenta a la bornera de potencia (salvo

indicación en contrario del fabricante). La entrada “Run” permite habilitar el
funcionamiento del Variador.
El potenciómetro V referencia es la señal de referencia de velocidad (en sentido de giro

horario el punto deslizante debe unirse con +V)
La bornera +DT y – DT es la entrada de la señal de realimentación de velocidad que

normalmente se conecta al tacogenerador, pero en este caso de prueba, se reemplaza por
una fuente de alimentación DC de valor adecuado.
El procedimiento de prueba de la etapa de control es:
 Ajuste el potenciómetro Vreferencia y la fuente DC al mínimo (sentido anti horario).

 El interruptor Parada/Marcha debe estar abierto.
 Alimentar con voltaje VAC ambas borneras.
 La lámpara que representa a la bobina de campo se encenderá inmediatamente.
 Cierre el interruptor Parada/Marcha. La lámpara que representa a la armadura debe
permanecer apagada (a menos que su ajuste de velocidad mínima sea diferente de
cero).
 Gire ligeramente en sentido horario el potenciómetro Vreferencia hasta observar que la
lámpara de armadura comience a iluminar. Dicho incremento de iluminación aumenta
lentamente (indicándonos que el variador tiene rampa de aceleración) hasta que
alcanza el máximo voltaje posible de armadura según placa de datos del variador.
 Gire lentamente en sentido horario la fuente DC hasta observar que la lámpara de
armadura comienza a apagarse lentamente (indicándonos que tiene rampa de
desaceleración) hasta iluminación mínima.
 Si el variador responde de la forma indicada líneas arriba se concluye que la etapa de
control se encuentra operativa.
 Apague el variador y desconecte los empalmes de prueba.

2.6.3.Instalación del variador
Luego de seguir el procedimiento de prueba,

se continúa con la instalación del variador en
el lugar designado para el caso, teniendo en
cuenta las condiciones de puesta a tierra,
distancias con otros equipos, facilidad de
operación para el usuario, ventilación etc., tal
como indica el fabricante en su manual de
instalación.
Como ejemplo ver figura 26.
No olvide que el motor a ser impulsado por el

variador debe haber sido previamente
revisado comprobando que no tenga
problemas mecánicos, falta de asentamiento
de escobillas, bajo aislamiento, falta de
ventilación forzada, etc. Siempre es
recomendable verificar la placa de datos del
motor y variador. Normalmente el voltaje de
salida máxima del variador debe ser mayor
que el del motor para poder ser capaz de
proporcionar 150% de torque adicional
durante breves segundos ante cargas de gran
inercia.
Figura 26

2.6.4.Puesta en marcha
La puesta en marcha se realiza con el motor DC instalado como carga del variador. Las
conexiones de las borneras de Potencia y Control deben ser realizadas según las
indicaciones del fabricante del variador para un óptimo resultado en el control de velocidad
del motor.
En la actualidad los variadores de velocidad digitales facilitan la puesta en marcha pues
disponen de un teclado y su pantalla respectiva donde se observan los valores de
parámetros a ser ajustados.
A continuación mostramos los principales parámetros que normalmente deben ser ajustados
para conseguir un óptimo rendimiento del equipo variador de Velocidad.
• Realimentación de velocidad
Normalmente los fabricantes disponen la posibilidad de usar realimentación por armadura,
tacogenerador o encoder. Se debe escoger cualquiera de ellas. Todo dependerá de la
exactitud con la que se quiere tener el control de velocidad.
• Velocidad Mínima
Es un potenciómetro interno del variador que se ajusta por única vez. El potenciómetro
Vreferencia debe estar al mínimo (sentido anti horario) para poder ajustar la velocidad
mínima de común acuerdo con la persona encargada de la supervisión del proceso industrial
del que formara parte el variador.
• Velocidad Máxima
Al igual que el caso anterior, es un potenciómetro interno del variador. Su ajuste se efectúa
por única vez. El potenciómetro Vreferencia debe estar al máximo (sentido horario) para
poder ajustar la velocidad máxima.
• Rampa de aceleración
Potenciómetro interno y ajustable por única vez. Su valor depende del proceso industrial a
controlar. Se debe consultar con el responsable.
• Rampa de desaceleración
Igual que el caso anterior.

• Límite de corriente
Potenciómetro interno y ajustable por única vez. Su valor debe ser tal que no permita al
variador proporcionar corriente de armadura mayor al valor nominal del motor.
Por lo tanto es una protección tanto para el motor como para la etapa de potencia del
variador.
Para ajustar correctamente se procede como sigue:
a. A Potenciómetros Vreferencia y límite de corriente al mínimo.
b. B Retire alimentación de campo del motor o trabe el eje.
c.C Coloque una pinza amperimétrica en la armadura del motor.
d.D Alimente con energía al variador.
e. Potenciómetro Vreferencia incremente lentamente al máximo. La corriente de

E armadura no debe subir demasiado.
f. F Ajuste lentamente en sentido horario el potenciómetro de límite de corriente hasta

que el valor medido de la corriente de armadura sea igual al valor nominal visto en
placa de datos del motor.
g. G Selle el potenciómetro de límite de corriente para que no se pueda manipular.

