Modelado e Implementación de Sistemas Eléctricos

Ecuaciones De Transición De Estado

Andrés Astudillo, Renato Avilez y David Ochoa
Ingeniería Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Cuenca-Ecuador
[email protected], [email protected], [email protected]

Resumen

Algunos de los sistemas que más se utilizan o con frecuencia aparecen en los lazos de control son los que involucran variables o componentes
eléctricos, los cuales van a tomarse en cuenta para realizar el proyecto de modelado e implementación de sistemas eléctricos de segundo y tercer
orden, para esto primero debemos tener en cuenta que leyes podemos o debemos utilizar para simplificar las ecuaciones del circuito y poder llegar
a una ecuación diferencial ordinaria, la cual nos va a servir para encontrar su ecuación de estado y la función de transferencia del circuito examinado
pasando la Ecuación diferencial al dominio de Laplace, ésta también nos va a servir para poder realizar una simulación donde nos podemos dar
cuenta de que dependiendo del polinomio del denominador de la función de transferencia y dando a los diferentes componentes un valor comercial
se va a determinar si el circuito esta amortiguado, sub-amortiguado o sobre-amortiguado. Para poder determinar el comportamiento que posee un
sistema con cambios transitorios en el tiempo se debe, a partir de estos análisis, realizar un análisis de las matrices de transición de estado como
se indica en el documento siguiente.

Palabras clave—Kirchhoff, Ecuación de estado, EDO, Circuitos RLC, Función de Transferencia, Matrices de transición de estado

I. INTRODUCCION (HEADING 1)
Modelo matemático: Un modelo matemático describe teóricamente un objeto con el propósito de predecir su comportamiento
en un entorno real; su éxito o fracaso depende de la precisión con la que se construya esta representación matemática y la veracidad
con la que se concreticen hechos y acontecimientos en forma de variables. Técnicamente consta de 3 fases la conversión de un
hecho real al lenguaje matemático, el análisis o estudio del modelo construido y, a interpretación del análisis. [1]

Variables de estado: Las variables de estado de un sistema dinámico son las que forman el conjunto más pequeño de variables
que determinan el estado del sistema dinámico. Si se necesitan al menos n variables x1, x2... xn para describir por completo el
comportamiento de un sistema dinámico; nos concentraremos en tres tipos de variables en el modelado de sistemas dinámicos
(variables de entrada, variables de salida, variables de estado). [4]

Suponemos que un sistema de entradas y salidas múltiples contiene n integradores. También suponemos que existen r entradas
y m salidas. Definimos n salidas de los integradores como variables de estado. El Sistema se describe Mediante:
𝑥1 𝑋1(𝑡) = 𝑓1(𝑥1, 𝑥2 …, 𝑥𝑛; 𝑢1. 𝑢2 … 𝑢𝑟; 𝑡)
̇] 𝑋2(𝑡) = 𝑓2(𝑥1, 𝑥2 …, 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2 …, 𝑢𝑟; 𝑡)
𝑥̇ =𝑥2 = [ ] (𝟏)
𝑥3 ⋮
𝑥4
𝑋𝑛(𝑡) = 𝑓𝑛 (𝑥1, 𝑥2 …′ 𝑥𝑛; 𝑢1, 𝑢2 …, 𝑢𝑟; 𝑡)

El sistema También se lo puede representar una suma de multiplicaciones matriciales, en la cual la matriz A esta compuesta por
las constantes que acompañan a cada variable de estado, y la matriz B está compuesta por las constantes que acompañan a cada
salida del sistema, esta representación es conocida como fórmula matricial o representación de estados:

𝑥̇(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (𝟐)

Los circuitos eléctricos que suelen ser sistemas lineales que se componen de diferentes elementos como fuentes de voltaje
elementos pasivos como resistores capacitores e inductores, y para entender el funcionamiento y poder levantar un modelo
matemático de un circuito eléctrico, debemos conocer su funcionamiento, siendo: [2-3]

