DESARROLLO DEL PROTOTIPO DE UN SISTEMA DE CONTROL

PARA PRÓTESIS DE MANO ASISTIDA MEDIANTE SEÑALES

ELECTROMIOGRÁFICAS

GLOSARIO:

EMG. - Un electromiograma (EMG) mide la actividad eléctrica de los músculos cuando están en
reposo y cuando se están usando.

Protésica. - adj. MEDICINA De la prótesis o terapia que remplaza un órgano por otro artificial.

Amputación. - La amputación es el corte y separación de una extremidad del cuerpo mediante

traumatismo o cirugía.

Electrodo. - En el campo de la medicina, un dispositivo como una placa metálica o una aguja
pequeña que conduce la electricidad desde un instrumento hasta un paciente sometido a un
tratamiento o una operación quirúrgica. Los electrodos también pueden llevar las señales eléctricas
de los músculos, el cerebro, el corazón, la piel u otras partes del cuerpo hasta los aparatos de
registro para ayudar a diagnosticar ciertas afecciones.

Bíceps braquial. - El bíceps es un músculo que permite la movilidad del brazo, y realiza la flexión
del codo junto con otros músculos.

1. PROBLEMA DE ESTUDIO

La Organización Mundial de la Salud (OMS), estima que alrededor del 15% de la población
mundial viven con algún tipo de discapacidad, en este contexto la discapacidad motriz a nivel
mundial representa el 52%, indicando un alto número de personas con problemas en los músculos
esqueléticos, entre la que se encuentran personas que han sufrido alguna amputación. Es así, que, en
los Estados Unidos, 1 de cada 200 personas de ese país ha experimentado una amputación y se
estima que cada año se presentan 40.000 nuevos pacientes amputados. Otro dato indica que en
Reino Unido existen aproximadamente 4.500 amputados primarios cada año. De varios de los datos
mostrados, se encuentra que la amputación en hombres es 2,5 veces más elevada que en las
mujeres, siendo la amputación de extremidad superior por cada 7 a 8 de extremidad inferior. De los
nuevos casos de amputación, el 27% son por accidentes, el 67% por enfermedades y el 6% restante
son por malformaciones congénitas [1].

Según el CONADIS el 49% de las personas con discapacidad en el Ecuador es de tipo física [2].

1
Uno de los problemas más comunes en prótesis de mano es su elevado costo y su escaso desempeño
en cuanto a los diferentes tipos de agarres (relacionados con la mano humana) para satisfacer las
actividades más frecuentes del usuario.

En la Universidad Politécnica Salesiana (UPS) sede Cuenca se han desarrollado proyectos

fundamentados en prótesis con propulsión muscular y asistida, en las cuales se han obtenido
movimientos básicos, pero requieren modificaciones para garantizar su eficiencia tanto en las
posiciones de agarre, estética y ergonomía y brindar los movimientos más cercanos a los de una
mano humana.

Para las prótesis MAKI 1.0 [3] y MAKI 2.0 [4] se toma la señal con un sensor óptico analógico y
esta se procesa con una tarjeta electrónica para en el primer caso obtener cuatro tipos de
movimientos y en el segundo once movimientos, los mismos que tiene tiempos específicos y las
trayectorias cumplen para los agarrares y posiciones determinadas.

En el proyecto de investigación: Diseño construcción e implementación de una prótesis

biomecánica de mano (Tercera fase) con integración de tres tipos de sensores; se plantea elaborar la
prótesis MAKI 3.0 con implementación de mejoras de acuerdo a los proyectos anteriores y
comparar la eficiencia de tres tipos de sensores, en este caso el brazalete MYO, que es el aporte que
generará este proyecto; el sensor óptico y electrodos electromiográficos.

El sistema mecánico de la prótesis fue elaborado como proyecto de Titulación con estudiantes de la
Carrera de Ingeniería Mecánica [5], se realizaron los análisis cinemáticos y cinéticos requeridos y
se construyó el prototipo mecánico utilizando el proceso de impresión 3D por estereolitografía,
quedando pendientes la construcción del prototipo final con algunas recomendaciones y el
desarrollo de los sistemas de control para el caso del brazalete MYO y de los electrodos
electromiográficos considerando la implementación de movimiento adicional en la muñeca.