Retorne el potenciómetro Vreferencia al mínimo.
h.H Apague el variador y destrabe el eje del motor o instale nuevamente el campo.

• Compensación IxR
Potenciómetro interno ajustable por única vez. Sólo se debe usar cuando la realimentación
de velocidad es por medio de voltaje de armadura. El procedimiento a seguir es:
Encienda el variador, compensación IxR debe estar al mínimo. Maniobre

A Vreferencia hasta que la velocidad del motor sea un valor conocido. Anote
dicho valor. El motor debe estar en vacío ó a carga mínima.
Aplique carga máxima al motor. Anote su velocidad, la cual debe ser menor
B que el valor en vacío. Incremente ligeramente el potenciómetro de
compensación IxR hasta lograr que la velocidad del motor se acerque a su
valoren vacío. Realice más pruebas para diferentes cargas y luego selle el
potenciómetro compensación IxR.
• Ajuste de Estabilidad
Los potenciómetros de estabilidad o sintonía deben estar ajustados tal como lo indica
inicialmente el fabricante del variador. Luego encienda el variador y manipule la velocidad
del motor hasta un valor intermedio. Aplique carga al motor y observe la reacción del
cambio de velocidad del motor. El variador debe controlar la velocidad del motor sin causar
oscilaciones ante cambios de carga.

2.7 Ejemplos
A continuación presentamos algunos ejemplos de sintonización de variadores, con los que

pretendemos dar una idea de algunos procedimientos a seguir para lograr que el sistema
controlado trabaje de manera óptima.
2.7.1.Sintonización con un multímetro

Sintonización Manual Inicial de los Sistemas en General
1 Ajuste la ganancia integral (k I ) a 0.
2 Ajuste la ganancia diferencial (k D ) a 0.
3 Ajuste la ganancia proporcional (k P ) en 20% de su máximo valor.
Habilite el control y hágalo funcionar con carga constante. Ajuste el potenciómetro

4 de valor de referencia al punto medio de su rotación.
5 Observe la señal de realimentación con un multímetro.
Incremente (k P ) lentamente hasta que la realimentación del proceso comience a

aumentar. El objetivo es hacer que la realimentación alcance ½ de su rango total de
6 escala completa. En caso que ocurran oscilaciones, reduzca un poco (k P ) y
continúe el paso siguiente.
Cambie el valor de referencia en un 20% aproximadamente, y observe la señal de

7
realimentación del proceso (o el motor, si resulta conveniente).
Si la respuesta ha sido estable, incremente (k P ) hasta que la realimentación del

8 proceso oscile un poco al efectuarse el paso 7.
Disminuya luego lentamente (k P) hasta que la realimentación del proceso sea
estable.
Este parámetro estará definido.
NOTA: Mientras se opera con carga constante, el valor realimentado no será igual que el
valor de referencia. Esto será sintonizado luego. Ver figura 27.
.

.
Figura 27
Habilite el control y hágalo funcionar con una carga constante. Ajuste la señal de
9 referencia a la mitad de su máximo valor. Maniobre (k I ) a un valor pequeño, por
ejemplo 0,1 Hz. Observe la señal de realimentación del proceso, la que deberá
aumentar lentamente durante un período de varios segundos hasta alcanzar
exactamente el valor de referencia. Aumente (k I ) para reducir el tiempo que lleva
eliminar el error de estado estacionario. Si el sistema comienza a oscilar o se hace
inestable, reduzca (k I ) . Una ganancia integral del proceso que sea demasiada alta
creará fácilmente inestabilidad en casi cualquier sistema. Use el mínimo valor de
ganancia que resulte necesario para lograr la operación apropiada. Ver figura 28.

Figura 28
10 Si el sistema sigue inestable o responde poco, revise el dimensionamiento del motor

y el control con respecto a la carga. Compruebe también si el parámetro Velocidad
Máxima es suficientemente alta. En algunos casos dicho parámetro puede ser el
factor limitante, o quizás el conjunto de motor y control resulte demasiado pequeño
para la aplicación.
2.7.2.Sintonización manual con osciloscopio.
• Un aumento en la ganancia proporcional (k P ) resultará en una respuesta rápida, y una

ganancia proporcional excesiva ocasionará sobre modulación (sobre impulso u overshoot)
y oscilaciones transitorias (ringing).
• Al disminuir la ganancia proporcional se obtendrá una respuesta más lenta, y mermarán

la sobre modulación y las oscilaciones transitorias provocadas por una ganancia
proporcional excesiva. Si la ganancia proporcional y la ganancia integral se ajustan con
valores que son demasiado próximas uno al otro, puede también ocurrir una condición de
sobre modulación.

