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    Informe Reinoso - Guascal

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    Este documento presenta el software de simulación KUKA SIM-PRO. Explica cómo instalar el software, sus funciones y controles principales. Luego muestra un ejemplo de simulación de un proceso industrial de pick and place utilizando tres brazos robóticos KR16, un robot móvil, conveyors y otros componentes. Finalmente, concluye que KUKA SIM-PRO permite diseñar y simular procesos industriales de manera sencilla para evitar colisiones.

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    Este documento presenta el software de simulación KUKA SIM-PRO. Explica cómo instalar el software, sus funciones y controles principales. Luego muestra un ejemplo de simulación de un proceso industrial de pick and place utilizando tres brazos robóticos KR16, un robot móvil, conveyors y otros componentes. Finalmente, concluye que KUKA SIM-PRO permite diseñar y simular procesos industriales de manera sencilla para evitar colisiones.

    Descripción original:

    KUKA ROBOTICA TUTORIAL

    Título original

    INFORME REINOSO_GUASCAL

    Derechos de autor

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    Este documento presenta el software de simulación KUKA SIM-PRO. Explica cómo instalar el software, sus funciones y controles principales. Luego muestra un ejemplo de simulación de un proceso industrial de pick and place utilizando tres brazos robóticos KR16, un robot móvil, conveyors y otros componentes. Finalmente, concluye que KUKA SIM-PRO permite diseñar y simular procesos industriales de manera sencilla para evitar colisiones.

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    Este documento presenta el software de simulación KUKA SIM-PRO. Explica cómo instalar el software, sus funciones y controles principales. Luego muestra un ejemplo de simulación de un proceso industrial de pick and place utilizando tres brazos robóticos KR16, un robot móvil, conveyors y otros componentes. Finalmente, concluye que KUKA SIM-PRO permite diseñar y simular procesos industriales de manera sencilla para evitar colisiones.

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    ROBÓTICA

    SOFTWARE DE SIMULACIÓN KUKA SIM-PRO


    ISIDRO REINOSO

    QUITO-ECUADOR
    Robótica

    Tabla de contenido
    1. INTRODUCCION 2
    2. OBJETIVOS 2
    2.1. Objetivo general 2
    2.2. Objetivos específicos 2
    3. INSTALACIÓN 2
    4. FUNCIONES Y CONTROLES. 4
    5. EJEMPLO 8
    6. CONCLUSIONES 24
    7. RECOMENDACIONES 24
    8. BIBLIOGRAFÍA 25

    Pág.1
    Robótica

    1. INTRODUCCION
    KUKA SIM-PRO es un software propio de los manipuladores de la marca KUKA que
    permite realizar simulaciones de instalaciones industriales con Robots de KUKA, el cual
    nos permite diseñar y probar conceptos industriales a través de un modelo simulado
    en tres dimensiones.

    Fig1. Entorno de KUKA SIM-PRO.

    2. OBJETIVOS

    2.1. Objetivo general

     Utilizar el software KUKA Sim-Pro y conocer sus principales utilidades.


    2.2. Objetivos específicos

     Diseñar una aplicación industrial realizada con el KUKA sim pro.


     Comprobar que en la simulación no se produzcan colisiones.
     Utilizar diferentes componentes disponibles en la librería del programa.

    3. INSTALACIÓN
    Descargar el software KUKA Sim-Pro y descomprimirlo en la computadora.

    Fig2. Carpeta de instalación KUKA simpro

    Pág.2
    Robótica

    Doble clic en el SET UP KUKA sim pro v1.1 y seguir los pasos de instalación.

    Fig3. Instalación KUKA simpro

    Una vez finalizado el proceso de instalación vamos a la carpeta crack y copiamos el


    contenido de esta carpeta en la carpeta C:\Program Files\KUKA\KUKA Sim Pro 1.1\Bin

    Fig 4. Contenido carpeta crack

    Copiar la carpeta KukaLayout a la carpeta Visual Components 1.1 en el disco C.

    Fig5. Carpeta KuKaLayout

    Pág.3
    Robótica

    Reiniciar el sistema y cargar las librerías en opciones dentro del programa KUKA
    simpro.

    Fig6. Cargar las librería del programa KUKA simpro.

    El programa está listo para usarse.