2. JUSTIFICACIÓN

Actualmente existen en el mercado varias prótesis de mano destinadas para personas que han
sufrido algún tipo de amputación, sin embargo, tienen inconvenientes debido a que estas, mientras
más requerimientos específicos del individuo cumpla o el movimiento se asemeje más al de una
persona sin amputación el costo de la prótesis suele ser más elevado y el sistema de control no se
adapta 100% a las necesidades del usuario.

El proyecto representa un gran desafío, el mismo que irá destino al grupo de Investigación en
Ingeniería Biomédica de la Universidad, permitiéndoles obtener datos para realizar un análisis entre

2
los distintos tipos de sensores y controladores, e identificar su eficiencia para establecer cuál será la
mejor solución a implementar en una prótesis para un paciente que padezca la amputación de mano,
con el objetivo de mejorar su calidad de vida y aumentar la capacidad de realizar ciertas
actividades.

Además, es importante considerar que los conocimientos adquiridos durante la formación

académica permitirán desarrollar el prototipo de control utilizando el brazalete MYO para obtener
las señales e identificar las variables que permitan comparar la eficiencia con los otros tipos de
sensores y controladores planteados en el proyecto de investigación, y realizar las modificaciones
en el sistema mecánico si este lo requiere.

3. GRUPO OBJETIVO

El proyecto irá destinado al grupo de investigación en Ingeniería Biomédica, el mismo que se

beneficiará con el estudio y conocimiento sobre el desarrollo de este sistema de control y el otro
beneficiario corresponde a la parte social, en la que se encuentran involucradas las personas que han
sufrido amputaciones de algún miembro superior. Se espera que el usuario de la prótesis quede
satisfecho con el sistema de control como producto final y de todas las mejoras que podrían
implementarse en el controlador antes mencionado.

4. OBJETIVO GENERAL

Desarrollar un sistema de control para la prótesis MAKI 3.0 ejecutado en la primera fase del
proyecto, utilizando señales electromiográficas a través del brazalete MYO, considerando las
condiciones mecánicas del prototipo de manera que permita garantizar los movimientos
determinados para la prótesis.

5. OBJETIVO ESPECIFICO

1. Analizar el prototipo mecánico de la prótesis MAKI 3.0 realizado en la primera fase, para
establecer las condiciones físicas, cinemáticas y ergonómicas, y realizar una revisión
bibliográfica de sensores y controladores que aporten a la toma de decisiones para el desarrollo
del sistema de control.
2. Diseñar un prototipo de sistema de control, considerando componentes mecánicos y
electrónicos y tomando en consideración las modificaciones necesarias a realizar del prototipo
mecánico ya desarrollado, con la finalidad de obtener una integración eficiente del sistema de
control en la prótesis.

3
3. Construir un prototipo de sistema de control, considerando las señales electromiográficas a
tomarse del brazalete MYO, e identificando, tiempo, trayectoria y consumo energético lograr
que el sistema cumpla con las funciones establecidas.
4. Integrar el sistema de control en la prótesis y realizar pruebas de funcionamiento para
determinar tiempos de respuesta, trayectorias y consumo energético.

5. MARCO TEÓRICO

Para el presente proyecto, en primer lugar, se desarrollará el análisis de la prótesis MAKI 3.0, del
análisis cinemático y cinético que se desarrolló en un proyecto anterior y posteriormente se realizará
una revisión de los distintos sistemas de control y los componentes electrónicos que se utilizan para
este tipo de sistemas.

Dentro de la Universidad Politécnica Salesiana, alumnos de carreras relacionadas al ámbito de la

mecánica, eléctrica y electrónica, como proyecto de titulación han desarrollado importantes trabajos
de estudio en cuanto a prototipos de prótesis de mano. Los más relevantes son descritos a
continuación.