P á g i n a 1 | 13
 Elementos resistivos:
𝑣(𝑡)) = 𝑅. 𝑖(𝑡)) (3)

Elementos Inductivos:
𝑣(𝑡) = 𝐿𝑖(𝑡)′ (4)

1
𝑖(𝑡) = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 (5)
𝐿

Elementos Capacitivos:
1
𝑣 (𝑡) = 𝐶 ∫ 𝑖(𝑡) 𝑑𝑡 (6)

𝑖(𝑡) = 𝑐𝑣(𝑡)′ (7)

En el procesamiento de señales y el control de sistemas en cuanto a un sistema eléctrico su propósito es la amplificación y la

idealización de esta función.

Las restricciones impuestas por las interconexiones se llaman leyes de Kirchhoff, las cuales a su vez se subdividen en las leyes
de corriente de Kirchhoff; leyes de voltaje de Kirchhoff. [2]

La función de transferencia viene dada por la relación que existe entre la entrada y salida de un sistema; se las emplea para
representar sistemas físicos. [2]

Fig1. (Representación de un Sistema)

𝑌(𝑆)
𝐺(𝑆) = (8)
𝑋(𝑆)

Desde el punto de vista del modelo de estado, una vez que se ha obtenido éste interesa conocer la información que
proporciona, esto es, la posibilidad de analizar el comportamiento dinámico del sistema a lo largo del tiempo. Para ello se debe tener
una expresión explícita de la solución o trayectoria del sistema en su espacio de estado, esto es, del vector de estado. Esta solución
exige el cálculo de la ecuación de estado.
Sea pues la ecuación de estado en su forma lineal siguiente:
(9)
Aplicando la transformada de Laplace con la condición inicial se tiene que:
(10)
Esto es:
(11)
Como se sabe
(12)
Entonces obteniendo la ecuación de Laplace inverso se obtiene la matriz:
(13)
se denomina matriz de transición de estado. Nótese en la ecuación anterior como la matriz de transición de estado representa el paso
del sistema desde el estado inicial 𝑥(0) al considerado 𝑥(𝑡) cuando la entrada es cero; esto es, describe la respuesta no forzada o
natural del sistema.
Teniendo en cuenta la 𝑜𝑝𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 en el dominio de la transformada de Laplace se puede llegar a la forma:
(14)

P á g i n a 2 | 13
Donde representa un adelanto en el tiempo de valor de la función . La ecuación anterior es la solución de la ecuación
diferencial de estado dada por la ecuación Evidentemente, si se conocen las condiciones iniciales x(0), la
entrada y la matriz de transición , puede calcularse numéricamente la solución de la ecuación de estado o respuesta temporal
del vector de estado. Cuando el sistema no está forzado ésta es simplemente

Se puede comprobar fácilmente que la matriz de transición de estado está dada por
(15)

Donde se le conoce como matriz exponencial y suponiendo la entrada del sistema es nula se puede tener
(16)

Entonces la solución de esta ecuación diferencial reemplazándola se puede tener

(17)

Por tanto, la solución de la ecuación diferencial de estado puede ser escrita también como:
(18)

P á g i n a 3 | 13
 II. MODELADO Y SIMULACIÓN
A. Modelados Matemático
 𝐿𝐶𝐾

𝑁𝑂𝐷𝑂 𝐴
𝐼𝐿 = 𝐼𝐶 + 𝐼1
𝑉𝐶 − 𝑉𝐵
𝐼𝐿 = 𝐼𝐶 + A
𝑅2 B
𝑉𝐶 − 𝑉𝐵
𝐼𝐿 = 𝐶𝑉𝐶̇ +
𝑅2
𝑉𝐵 = −𝑅2 𝐼𝐿 + 𝑅2 𝐶𝑉𝐶̇ + 𝑉𝐶 [1]

𝑁𝑂𝐷𝑂 𝐵

𝐼1 + 𝐼2 = 𝐼3
𝑉𝐶 − 𝑉𝐴 𝑉𝑆 − 𝑉𝐵 𝑉𝐵 Ilustración 1[Circuito Planteado]
+ =
𝑅2 𝑅1 𝑅3
𝑅1 𝑅3 𝑉𝑐 + 𝑅2 𝑅3 𝑉𝑆
𝑉𝐵 = [2]
𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3