• El valor en Hz de la ganancia integral puede definirse como cualquier magnitud desde 0
a 10Hz. Al definirse (k I ) como 0, se elimina la compensación integral, resultando en un
bucle de tasa proporcional. Esta selección es ideal para aquellos sistemas en que debe
evitarse la sobre modulación y que no requieran un grado sustancial de “rigidez” (la
capacidad de la unidad de mantener la velocidad de referencia pese a las cargas de
torques variables).
• Al incrementarse el valor de la ganancia integral se aumenta la ganancia de baja

frecuencia y la rigidez de la unidad; una ganancia integral excesiva va a producir sobre
modulación ante mandos de velocidad transitorios y puede resultar en oscilaciones.
• El ajuste típico es de 1 a 4Hz. Para sintonizar manualmente el control de velocidad

proceder de la siguiente manera, observando con osciloscopio la señal de la variable
medida:
La ganancia integral debe estar al mínimo (Se define “0” como sin ganancia integral
1 y “10” como máxima ganancia integral).
2 La ganancia diferencial al mínimo.
Ajuste el parámetro (k P) hasta lograr una respuesta adecuada a los mandos

3 escalonados del valor de referencia.
Aumente (k I ) para incrementar la rigidez de la unidad. Es conveniente monitorear la

4 respuesta escalonada de la realimentación usando un osciloscopio de
almacenamiento.
• Las figuras siguientes ilustran como se verá en un osciloscopio la respuesta de la

realimentación bajo diversos ajustes de las ganancias. Estas formas de onda muestran la
respuesta durante un mando del punto de ajuste escalonado desde cero hasta 4/5 de la
escala completa.
• La figura 29 muestra la respuesta de un bucle de tasa proporcional cuando la ganancia

integral está definida en 0 Hz. El valor de la ganancia proporcional es, sin embargo,
demasiado bajo.

Figura 29
La figura 30 es un ejemplo de una ganancia proporcional excesiva: note las oscilaciones

transitorias en la respuesta de la realimentación del proceso.
Figura 30
La figura 31 muestra la respuesta óptima para este sistema en particular (Ganancia

proporcional del proceso= 100, y ganancia integral= 2,00 Hz).

Figura 31
En la figura 32 la ganancia integral fue puesta demasiado alta (2,00 Hz) para el valor de
la ganancia proporcional (10). Como resultado, hay oscilaciones transitorias y sobre
modulación excesiva. Por lo tanto deberá aumentarse la ganancia proporcional del proceso o
reducirse la ganancia integral del proceso.
Figura 32

2.8 Resumen
En la presente unidad se han mostrado las partes que conforman un variador de velocidad
de motor DC: Etapa de Control y Etapa de Potencia.
Respecto de la etapa de potencia se pueden dividir en dos:

Etapa de Potencia implementada con Transistores, usadas en aplicaciones de baja energía
y con necesidad de respuestas dinámicas muy rápidas tal como el caso de control de
posición; y luego la Etapa de Potencia implementada con Tiristores, usadas en
aplicaciones de gran energía para la industria en general.
De la Etapa de Control se tienen dos partes principales:
Regulador de Velocidad y Regulador de Torque. Del correcto ajuste o sintonía de cada uno
de dichos reguladores dependerá la óptima respuesta del sistema de control ante cambios
de carga que tratarán de desestabilizarlo.
Se comprobó que el motor DC de excitación independiente, debido a sus propias

características, es muy fácil de controlar pues el parámetro torque es prácticamente
proporcional a la corriente de armadura (pues la corriente de campo es normalmente
mantenido constante), denominándose “Control Vectorial” al modo de control empleado.
Dicha característica permite un control muy fino de su velocidad, cuya precisión también
depende del tipo de transductor empleado.
Los transductores muy usados en los variadores de velocidad de motor DC son:

transformadores de corriente AC, de corriente DC, resistencia shunt, encoder, etc.
Para la comprobación del estado en que se encuentra el variador antes de su puesta en

marcha, se describieron algunos métodos que nos ayudarán a determinar si dicho variador
efectivamente se encuentra en buen estado.
En la presente unidad también se brindo información sobre Conceptos de Control tales
como Control de Procesos, ganancia proporcional, ganancia integral y ganancia diferencial;
los que comprobamos cumplen un importante papel durante la puesta en marcha del
equipo variador.