5.1 Versiones anteriores de la prótesis

El grupo de Ingeniería Biomédica de la Universidad Politécnica Salesiana, sede Cuenca, ha ido

mejorando los trabajos de desarrollo de prótesis biomecánicas de mano, debido a la disponibilidad
de tecnología que se ha incorporado con el transcurso de los años en los laboratorios de la
institución. Es así como, a partir del año 2013, se presentó el primer diseño de una prótesis
biomecánica de mano derecha denominada MAKI 2.0, analizando las características cinemáticas,
cinéticas y antropométricas, definiendo los movimientos que serán predeterminados a partir de los
movimientos de la mano humana, tomando en cuenta los grados de libertad e integrando un
prototipo de control electrónico que permita posicionar los servomotores de cada dedo en lugares
diferentes para obtener los distintos tipos de agarres con respecto a los que puede realizar una mano
humana (figura 1) [3].

Figura 1. Prótesis desarrollada en la Universidad Politécnica Salesiana, primera parte [3].

4
El grupo de investigación como proyectos de técnicos de titulación, continúan año tras año
buscando el mejoramiento de la prótesis, y es así, que en el 2015 se desarrolla la segunda fase de
estudio del diseño, construcción e implementación de la prótesis biomecánica de brazo derecho, en
el que se presenta un nuevo diseño, con dimensiones y formas cercanas a la mano humana, e integra
los componentes electrónicos y mecánicos dentro de la misma utilizando un microcontrolador que
corresponde a las señales obtenidas de un sensor óptico, mediante código morse. La mano fue
construida mediante impresión 3D con el material PLA, previamente estudiada [4].

Con un estudio minucioso del desarrollo de la prótesis MAKI 2.0, en el que, a partir de los datos de
la parte antropométrica, diseño mecánico y electrónico, tamaño y funcionalidad, en el 2018 se
desarrolla una nueva versión para la prótesis, debido a que la versión anterior a sufrido cambios y
ha despertado incomodidades para el usuario, esto debido al material con el que fue construido, el
mismo que se ha ido deteriorando, produciendo grietas en gran parte de la prótesis (figura 2).

Figura 2. Prótesis Maki 2.0 [5].

Para el desarrollo de la nueva prótesis de mano (MAKI 3.0) se identificó como se comporta la
trayectoria real de la mano humana, partiendo del estudio realizado en el 2015, con la prótesis
MAKI 2.0; se modificaron algunas medidas dimensionales con la ayuda del software Inventor 2018,
para aproximar de mejor manera la medida de una mano real [5].

5.2 MAKI 3.0

El prototipo de prótesis de mano MAKI 3.0 es la nueva versión de prótesis de mano mejorada que
está conformada por dedos: meñique, anular, medio e índice bifalángicos; cada falange está
adaptada por un eslabón y acoplado al dorso de la mano (Figura 3). El pulgar es monofalángico
unido a un acople giratorio que permite una rotación de 90° grados (oposición), (Figura 4b). Cada

5
uno de los dedos está conectado a un actuador lineal (Actuonix PQ12 63:1) [6] que permite realizar
el movimiento de extensión y flexión de los dedos [5].

Figura 3. Diseño final del prototipo de prótesis de mano [5].

Figura 4. a) Partes que componen los dedos: meñique, anular, medio e índice. b) Sistema del dedo pulgar [5].

5.3 Dimensionamiento de la MAKI 3.0

Las dimensiones de las prótesis de mano comerciales tienen un rango de longitud entre 180-198
mm y de ancho 75-90mm [7]. La prótesis MAKI 3.0 se encuentra dentro del rango dimensional que
tienen las demás prótesis comerciales, como se muestra en la Figura 5.

Figura 5. a) Vista Frontal, b) Vista lateral de la prótesis MAKI 3.0 [5].

6
5.4 Grados de libertad y rotación

Se utiliza método de Grübler para determinar los grados de libertad que tendrá el mecanismo. Para
determinar las rotaciones de los eslabones se analiza de forma de un sistema de 4 barras, (Figura 6).
Con la ayuda del método de Grashof, se concluye que el mecanismo no es capaz de realizar vueltas
de 360º, por lo tanto, no cumple o es llamado también “No Grashof” con la condición indicada.