𝑅𝐸𝐸𝑀𝑃𝐿𝐴𝑍𝐴𝑁𝐷𝑂 [2] 𝐸𝑁 [1]

𝑅1 𝑅3 𝑉𝑐 + 𝑅2 𝑅3 𝑉𝑆
= −𝑅2 𝐼𝐿 + 𝑅2 𝐶𝑉𝐶̇ + 𝑉𝐶
𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3
𝑉𝑆 (𝑅3 ) − 𝑉𝐶 (𝑅1 + 𝑅3 ) 𝐼𝐿
𝑉𝐶̇ = + [3]
(𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 )𝐶 𝐶

 𝐿𝑉𝐾

𝑉𝑆 = 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
𝐿𝐼𝐿̇ = 𝑉𝐶 − 𝑉𝑆
𝑉𝐶 𝑉𝑆
𝐼𝐿̇ = − [4]
𝐿 𝐿

𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐼𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝐶𝐼𝐴𝐿 𝑂𝑅𝐷𝐼𝑁𝐴𝑅𝐼𝐴 (𝐸𝐷𝑂) 𝐷𝐸 𝑂𝑅𝐷𝐸𝑁 "2"

𝑉𝑆 (𝑅3 ) − 𝑉𝐶 (𝑅1 + 𝑅3 ) 𝐼𝐿
𝑉𝐶̇ = +
(𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 )𝐶 𝐶
𝑉𝑆 (𝑅3 ) − 𝑉𝐶 (𝑅1 + 𝑅3 ) + (𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 )𝐼𝐿
𝑉𝐶̇ =
(𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 )𝐶
𝐶𝑉𝐶̇ (𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 ) = 𝑉𝑆 (𝑅3 ) − 𝑉𝐶 (𝑅1 + 𝑅3 ) + (𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3 )𝐼𝐿
𝜔 = 𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3

𝐶𝑉𝐶̇ (𝜔) + 𝑉𝐶 (𝑅1 + 𝑅3 ) = 𝑉𝑆 (𝑅3 ) + 𝐼𝐿 (𝜔)

𝑑
(𝐶𝑉𝐶̇ (𝜔) + 𝑉𝐶 (𝑅1 + 𝑅3 ) = 𝑉𝑆 (𝑅3 ) + 𝐼𝐿 (𝜔))
𝑑𝑡
𝐶𝑉𝐶̈ (𝜔) + 𝑉𝐶̇ (𝑅1 + 𝑅3 ) = 𝑉𝑆 (𝑅3 ) + 𝐼𝐿̇ (𝜔) [5]

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𝑅𝐸𝐸𝑀𝑃𝐿𝐴𝑍𝐴𝑁𝐷𝑂 [4] 𝐸𝑁 [5]
𝑉𝐶 𝑉𝑆
𝐶𝑉𝐶̈ (𝜔) + 𝑉𝐶̇ (𝑅1 + 𝑅3 ) = 𝑉𝑆 (𝑅3 ) + (
− ) (𝜔)
𝐿 𝐿
𝑉𝐶 𝑉𝑆
𝐶𝑉𝐶̈ (𝜔) + 𝑉𝐶̇ (𝑅1 + 𝑅3 ) − (𝜔) = 𝑉𝑆 (𝑅3 ) − (𝜔) [6]
𝐿 𝐿

𝑀𝑂𝐷𝐸𝐿𝑂 𝐷𝐸 𝐸𝑆𝑇𝐴𝐷𝑂
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
{
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢

𝑉 𝑉̇
𝑥 = [ 𝐶] 𝑥̇ = [ 𝐶 ] 𝑢 = [𝑉𝑆 ] 𝜔 = 𝑅1 𝑅2 + 𝑅2 𝑅3 + 𝑅1 𝑅3
𝐼𝐿 𝐼𝐿̇

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑅1 + 𝑅3
𝑉̇ − 1/𝐶 𝑉𝐶 𝑅 /𝜔𝐶
[ 𝐶] = [ 𝜔𝐶 ][ ]+[ 3 ] [𝑉𝑆 ] [7]
𝐼𝐿̇ −1/𝐿 0
𝐼𝐿 1/𝐿

𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
𝑉
𝑦 = [ 1 0] [ 𝐶 ] [8]
𝐼 𝐿

𝐹𝑈𝑁𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝐹𝐸𝑅𝐸𝑁𝐶𝐼𝐴

ℒ{𝐶𝑉𝐶̈ (𝜔) + 𝑉𝐶̇ (𝑅1 + 𝑅3 ) − 𝑉𝐶 (𝜔/𝐿) = 𝑉𝑆 (𝑅3 ) − 𝑉𝑆 (𝜔/𝐿)}

𝐶(𝜔)𝑉𝐶 (𝑆)𝑆 2 + (𝑅1 + 𝑅3 )𝑉𝐶 (𝑆)𝑆 − (𝜔/𝐿)𝑉𝐶 (𝑆) = (𝑅3 )𝑉𝑆 (𝑆) − (𝜔/𝐿) 𝑉𝑆 (𝑆)
𝑉𝐶 (𝐶𝜔𝑆 2 + (𝑅1 + 𝑅3 ) + (𝜔/𝐿)) = 𝑉𝑆 (𝑅3 + (𝜔/𝐿) )
𝑉𝐶 (𝑆) 𝑅3 + (𝜔/𝐿)
= 2
[9]
𝑉𝑆 (𝑆) 𝐶𝜔𝑆 + (𝑅1 + 𝑅3 )𝑆 + (𝜔/𝐿)

𝐶𝐴𝐿𝐶𝑈𝐿𝑂 𝐷𝐼𝑆𝐶𝑅𝐼𝑀𝐼𝑁𝐴𝑁𝑇𝐸

[𝐶𝜔𝑆 2 + (𝑅1 + 𝑅3 )𝑆 + (𝜔/𝐿)] ∗ 𝜔

(𝑅1 + 𝑅3 ) 1
𝐶𝑆 2 + 𝑆+( )
𝜔 𝐿

𝐷𝑂𝑁𝐷𝐸:
𝐶 = 1 ∗ 10−9 𝐹
𝐿 = 680 ∗ 10−6 𝐻
𝑅3 = 84.5654Ω
𝑅1 = 100Ω
𝑅3 > 84.5654Ω → 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝑅3 = 𝑅2
𝑅3 < 84.5654Ω → 𝑆𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

P á g i n a 5 | 13
𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁𝐸𝑆 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝑆𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝐸𝑆𝑇𝐴𝐷𝑂

𝐴 𝑃𝐴𝑅𝑇𝐼𝑅 𝐷𝐸 𝐿𝐴 𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝑍 𝐷𝐸 𝐸𝑆𝑇𝐴𝐷𝑂

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑅1 + 𝑅3
𝑉̇ − 1/𝐶 𝑉𝐶 𝑅 /𝜔𝐶
[ 𝐶] = [ 𝜔𝐶 ][ ]+[ 3 ] [𝑉𝑆 ]
𝐼𝐿̇ −1/𝐿 0
𝐼𝐿 1/𝐿

𝑀𝐴𝑇𝑅𝐼𝑍 𝐴
𝑅1 + 𝑅3 1
−
𝐴=[ 𝜔𝐶 𝐶]
1
− 0
𝐿
𝑅𝐸𝐸𝑀𝑃𝐿𝐴𝑍𝐴𝑁𝐷𝑂 𝐶𝑂𝑁 𝑉𝐴𝐿𝑂𝑅𝐸𝑆 𝑅𝐸𝑆𝑃𝑈𝐸𝑆𝑇𝐴 𝑆𝑂𝐵𝑅𝐸𝐴𝑀𝑂𝑅𝑇𝐼𝐺𝑈𝐴𝐷𝐴
3
𝐴𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒 = [−8999 ∗ 10 100 ∗ 106 ]
−1.4783 0

