Universidad Nacional de San Cristóbal de Huamanga

Facultad de Ingenierı́a de Minas, Geologı́a y Civil

Escuela de Formación Profesional de Ingenierı́a Civil

Ejercicios de Dinámica Trabajo 2

Asignatura
Dinámica
Docente
Ing. Cristian Castro Pérez
Alumnos
Ataucusi Choquecahua, Klever
Bellido Arango, Miguel
De la Cruz Quispe, Giovanni
Marcelo Gamboa, Russel
Semestre Académico
2012 – II
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1.121 El colları́n A se mueve a lo largo de una guı́a circular de radio e al girar el brazo OB
en torno a O. Deduzca las expresiones para las magnitudes de la velocidad y la aceleración
del colları́n A en función de θ, θ̇, θ̈ y e.

Solución
r
cos θ = 2e

r = 2e · cosθ ṙ = −2e · senθ · θ̇r̈ = −2e · cosθ · θ̇2

Las ecuaciones de velocidad y aceleración en un movimiento polar:

a)
→
−
v = (ṙ)er + (rθ̇)eθ
→
−
v = (−2e · sin θ · θ̇)er + (2e · cosθ · θ̇)eθ
q
2 2
v = (−2e · sinθ · θ̇) + (2e · cos θ · θ̇) = 2eθ̇
b)

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→
−
a = (r̈ − rθ̇2 )er + (rθ̈ + 2θ̇ṙ)eθ
→
−
a = (−2e · cos θ · θ̇2 − 2e · cos θ · θ̇2 )er + (2e · cosθ · θ̈ + 2θ̇ · (−2e) · senθ · θ̇)eθ
q
2 2
a = (−4e · cos θ · θ̇2 ) + (2e · cos θ · θ̈ + 2θ̇ · ( − 2e) · senθ · θ̇)
p
a = 2e 4 ∗ θ̇4 + θ̈2 ∗ cos θ2 − 2sen2θ∗θ̇2 ∗θ̈

1.126 El movimiento de una partı́cula A a lo largo de una hélice cilı́ndrica se describe

por la ecuaciones z = ht/n y θ = 2Π ∗ t/n, en las cuales n es una constante. Deduzca las
expresiones para las magnitudes de la velocidad y la aceleración.

Solución
Q Q
h·t h 2 ·t 2
z= ż = z̈ = 0 ; θ = θ̇ = θ̈ = 0 ; r = R ṙ = 0 r̈ = 0
n n n n

Las ecuaciones de velocidad y aceleración en un movimiento polar

a)

→
−
v = (ṙ)er + (rθ̇)eθ + żek
→
−
Q
v = 2 n ·R eθ + nh ek
q Q 2
·h2
Q
v = (2 nR) 2 = (2 nR)·h
b)

→
−
a = (r̈ − rθ̇2 )er + (rθ̈ + 2θ̇ṙ)eθ + z̈ek
→
−
Q
a = (0 − R · ( 2 )2 )e
n r
4 2 ·R
Q
a= n2

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1.139 Las motocicletas A y B se están moviendo a lo largo de dos pistas circulares a

velocidades constantes de 30 y 50 mph, respectivamente, como se muestra. Determine la
velocidad y la aceleración de la motocicleta B con relación a la motocicleta A.

Datos

VA = 30mph R2 = 1mi
VB = 50mph R1 = 1,5mi

Incognitas
−−−→
VB =???
/A
−−−→
aB =???
/A

Solución
−
→
VA = (VA Cos30) i +(VA Sen30) j
−
→
VA = (30Cos30) i +(30Sen30) j
−
→
VA = (26 i +15 j) mph
−
→
VB = (VB Cos40) i +(VB Sen40) j
−
→
VB = (50Cos40) i +(50Sen40) j
−
→
VB = (38,3 i +32,1 j) mph

Del movimiento relativo tenemos:

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−
r−−→ −→ − →
B/ = rB − rA
A
Derivando una vez con respecto al tiempo

−−−→ −→ − →
VB = VB − VA
/A

Dónde:
−−−→ −−−→
VB = rB
/A /A
−→ − →
V =r
B B
−
→ →
VA = −
rA

Entonces
−−−→
VB = (38,3 i +32,1 j) mph − (26 i +15 j) mph
/A
−−−→
VB = (12,3 i +17,1 j) mph
/A