Diagrama de uno de marca comercial
Drive de cd _ ABB DCS880

ACTIVIDAD 4

actividad.
Unir con línea la respuesta correcta.
Son elementos que cambian una Dínamo

magnitud física a otra. Tacométrica
Están divididos en dos grupos:

Transductores
incremental y absoluto.
Es un transformador rotativo cuya

tensión analógica de salida está
Encoders
relacionada únicamente con el ángulo
de su eje.
Es una máquina eléctrica DC que

convierte energía mecánica a energía Transformador de
eléctrica, es decir que trabaja como corriente
generador DC.
Conformado por un núcleo laminado

toroidal alrededor del cual se
encuentra el bobinado inducido que Resolvers
viene a ser el secundario.

ACTIVIDAD 5

actividad.
Complete las oraciones del recuadro.
Usualmente, una _____________________________ de estado sólido convierte la

energía AC de la planta a un voltaje DC ajustable.
Los motores DC tienen dos componentes principales: ________________ y
__________________.
Los _______________________________________________ normalmente llamados
“tiristores”.
La mayoría de _______________________________ diseñados para operar con
alimentación AC monofásica,
Los __________________________________ son usados en aplicaciones de baja
potencia con motores de fracciones de HP.
¡Felicitaciones!
Ha finalizado el curso de Control de velocidades de motores
CA y CD.

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Manual de contenido del participante

Elaborado: Aprobado: TX-TEP-0008

Revisión: 01 Última Versión: 10/08/17 ESPAÑOL

Este documento constituye información confidencial propiedad de Ternium.

Este manual tiene como propósito generar conciencia acerca de las

Los objetivos de este manual se orientan al cumplimiento de los siguientes puntos:

Reconocer las partes de un motor eléctrico.

Identificar las posibles fallas que estos elementos pueden tener.

Tomar conciencia de la importancia que tiene realizar reparaciones en tiempo

Es importante comprender las consecuencias que el desconocimiento de

2 / Control de velocidades de motores CA y CD

El manual contiene pequeñas figuras que se repiten en todos los capítulos y

A continuación hay una descripción de la utilización de cada ícono, es decir

GLOSARIO RECUERDE ANEXO

MANTENIMIENTO PREGUNTAS ATENCIÓN

EJEMPLO ACTIVIDAD EXAMEN FINAL

FIN DE CAPÍTULO FIN DE MANUAL

3 / Control de velocidades de motores CA y CD

10 Reglas Básicas que Salvan Vidas

Regla # 1. Evita exponerte a Regla # 6. Ingresa al espacio

Regla # 4. Mantén distancia Regla # 9. Realiza el trabajo en

Regla # 5. Asegúrate de conocer Regla # 10. Cumple siempre con

4 / Control de velocidades de motores CA y CD

Este Manual le muestra Conceptos basicos de motores electricos y su

En el manual usted puede encontrar explicación de conceptos, reflexiones,

5 / Control de velocidades de motores CA y CD

Temas del capítulo 1

En este capitulo nos lleva a conocer el

6 / Control de velocidades de motores CA y CD

Objetivo de Control de Velocidad de Motores CA

Este curso de control de velocidad de motores de CA inicia con

En el siguiente manual se presentan características generales de elementos eléctricos y

7 / Control de velocidades de motores CA y CD

8 / Control de velocidades de motores CA y CD

9 / Control de velocidades de motores CA y CD

Con el avance de tecnología de semiconductores, desde

Adicionalmente a la reducción de costos de mantenimiento, la aplicación de Drives de CA

10 / Control de velocidades de motores CA y CD

En la operación del motor de CA intervienen 3 leyes físicas:

11 / Control de velocidades de motores CA y CD

En el caso del motor de corriente alterna, la corriente en su

En el caso del motor de corriente alterna, las barras del rotor

12 / Control de velocidades de motores CA y CD

Los motores de inducción de CA jaula de ardilla están devanados en su armadura (estator)

La acción conjunta de la comente en el rotor y el campo magnético

13 / Control de velocidades de motores CA y CD

14 / Control de velocidades de motores CA y CD

Observe que a mayor número de polos la velocidad sincrónica será menor.

2 Polos Ns : 3,600 rpm

4 Polos Ns : 1,800 rpm

6 Polos Ns : 1,200 rpm

15 / Control de velocidades de motores CA y CD

El campo magnético giratorio producido por la corriente de armadura fluyendo a través de

16 / Control de velocidades de motores CA y CD

La potencia nominal o de placa de un motor (expresada ya sea en HP 0 Kw) esta

1.- En la primera ecuación, la potencia en caballos de 2 m 143

2.- En la segunda ecuación, la potencia en Kilowatts 2 m 14'8

Observe que para la misma potencia, un motor de

17 / Control de velocidades de motores CA y CD