Figura 6. Sistema de 4 barras [5].

5.5 Análisis cinemático

Se realizó el análisis geométrico, obteniendo como resultado un sistema de 1 GDL como se indica
en la Figura 7.

Figura 7. a) Sistema de eslabones del dedo completo. b) Distancias utilizadas para el análisis cinemático en el nuevo
sistema de 3 eslabones simplificado tomando como punto de origen (0,0). c) Ángulos utilizados para el análisis
cinemático en el nuevo sistema de 3 eslabones simplificado [5].

“Para determinar el punto final del dedo respecto a las coordenadas se realizó una suma, en la que
se consideró las coordenadas del vector que va desde el origen de coordenadas mundo hasta el
origen de nuestro sistema simplificado. Utilizando los ángulos desde el origen (extensión) hasta la
posición final del dedo (flexión), se realiza un barrido que dibuja la curva de trayectoria mostrada
en la Figura 8, empleando el software MATLAB”

7
 Figura 8. Curva del análisis geométrico [5].

Mediante el software Adams View, el diseño desarrollado en Inventor se exporta a un archivo de

extensión stp. Una vez exportado el sistema se procede a ensamblar con juntas rotacionales y
traslacionales cada dedo y realiza la simulación cinemática (Figura 9).

Figura 9. Ensamble del dedo índice en Adams View [5].

Para realizar el análisis de la trayectoria, se tomó como referencia la huella del dedo índice, porque
es la parte de la prótesis que va a estar en contacto en los diferentes tipos de agarres, de igual forma
se realiza para los demás dedos.

Se realizó la trayectoria del mecanismo de la prótesis, mediante una investigación de las

necesidades que se requieren se proponen 7 tipos de movimientos que realizará la prótesis. Entre los
movimientos efectuados están la extensión y flexión (Figura 10), agarre lateral (Figura 11), agarre
cilíndrico (Figura 12-13), agarre de precisión (Figura 14), agarre de tipo gancho (Figura 15) y
posición de tecleo (Figura 16).

8
Figura 10. Apertura (extensión) y Cierre de la mano (flexión) [5].

Figura 11. Agarre Lateral o de tarjeta [5].

Figura 12. Agarre cilíndrico (Botella) [5].

Figura 13. Agarre cilíndrico (Marcador) [5].

9
 Figura 14. Agarre de precisión [5].

Figura 15. Agarre Tipo Gancho [5].

Figura 16. Posición Tecleo [5].

5.6 Análisis Cinético

Para reducir la complejidad que gobiernan las ecuaciones de movimientos de la prótesis de mano y
la simplificación del análisis dinámico, se utiliza el software Adams que se maneja internamente
con las ecuaciones de Lagrange, partiendo del principio de D’ Alembert [8].

𝑚
⃗⃗𝑖 − ⃗⃗𝑃𝑖 ).⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆 ∑(𝐹 𝛿𝑟𝑖 = 0 (1)
𝑖=1

Donde:

⃗⃗𝐹𝑖 = Fuerza externa sobre la partícula

10
⃗⃗𝑃𝑖 =Cantidad de movimiento de la particula
⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑟𝑖 =Campo vectorial de desplazamientos virtuales

Respecto al material de construcción de la prótesis, se empieza por la densidad para la resina foto
polimérica Tough V5 que fue calculada experimentalmente realizando pruebas de objetos impresos,
cuyos datos alcanzados fueron masa y volumen, dando como resultado una densidad promedio de
1.748e-03 gram/mm^3, se ingresa en el software Adams como se detalla en la Figura 17.

Figura 17. Material utilizado en el software Adams [5].

En la simulación se toman en cuenta dos aspectos importantes para el actuador, el primero sin carga
y el segundo con una carga de 40 N que es la carga máxima calculada que soporta el actuador. Se
toma como referencia 3 puntos de análisis (figura 18) y luego se procede a la simulación dinámica.