Derivando nuevamente con respecto al tiempo

−
a−−→ −→ − →
B/ = aB − aA
A
−→
a = a t +a n
B Bt Bn
−
a→
A = aAt t +aAn n

Como las velocidades son constantes

aBt = 0
aAt = 0
VB2
aBn = R1
502
aBn = 1,5 = 1666,6mph2
VA2
aAn = R2
302
aAn = 1 = 900mph2
Y en coordenadas cartesianas tenemos

aAt n = (900Sen30) i +(900Cos30) j

aAt n = (450 + 779,4 j)mph2
aBt n = (1666,6Sen30) i +(1666,6Cos30) j
aBt n = (1071,3 i +1276,7 j)mph2
Ası́ tenemos la aceleración en coordenas rectangulares

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−
a−−→ 2 2
B/ = (1071,3 i +1276,7 j) mph − (450 i +779,4 j) mph
A
−
a−−→ = (621,3 +497,3 j) mph2
B/ i
A

1.148 El bloque A se está moviendo hacia abajo con una velocidad de 7 m/s, la cual
está aumentando a un régimen de 2m/s, mientras el bloque C se está moviendo hacia arriba
con una velocidad de 9m/s, la cual está decreciendo a un régimen de 3m/s2 . Determine
la velocidad y aceleración del bloque B en ese instante.

Solución

Datos

VA = ṠA = −2 (m/s) haciaabajo(−)(↓)

aA = S̈A = −2 m/s2 haciaabajo(−)(↓)

VC = ṠC = 9 (m/s) haciaarriba(+)(↑)

aC = S̈C = −2 m/s2 haciaabajo(−)(↓)

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SA + SB − SD + π.R = L1
SA + SB − SD + π.R = L1 = C1
SD = SA + SB − C1 (1)

(SC − SD ) + (SB − SD ) + π.R = L2

SC + SB − 2SD = L2 − +π.R = C2
SC + SB − 2SD = C2 (2)
Reemplazando (1) en (2):
SC + SB − 2SA − 2SB − 2C1 = C2
SC − SB − 2SA = C2 + 2C1 (3)
Derivando (3) con respecto al tiempo para obtener las velocidades:
ṠC − ṠB − 2ṠA = 0
ṠC − ṠB − 2ṠA = 0 (4)
9 − ṠB − 2(−2) = 0
ṠB = 13(m/s)(↑)
B se mueve hacia arriba con 13(m/s) de velocidad.
Derivando (4) con respecto al tiempo obtenemos la aceleración
S̈C − S̈B − 2S̈A = 0
−3 − S̈B − 2(−2) = 0
S̈B = 1 m/s2 (↑)

la velocidad B crece a un régimen de 1m/s2

1.78 Si se mueve la banda transportadora del problema 1.71 a una velocidad de 20pies/s,
determine el intervalo de altura h de la banda transportadora con la cual caen los bloques

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en la abertura.

Datos

Para la velocidad
V ox = 20pies/s V oy = 0
Para las posiciones
xo = o; yo = h
x = 9,5pies; y = 0

Solución
dy
savemosque : v = dt
b t
entonces : ∫ dy = ∫ vdt
a 0
1 2
y = y0 + voy t − 2 gt (1)

Reemplazando el tiempo en la ecuación (1)

x−x0
vox =t

2
 
x−xo 1 (x−xo )
Entonces y = yo + voy vox − 2 vox 2 (2)
Reemplazando
 datos en la ecuación 2
9,5−0 1 (9,5−0)2
0=h+0× 20 − 2 × 202
porlotanto : h = 3,633pies

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1.83 Determine la altitud h y la velocidad V0 de un avión que vuela hacia el este si

un proyectil dirigido que suelta desde el aire choca contra un barco que navega hacia el
norte a velocidad constante de 125Km/h, al llegar al punto B. Se muestra en la figura la
posición del barco en el instante en que el avión suelta el proyectil.