[𝑆𝐼 − 𝐴] → 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝑆 0 3 100 ∗ 108
[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ] − [−8999 ∗ 10
3 ]
0 𝑆 −1.478 0
3 −100 ∗ 106
[𝑆𝐼 − 𝐴] = [𝑆 + 899 ∗ 10
3 ]
1.47 ∗ 10 𝑆

𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 [𝑆𝐼 − 𝐴]−1 → 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

𝑆 100 ∗ 106
2 3 9 𝑆 2 + 899 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109
[𝑆𝐼 − 𝐴]−1 = 𝑆 + 899 ∗ 10 𝑆 −3147 ∗ 10
1.47 ∗ 10 𝑆 + 899 ∗ 103
[𝑆 2 + 899 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 𝑆 2 + 899 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 ]

𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝐼𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜 𝑎 [𝑆𝐼 − 𝐴]−1 → 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

ℒ −1 {[𝑆𝐼 − 𝐴]−1 } = 𝑎

𝑆 100 ∗ 106
ℒ −1 { 2 } ℒ −1 { 2 }
𝑆 + 899 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 𝑆 + 899 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109
𝑎=
1.47 ∗ 103 𝑆 + 899 ∗ 103
ℒ −1 { 2 } ℒ −1 { 2 }
[ 𝑆 + 899 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 𝑆 + 899 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 ]
5
−6.84∗10 𝑡 − 0.458𝑒 −2.15∗10 𝑡 5 5 5
𝑎 = [ 1.46𝑒 213𝑒 −2.15∗10 𝑡 − 213𝑒 −6.84∗10 𝑡 ] [10]
5 5 5 5
0.003𝑒 −2.15∗10 𝑡 − 0.003𝑒 −6.84∗10 𝑡 1.46𝑒 −2.15∗10 𝑡 − 0.458𝑒 −6.84∗10 𝑡

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𝑅𝐸𝐸𝑀𝑃𝐿𝐴𝑍𝐴𝑁𝐷𝑂 𝐶𝑂𝑁 𝑉𝐴𝐿𝑂𝑅𝐸𝑆 𝑅𝐸𝑆𝑃𝑈𝐸𝑆𝑇𝐴 𝑆𝑈𝐵𝐴𝑀𝑂𝑅𝑇𝐼𝐺𝑈𝐴𝐷𝐴
3
𝐴𝑆𝑢𝑏 = [ −246 ∗ 10 3 1 ∗ 106 ]
−1.47 ∗ 10 0

[𝑆𝐼 − 𝐴] → 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝑆 0 3 6
[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ] − [ −246 ∗ 10 3 1 ∗ 10 ]
0 𝑆 −1.47 ∗ 10 0
3 −100 ∗ 108
[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ 𝑆 + 246 ∗ 10 ]
1.47 ∗ 103 𝑆

𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 [𝑆𝐼 − 𝐴]−1 → 𝑆𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

𝑆 100 ∗ 106
2 3 9 𝑆 2 + 246 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109
[𝑆𝐼 − 𝐴]−1 = 𝑆 + 246 ∗ 10 𝑆 −3147 ∗ 10
1.47 ∗ 10 𝑆 + 246 ∗ 103
[𝑆 2 + 246 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 𝑆 2 + 246 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 ]

𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝐼𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜 𝑎 [𝑆𝐼 − 𝐴]−1 → 𝑆𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

ℒ −1 {[𝑆𝐼 − 𝐴]−1 } = 𝑎

𝑆 100 ∗ 106
ℒ −1 { 2 } ℒ −1 { 2 }
𝑆 + 246 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 𝑆 + 246 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109
𝑎=
1.47 ∗ 103 𝑆 + 246 ∗ 103
ℒ −1 { 2 } ℒ −1 { 2 }
[ 𝑆 + 246 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 𝑆 + 246 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109 ]
𝑒 −123000𝑡 ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 𝑡) − 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000𝑡 ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 𝑡) 2.75 ∗ 102 𝑒 −123000𝑡 ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 𝑡)
𝑎=[ ] [11]
−4.05 ∗ 10−3 𝑒 −123000𝑡 ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 𝑡) 𝑒 −123000𝑡 ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 𝑡) + 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000𝑡 ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 𝑡)