Figura 18. Puntos de análisis de la cinética o dinámica [5].

5.7 Construcción del prototipo

El laboratorio de la Universidad Politécnica Salesiana cuenta con equipos de prototipado rápido que
tiene la tecnología que permitió el desarrollo del proyecto. Con el método de impresión 3D y
utilizando el método de estereolitografía (SLA), con el diseño desarrollado para la prótesis, se
imprime a una altura de capa de 0.05 mm cada parte que conforma la misma (figura 19) que
posteriormente se ensambla en un producto final. El material empleado es una resina foto
polimérica Tough V5.

11
Figura 19. 4 dedos, 4 falanges, 4 acoples, 4 eslabones, 1 guía fija1, 1 guía fija 2, 1 acople giratorio, 2 ejes guías [5].

Figura 20. Dorso de la prótesis de mano [5].

Figura 21. Palma de la prótesis de mano [5].

Figura 22. Tapa de la batería de la prótesis de mano [5].

12
5.8 Ensamblaje de elementos mecánicos y electrónicos

Una vez culminado el proceso de impresión 3D, se realiza un lavado y curado de las piezas que
conforman la prótesis, posteriormente se ensambla integrando los elementos mecánicos y
electrónicos. La parte electrónica y el prototipo de control se desarrolló en el grupo de Investigación
de la Universidad, diseñada con medidas que se acoplan a la parte mecánica de la prótesis de mano.

La tarjeta electrónica diseñada para la prótesis MAKI 3.0 es controlada mediante el brazalete Myo,
el cual adquiere señales musculares mediante sensores mioeléctricos superficiales [5].

5.9 Control de prótesis por EMG

Haciendo una revisión histórica de las prótesis controladas por señales miográficas partimos de
1968 en Canadá donde ya se pensaba en el desarrollo de prótesis que utilicen EMG
(electromiografía) para el control de sus movimientos, durante unos años se continuo con el modelo
matemático y en 1973 se desarrolló el modelo SVEN que contaba con 3 grados de libertad y uso de
seis pares de electrodos para obtener las señales, que finalmente no fueron muy comercializadas.

Enfocándose en los sistemas de control por señales electromiográficas desde 1968 hasta la fecha se
han definido principalmente 3 tipos control por EMG que son:

 Control encendido/apagado en este tipo de control no se varia la velocidad y esta es

constante, solo se controla cuando se encienden y apagan estos para producir ciertos
movimientos en la estructura de la prótesis.
 Control proporcional y máquinas de estados, es decir variación de la contracción-ángulo de
la muñeca.
 Control y procesamiento de señales a través de un microprocesador [8].

El control por señales miográficas ofrece ventajas con respecto a los otros sistemas de control
debido a que se puede adquirir información de los músculos que anteriormente controlaban el
miembro amputado y se puede usar las mismas señales para controlar las prótesis, de esta manera
simular los movimientos reales de una mano.

5.10 Anatomía de la mano y relación con EMG

Los músculos que constituyen el brazo se han dividido en dos grupos, los músculos anteriores y los
posteriores. Dentro del primer grupo se encuentran el bíceps braquial, el braquial anterior y el
coracobraquial. En el segundo grupo se tiene el tríceps braquial que es el músculo extensor del

13
antebrazo. El bíceps braquial es uno de los músculos considerados habitualmente para adquirir la
señal electromiográfica para control de la prótesis [8].

La anatomía y complejidad del cuerpo humano hace parecer que sea imposible replicar el
comportamiento del aparato locomotor, centrándose en los miembros superiores-mano existen
músculos y nervios que intervienen en cada movimiento ejecutado por la mano.

Los nervios que afectaban los músculos amputados están aún presentes en la persona. Estos nervios
son accionados por el usuario cuando simula contraer el músculo de la extremidad perdida. Todd
Kiuken, un investigador del instituto de rehabilitación de Chicago desarrolló un método quirúrgico
que permite asignar los nervios del músculo amputado a otros músculos, usualmente los del pecho
[9].