Datos

Vb = 125Km/h
z = 1,5km
x = 2,5km

Solución Como la velocidad del barco es constante el movimiento es uniforme entonces

Vb = z/t
Despejando el tiempo ”t”que demora en llegar al punto B
Vb
t= z
1,5
t= = 0,012h
125
Ahora como el movimiento q hace el proyectil es un movimiento parabólico el cual la
velocidad en el eje es constante es decir
Vo = x/t
2,5
Vo = 0,012 = 208,3Km/h
Como el avión se dirige hacia el este la velocidad del avión es
−
→
Vo = 208,3 i Km/h
Ya que el avion solo le proporciona velocidad horizontal mas no vertical la velocidad
inicial vertical del proyectil es igual a cero (Vyo = 0) y con esto hallamos la altura h

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h = Vyo t + 21 gt2
Reemplazando datos tenemos
1
h = 0 · 0,012 + 2 · 9,81 · 0,0122 = 1,83Km

1.90 Un auto de carreras se está moviendo a velocidad constante de 45 mph sobre una
pista en forma de S, formada por dos semicı́rculos de 800 pies y 600 pies de radio, como
se muestra. Determine la aceleración del auto en las posiciones B, C y D.

Datos

V = 45mph = cte
R1 = 800pies; R2 = 600pies

Nos pide la aceleración en los puntos B,C y D

aB =?; aC =?; aD =?
Empezamos del punto ”A”hasta el instante en que ingresa el vehı́culo a la semi cir-
cunferencia. Sabemos que la velocidad es constante,entonces:
El espacio que va recorrer el móvil es 400 pies d=400 pies (es la distancia recorrida)
Hallamos el tiempo

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d = vt
400 = 45 (1,467) t, 1mph = 1,467pies/s
t = 6,059s
Sabemos por MOVIMIENTO CURVILINEO,que las coordenas tangenciales y norma-
les es:
Y como nos pide la aceleración,las formulas a usarse serán:
Aceleración tangencial y normal
v2 s2
at = v̇; an = ρ = ρ

pero : ṡ = v; v = 66,015 pies

s (por dato del problema)
ds
v= dt
t s
v ∫ dt = ∫ ds
to so

v (t − t0 ) = s − s0 ; s0 = 0(desde que inicia la semi circunf erencia)

Reemplazando el valor de ”t0 ”
v(t − 6,059) = s
s = 66,015t − −66,015 × 6,059 (2)
de la ecuación (2),derivamos respecto al tiempo.
ṡ = 66,015 + 0 (3)
s̈ = 0 (4)
Sabemos que la aceleración tangencial es igual a:
at = v̇ = s̈; comos̈ = 0
at = 0
y la aceleración normal es igual a:
v2 ṡ2
an = ρ = ρ
66,0152
an = 5,447pies/s2
800 =
Por lo tanto la aceleración en el punto ”B”será:
√
aB = a2 n + a2 t = 5,447pies/s2
De esto deducimos que si cumple con estas condiciones,de que:
R = cte. y la v = cte.
La aceleración el cualquier punto será:
2
~a = − ṡρ × en + 0 × et
Para la aceleración en el punto ”C”
2
reemplazando en la ecuación: ~a = − ṡρ × en + 0 × et
→
− 2
a = − 66,015 × e + 0 × e (vectorial)
c 600 n t

ac = 7,263pies/s2

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Para el punto ”D”

Sabemos que el radio de curvatura tiende al infinito,y que la velocidad es constante
entonces
La aceleración en ese punto es igual a cero.
Demostración
v = ds
dt = cte
d2 s
dt2
=a=0
por lo tanto la aceleración en el punto ”D”es igual a cero.

6.25 El cigüeñal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad angular
constante de wAB = 25rad/s. para la posición angular de θ = 30◦ , determine: a) La
velocidad del pistón C, y b) velocidad angular de la biela BC.

Solución

a)

−
→=−
v w−→ →−
b AB x rb
−
→ = (−25k) × (5cos30i + 5sen30j)
vb
−
→ = 62,5i − 108,25
v b

b)

→
−
vc = −
→+−
v w−BC
→ x−−→
rC/B
b
→
−
vc = 62,5i − 108,25 + (−wk) × (6.67i − 4.95j)
−vc j = 62,5i − 108,25 − 6.67wj − 4.95wi

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Igualamos las coordenadas i y j

62.5 − 4.95w = 0
W = 12.62
−vc = −0.67w − 0.67w
−vc = −108,25 − 0.67 · (12.62)
vc = 116.7

6.28 El área sombreada se mueve en el plano XY en un instante dado, las velocidades e os

~A = 4i+3j(pies/s) y V
puntos A y B se dan como V ~B = −3i−4j(pies/s), respectivamnente.