    4. FUNCIONES Y CONTROLES.

    Al abrir el laboratorio virtual KUKA simpro tenemos la siguiente interfaz.

    Fig7. Pantalla inicial KUKA simpro

    Pág.4
    Robótica

    Barra de menús
    En la barra de menus tenemos las siguientes opciones las siguientes opciones:

    file Edit

    View Simulation

    Tools Help

    Pág.5
    Robótica

    Barra de Herramientas

    Nuevo documento Abrir documento

    Guardar documento Permite girar en 3D

    Permite mover el entorno de Aumenta o disminuye el tamaño


    trabajo en cualquier dirección paralela de los objetos

    Encuadrar los objetos Seleccionar objetos

    Permite trasladar objetos Permite rotar objetos


    seleccionados seleccionados

    Permite unión de piezas control de


    simulación

    Panel de mensajes

    Los tipos de mensajes se diferencian de la siguiente manera.


     Rojo brillante – error
     Rojo oscuro – advertencia
     Azul – informativo
     Verde - elimine las instrucciones de un programa

    Pág.6
    Robótica

    Campos y Pestañas

    : muestran los componentes guardados en librerías.

    : exterioriza los atributos del Componente actualmente


    seleccionado y permite modificar parámetros de forma como
    altura, anchura, espesor, etc.

    Robot Controller (KRC) se usa para verificar el movimiento


    automatizado y puede usarse para modificar datos de posición

    Permite crear Componentes

    Provee las funciones para enseñar y programar los


    componentes que tienen estructuras cinemáticas

    Pág.7
    Robótica

    5. EJEMPLO
    Agregamos el brazo robótico

    KR16 kuka simpro

    Agregamos un Gripper en nuestro caso Gripper two fingers y arrastramos cerca del
    robot para que se acople.

    Acople de Gripper

    Se asocia el Gripper a la articulación

    Pág.8
    Robótica

    1./-INGRESAMOS 3 BRAZOS ROBOTS MODELO KR 16

    Pág.9
    Robótica

    2.- INGRESAMOS UN ROBOT MÓVIL

    Pág.10
    Robótica

    3.-PEGAMOS UN ROBOT SOBRE LA BASE CON LA OPCIÓN PNP

    Pág.11
    Robótica

    Pág.12
    Robótica

    4.-INGRESAMOS UNA CONVEYORS AL INICIO DE DEL PROECESO

    Pág.13
    Robótica

    5.-CONFIGURAMOS LAS DIMENSIONES DE LA BANDA

    Pág.14
    Robótica

    6.-INGRESAMOS EL OBJETO Y SU INTERVALO DE TIEMPO

    Pág.15
    Robótica

    7.-COLOCAMOS LA BANDA PARA EL EMPALETAMIENTO

    Pág.16
    Robótica

    Pág.17
    Robótica

    8.-COLOCAMOS UN MONTACARGAS Y EL PALETT

    Pág.18
    Robótica

    Pág.19
    Robótica

    9.-COLOCAMOS LOS ELEMENTOS FINALES A CADA UNO DE LOS BRAZOS

    Pág.20
    Robótica

    Pág.21
    Robótica

    10.-COLOCAMOS MALLAS DE SEGURIDAD

    Pág.22
    Robótica

    Pág.23
    Robótica

    6. CONCLUSIONES
     KUKA simpro es un software muy sencillo de usar además, que permite realizar
    diseños de procesos industriales.
     Es importante simular un proceso para poder evitar colisiones o daños en plantas
    reales.
     Las librerías del programa nos proveen de una gran cantidad de objetos
    industriales como robots, bandas, etc. Que permiten una visualización muy
    aproximada del proceso.
     Se pudo simular un proceso industrial de pick and place de manera sencilla.
    7. RECOMENDACIONES

    Pág.24
    Robótica

     Hay que cargar las librerías en opciones, ya que si no realizamos este paso no
    tendremos suficientes elementos para realizar una buena simulación.
     Hay que tener en cuenta los colores en la ventana de mensajes ya que nos
    permiten identificar los errores y precauciones más rápidamente.

    8. BIBLIOGRAFÍA
     http://www.kuka-robotics.com/es
     http://www.kuka.be/kukasim/

    Pág.25

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