5.11 Brazalete MYO

MYO es un brazalete electromiográfico de la empresa Thalmic Labs capaz de controlar diferentes

dispositivos (gadgets) a través de los movimientos de la mano. Mediante electrodos incorporados,
capturan las señales electromiográficas del brazo, los procesa y los envía mediante una conexión
bluetooth al dispositivo a controlar [10].

5.12 Adquisición de señales EMG mediante electrodos, filtro y amplificadores

La mayor desventaja de este sistema es que se pierden datos en la etapa de filtrado si no se

considera correctamente las señales a filtrar y su implementación es costosa y requiere de tiempo
adicional para pruebas por lo que se descarta una posible aplicación de este sistema al proyecto
[11].

5.13 Evolución de prótesis de miembro superior

La evolución de las prótesis de miembro superior ha ido de la mano con la evolución de materiales
manipulados por el ser humano en cada época, con la tecnología y con el entendimiento de la
biomecánica del cuerpo humano, la biomecánica se define como la ciencia que estudia los
movimientos de los sistemas biológicos desde el punto de vista de la mecánica [12].

El origen de la prótesis de miembro superior data del año 2000 a. C., encontrada en una momia
egipcia, la cual estaba sujeta al antebrazo por medio de un cartucho adaptado al mismo.

Posteriormente, con la aparición del hierro se realizaron algunos diseños de prótesis de miembro
superior como la primera mano de hierro fabricada por el general romano Marcus Sergius durante la

14
Segunda Guerra Púnica (218-202 a. C.), la Mano de alt-Ruppin, el primer brazo artificial móvil
llamado Le petit Loraine en el S. XVI. En el siglo XIX se emplean el cuero, los polímeros naturales
y la madera en la fabricación de prótesis, luego de esto se incorporó los resortes como elementos de
ayuda a la transmisión de la fuerza y para la sujeción. Bajo esta tendencia se pueden identificar
diseños de prótesis de miembro superior como la mano elaborada por el alemán Peter Beil para el
cierre y apertura de los dedos [13].

Durante el siglo XX se incorporan diversos elementos metálicos para el diseño de las prótesis como
anillos, ganchos y otros, obteniendo prototipos con la capacidad de realizar trabajo de fuerza y
precisión, dando origen a las prótesis neumáticas y eléctricas. Este siglo también da origen a las
prótesis mioeléctricas, el cual es el tema de interés del proyecto, estas prótesis con mando
mioeléctrico comienzan a surgir en el año de 1960 en Rusia. [12].

Inicialmente estas prótesis mioeléctricas cumplían funciones de abrir y cerrar un gancho, pero en la
actualidad el trabajo de la robótica ha generado un avance en la funcionalidad y estética de éstas,
pues en el transcurso de los siguientes años se han construido diversas prótesis que han ido
perfeccionando sus métodos de funcionamiento y estructura, al punto de apoyar en gran parte la
simulación de las acciones de la mano y brindar la posibilidad de replicar movimientos más
precisos [14].

Actualmente con la aplicación de la biónica, es decir, con el estudio de soluciones biológicas a la

técnica de los sistemas de arquitectura, ingeniería y tecnología moderna se han desarrollado las
llamadas manos biónicas donde David Gow uno de los grandes investigadores en este campo, ha
inventado una prótesis que mueve desde el dedo pulgar hasta los dedos de la mano, como si
realmente fuera una mano humana, es controlada por la mente y los músculos y se llama I-Limb
[15].

6. PROPUESTA DE SOLUCIÓN

Diseñar un sistema de control para la próstesis MAKI 3.0, realizando las modificaciones
correspondientes para poder adaptar el sistema a la prótesis ya construida analizando su cinemática,
realizando pruebas en pacientes para garantizar que el modelo desarrollado brinde los
requerimientos que se establecerán conforme el desarrollo del proyecto avance.