Determine en el instante que se propone para consideración, a) la velocidad angular de la

placa b) la velocidad del punto ”C”

Solución

Datos

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~A = 4i + 3j(pies/s)
V
~B = −3i − 4j(pies/s)
V

PARA C:
ρ
~C = xi + yj
~ +ρ
~rC = R ~C
+
~C = R
V ~ω~ ×ρ ~OA
~C + V
~C = V
V ~O + ω
~ ×ρ ~relC
~C + V (1)
PARA B:
ρ
~B = yj
~ +ρ
~rB = R ~B
+
~B = R
V ~ω~ ×ρ ~OB
~B + V
~B = V
V ~O + ω
~ ×ρ ~relB
~B + V (2)
PARA A:
ρ
~A = xi
~ +ρ
~rA = R ~A
+
~A = R
V ~ω~ ×ρ ~OA
~A + V
~A = V
V ~O + ω
~ ×ρ~A + V~relA (3)
De las ecuaciones (2) y (3) restandolas tenemos
~A − V
V ~B = ω
~ ×ρ
~A − ω
~ ×ρ
~C (4)

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0
Como el punto o solo se mueve con respecto origen entonces
~relA = V
V ~relB = V
~relC = 0(pies/s)

Resolviendo la ecuación (4)

4i + 3j − (−3i − 4j) = ω
~ × (~
ρA − ρ
~C )
Sabemos que ω
~ = Zk ya que está solo en el eje z por ser velocidad angular de la placa
su dirección es perpendicular
 a la placa que está en el plano xy
 i j k 
 
 
7i + 7j =  0 0 ωz 
 
 
 
 x −y 0 
7i + 7j = y.ωz i + x.ωz j
Del grafico tenemos que x = y = 10, reemplazando
ωz = 0,7
Por tanto la velocidad angular de la placa será:
ω
~ = 0,7k rad/s
Para hallar c, de las ecuaciones (1) y (2) restándolas tenemos:
~C − V
V ~B = ω ~ × (~ρC − ρ ~B )
 
 i j k 
 
 
~C − V
V ~B =  0 0 ω  = −xωz j
z
 
 
 x 0 0 
~C = V
V ~B − 10 (0,7) j (5)
~C = −3i − 4j − 10(0,7)j
V
~C = −3i − 11j(pies/s)
V
~C = −3i − 11j(pies/s)
V

6.35 Un cilindro hidráulico acciona el mecanismo de un camión de volteo. El mecanismo

le imparte una velocidad angular wAC al eslabon AC, como se indica. En la posición dada,
determine la velocidad angular de la cama del camión si wAC = 0,02rad/s en el sentido
de las manecillas del reloj.

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Datos

ωAC = 0,02
ωDB =?

Donde

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~B = V
V ~A + V
~BA (1)
~rA = ~rB + ~rBA
~rA = −0,5i + 0,4j
~rB = −0,3i + 0,55j
~rC = −0,15j
Donde
~rBA = ~rA − ~rB = 0,2i + 0,15j
~BA = (~
V ωBA k) × (~rBA )
~BA = (~
V ω k) × (0,2i + 0,15j)
 BA 
 i j k 
 
 
~BA =  0 0 ω
V BA  = −0,15ωBA i + 0,2ωBA j

 
 
 x 0 0 
~BA == −0,15ωBA i + 0,2ωBA j
V (2)
También
~rCA = ~rA − ~rC = −0,35i + 0,4j
~A = (~
V ωCA k) × (~rCA )
~A = (~
V ω k) × (−0,35i + 0,4j)
 CA 
i j k 
 

 
~A =  0 0,8i 0,4j
V 0 0,02  = − 100 +

  100
 
 −0,35 0,4 0 
~A = − 0,8i + 0,4j
V (3)
100 100
Para la velocidad de B tenemos:
~rDB = ~rA − ~rC = −0,3i + 0,55j
~B = (~
V ωCA k) × (~rCA )
~B = (~
V ω k) × (−0,3i + 0,55j)
 CA 
 i j k 
 