15
7. METODOLOGÍA:

1. Se analizará la información que se tenga de los trabajos anteriores, principalmente la tesis

sobre el desarrollo de la prótesis MAKI 3.0 [5], luego se verificara el análisis cinemático y
dinámico de la prótesis, para garantizar los movimientos y los agarres que para este caso en
particular serán 12; también se realizara un estudio teórico de los diferentes controladores
utilizados lo que aportará a la toma de decisiones en el diseño.

2. Se diseña el sistema de control considerando las señales tomadas con el brazalete MYO,
utilizando componentes de última generación para garantizar sostenibilidad del sistema en el
tiempo y se modela utilizando software de Ingeniería que nos permita identificar la
funcionalidad y eficiencia del sistema.

3. Posteriormente se construye el prototipo utilizando los componentes definidos y con

tecnología existente que permita una construcción adecuada para garantizar la funcionalidad
del controlador.

4. Finalmente se realizarán pruebas de funcionamiento en primer lugar en vació, es decir

simulando los pulsos en la toma de señales para definir, tiempos de respuesta, trayectorias,
posiciones y consumo energético del dispositivo; luego se ejecutarán pruebas con un
paciente con amputación de quien se han tomado las condiciones antropométricas para la
construcción del dispositivo mecánico.

16
8. CRONOGRAMA

MES: MARZO
HORA LUNES MARTES MIÉRCOLES JUEVES VIERNES SÁBADO DOMINGO
4 5 6 7 8 9 10
2:00pm-6:00pm Recolección de Recolección de Recolección de Recolección de Recolección de
datos e datos e datos e datos e datos e
información información información información información
11 12 13 14 15 16 17
2:00pm-6:00pm Recolectar lo Recolectar lo Recolectar lo que Analizar las fallas Analizar las
que se tiene los que se tiene los se tiene los de los proyectos fallas de los
proyectos proyectos proyectos anteriores proyectos
anteriores anteriores anteriores anteriores
18 19 20 21 22 23 24
2:00pm-6:00pm Analizar las Verificar que se Verificar que se Verificar que se Verificar que
fallas de los puede reutilizar puede reutilizar puede reutilizar se puede
proyectos de los proyectos de los proyectos de los proyectos reutilizar de los
anteriores anteriores anteriores anteriores proyectos
anteriores
25 26 27 28 29 30 31
Inicio del Inicio del Inicio del estudio Inicio del estudio Inicio del
2:00pm-6:00pm estudio de caso estudio de caso de caso –análisis de caso –análisis estudio de caso
–análisis de –análisis de de problema y de problema y –análisis de
problema y problema y variables a variables a problema y
variables a variables a manipular manipular variables a
manipular manipular manipular

17
 MES: ABRIL
HORA LUNES MARTES MIÉRCOLES JUEVES VIERNES SÁBADO DOMINGO
1 2 3 4 5 6 7
2:00pm-6:00pm Análisis de Análisis de Análisis de Análisis de Análisis de
posibles posibles posibles posibles posibles
soluciones soluciones soluciones soluciones soluciones
8 9 10 11 12 13 14
Estudio y Estudio y Estudio y Estudio y Estudio y
2:00pm-6:00pm desarrollo de las desarrollo de las desarrollo de las desarrollo de las desarrollo de
posibles posibles posibles posibles las posibles
soluciones soluciones soluciones soluciones soluciones
15 16 17 18 19 20 21
Estudio y Estudio y Estudio y Estudio y Estudio y
2:00pm-6:00pm desarrollo de las desarrollo de las desarrollo de las desarrollo de las desarrollo de
posibles posibles posibles posibles las posibles
soluciones soluciones soluciones soluciones soluciones
22 23 24 25 26 27 28
Desarrollo de un Desarrollo de un Desarrollo de un Desarrollo de un Desarrollo de
modelo de modelo de modelo de modelo de un modelo de
adquisición adquisición adquisición adquisición adquisición
correcto de las correcto de las correcto de las correcto de las correcto de las
2:00pm-6:00pm señales EMG señales EMG señales EMG señales EMG señales EMG
30 31
Desarrollo de un Desarrollo de un
modelo de modelo de
adquisición adquisición
correcto de las correcto de las
señales EMG señales EMG