 
~B =  0
V 0 ωDB  = −0,55i − 0,3j

 
 
 −0,3 0,55 0 
~A = −0,55i − 0,3j
V (4)
Reemplazando (4),(3),(2) en (1):
~B = V
V ~A + V
~BA

−0,55ωDB i − 0,3ωDB j = − 0,8i

100 +
0,4j
100 + (−0,15ωBA i + 0,2ωBA j)
(−0,8−15ωBA )i
−0,55ωDB i − 0,3ωDB j = 100 + (−0,7+20ω
100
BA )j

Igualando miembro a miembro:

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(−0,8−15ωBA )
−0,55ωDB = 100

15ωBA − 55ωDB = −0,8 . . . . . . (i)

(−0,7+20ωBA )
−0,3ωDB = 100

20ωBA − 0,3ωDB = −0,7 . . . . . . (ii)

Resolviendo las ecuaciones (i) y (ii) tenemos:
ωDB = 8,4615(10−3 )rad/s

6.49 El brazo ACgira en el sentido de las manecillas del reloj a una velocidad de 200
rpm. Usando el método del centro instantáneo de velocidad cero, determine la velocidad
angular del brazo ranuradoBD para la posición que se muestra.

Solución

v = ωρ; ρ1 = 2pies
vAC = ωρ1 ; vAC = (200rpm)(2pies)

En el punto C
aNc = 0; aTc = αρ
Sabemos que: α = ω̇ = θ̈
Del movimiento relativo
~aC = ~aA + ~aNA/C + ~aTA/C ; ~aA = ω 2 ρ
~aNA/C = ω 2 ρ1
para la sección BC, por el sentido de las barras de dirección,la velocidad será:

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~aBC = −
α−→
BC ρ = ~
aNA/C + ~aA
~aBC ρ1 = ω 2 ρ + ω 2 ρ; ρ1 = 1pie
2ω 2 ρ dω
aBC = ρ1 = ω̇ = dt
t ω 2 t ω
∫ ω̇dt = ∫ dω; 2ωρ1 ρ ∫ dt = ∫ dω
t0 ω0 t0 ω0
Para un tiempo to = 0, ω0 = 0 por dato del problema sabemos que la = 200rpm, este
es en 1 minuto entoces nuestros limites serán ω =? ; t = 1min = 60s

2ω 2 ρ
ρ1 × t = ωBC
2×2002 ×2
ωBC = 1 × 1 = 16 × 104 rpm

6.63 En un instante dado, un colları́n C se desliza a lo largo de una barra horizontal que
está girando en sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad angular w =
10rad/s y con una desaceleración angular α = 20radd/s2 , como se ilustra. A una distancia
de 5m del eje de rotación, el colları́n tiene una velocidad de 10m/s y una desaceleración de
4m/s2 con relación a la barra. Determine la velocidad y la aceleración lineales absolutas
del colları́n en el instante que se muestra.

Datos Movimiento del sistema de referencia

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Vo = 0
ao = 0
~ = (+10j) rad/s
w
~ = (−20j) rad/s
α
Movimiento del colları́n C
−
rc→ = +5im
/o
−−→
Vc/ = +10im/s
o
−−→
ac/ = −4im/s
o
Incógnitas:
−→
VC =???
−
a→ =???
C

Solución Hallamos la velocidad

  del colları́n C
−
→ − → −−−→ −−→
VC = Vo + wx~ rC + VC rel
/O /o
−
→
VC = 0 + (10j) x (5i) + 10j
−
→
VC = 10i − 50k
Hallamos la aceleración 
del colları́n
 C
→
− →
− ˙ −→
ac = ao +~wxrc/ + wx~ wx −→
~ rc/ + 2wx ~ − a−→ −−→
c/ + (ac/ )rel
o o o o
→
−
a = 0 + (−20j) x (5i) + 10jx (10jx5i) + 2 (10jx10i) − 4i
c
→
−
ac = 100k − 500i − 200k − 4i
→
−
a = −504i − 100k
c

20