18
 MES: MAYO
HORA LUNES MARTES MIÉRCOLES JUEVES VIERNES SÁBADO DOMINGO
2:00pm-6:00pm 30 31 1 2 3 4 5
Desarrollo de un Desarrollo de un Comunicación Comunicación Comunicación
modelo de modelo de del MYO del MYO del MYO
adquisición adquisición con el con el con el
correcto de las correcto de las microprocesador microprocesador microprocesador
señales EMG señales EMG
6 7 8 9 10 11 12
2:00pm-6:00pm Comunicación del Comunicación Comunicación Comunicación Comunicación
MYO del MYO del MYO del MYO del MYO
con el con el con el con el con el
microprocesador microprocesador microprocesador microprocesador microprocesador
13 14 15 16 17 18 19
2:00pm-6:00pm Comunicación del Comunicación Comunicación Comunicación Comunicación
MYO del MYO del MYO del MYO del MYO
con el con el con el con el con el
microprocesador microprocesador microprocesador microprocesador microprocesador
20 21 22 23 24 25 26
Diseño de la Diseño de la Diseño de la Conexión Conexión
fuente de fuente de fuente de actuadores- actuadores-
2:00pm-6:00pm alimentación alimentación alimentación fuente- fuente-
microcontrolador microcontrolador
27 28 29 30 31
Unión de todos Unión de todos Unión de todos Unión de todos Unión de todos
los subsistemas los subsistemas los subsistemas los subsistemas los subsistemas

19
 HORA MES DE JUNIO MES DE JULIO MES DE AGOSTO

Desarrollo Desarrollo prototipo 2, Pruebas con el usuario que

prototipo 1, prueba de fallo con los va a utilizar la prótesis de
prueba de errores desarrolladores mas no manera indefinida.
y corrección de con los pacientes.
Todos los días de fallos
cada mes, de 2 p.m.
a 6 p.m.
Inicio de desarrollo de Desarrollo de la
la prótesis final. documentación y redacción
del documento de
presentación final.

Gestión del proyecto para la

entrega.

Nota. Se trabajará en el proyecto, 4 horas diarias durante los días laborables de los meses de marzo,
abril, mayo, junio, julio y agosto, dando un total de 528 horas.

9. PRESUPUESTO

MATERIAL- PRECIO TOTAL COSTO USO

EQUIPO UNITARIO UNIDADES TOTAL
Para investigación de estado
del arte e informaciones de
Internet 0,6 hora 200 120
artículos de venta para el
prototipo
Para transporte e a
Transporte 0,30 pasaje 100 30
reuniones y compras
Para comida en el caso de
Comida 2 120 240 que toque permanecer en la
universidad
Impresiones del material de
Impresiones 0,05 300 15
revisión
Para empastado de la tesis
Empastado de
15 2 30 una vez desarrollado todo el
tesis
proceso
Se considera gastos extra
entre ello podía ser costo de
Otros 600 - 600
taxi, pedidos por internet,
compra de libros, etc.
Elementos mecánicos como
Elementos
- - 200 rodamientos, ejes, tornillos
mecánicos
y repuestos.

20
 Tarjetas electrónicas,
Elementos
- - 600 elementos, controladores,
electrónicos
actuadores, etc.
Horas de impresión 3D para
Impresiones 10 dólares-hora 20 200
ajustes o modificaciones
Total $ 2005

10. BIBLIOGRAFÍA

[1] C. Hernández, “Frecuencia y causas de amputación en pacientes atendidos en la dirección de

atención a la discapacidad, por el programa de apoyo de ayudas funcionales del DIF Estado de
México, 2011-2012, Estado de México, 2013”

[2] CONADIS, (Diciembre, 02 2018), Personas con discapacidad registradas [Online], Avaliable:
https://www.consejodiscapacidades.gob.ec/estadisticas-de-discapacidad/

[3] J. L. Brito Guaricela, J. D. Cuzco Patiño, y M. X. Quinde Abril, «“Diseño, construcción e

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