𝐶𝐴𝐿𝐶𝑈𝐿𝑂𝑆 𝐷𝐸 𝐿𝑂𝑆 𝑇𝐼𝐸𝑀𝑃𝑂𝑆 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝐶𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝐸𝑆𝑇𝐴𝐷𝑂

𝐶𝐴𝐿𝐶𝑈𝐿𝑂 𝑡1 → 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

𝑆 2 + 899 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109

(𝑆 + 215 ∗ 103 )(𝑆 + 684 ∗ 103 ) → 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

𝑡1 = 𝑆 + 215 ∗ 103
4 4
𝑡𝑆1 = = = 18.6 ∗ 10−6
𝑝𝑜𝑙𝑜 𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑐𝑎𝑛𝑜 𝑎 𝑐𝑒𝑟𝑜 215 ∗ 103
𝑡𝑆1 18.6 ∗ 10−6
𝑡1 = =
2 2
𝑡1 = 9.30 ∗ 10−6 𝑠𝑒𝑔

P á g i n a 7 | 13
𝐶𝐴𝐿𝐶𝑈𝐿𝑂 𝑡2 → 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑆𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

𝑆 2 + 246 ∗ 103 𝑆 − 147 ∗ 109

𝑆 2 + 𝑤𝑛 𝜉2𝑆 + 𝑤𝑛2 → 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

𝑤𝑛2 = 147 ∗ 10−9

𝑤𝑛 = 383 ∗ 103

2𝑤𝑛 − 246 ∗ 103 = 𝜉

𝜉 = 321 ∗ 10−3
4
𝑡𝑆2 =
𝜉𝑤𝑛
𝑡𝑆2 = 325 ∗ 10−6
𝑡𝑆2
𝑡2 = + 𝑡1
2
𝑡2 = 25.6 ∗ 10−6 𝑠𝑒𝑔

𝐶𝐴𝐿𝐶𝑈𝐿𝑂 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝐶𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝑥(𝑡0 ) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏 [12]
𝑡0

𝐷𝑂𝑁𝐷𝐸:
𝑅3
3
𝐵 = [𝜔𝐶 ] = [ 370 ∗ 10 3 ]
1 1.47 ∗ 10
𝐿
𝑢 = [𝑉𝑆 ] = [5𝑉]

𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁𝐸𝑆 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝐶𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁 − 𝑇𝑅𝐴𝑀𝑂𝑆 𝑆𝑂𝐵𝑅𝐸𝐴𝑀𝑂𝑅𝑇𝐼𝐺𝑈𝐴𝐷𝑂𝑆

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝑥(𝑡0 ) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0
5
−6.84∗10 (𝑡−𝜏) − 0.458𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) 5 5 5
𝑎 = [ 1.46𝑒 213𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 213𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) ]
5 5 5 5
0.003𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 0.003𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) 1.46𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 0.458𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏)
𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 1
0
5
−6.84∗10 (𝑡−𝜏) 5
−2.15∗10 (𝑡−𝜏) 5 5
𝑥(𝑡) = [ 1.46𝑒 −2.15∗105(𝑡−𝜏)− 0.458𝑒 −6.84∗105(𝑡−𝜏) 213𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 213𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) ] 𝑥(𝑡 )
5 5 0
0.003𝑒 − 0.003𝑒 1.46𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 0.458𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏)
𝑡 5
−6.84∗10 (𝑡−𝜏) 5
−2.15∗10 (𝑡−𝜏) 5 5
+ ∫ [ 1.46𝑒 −2.15∗105(𝑡−𝜏)− 0.458𝑒 −6.84∗105(𝑡−𝜏) 213𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 213𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) ] [ 370 ∗ 103 ] [5𝑉]𝑑𝜏
0.003𝑒 − 0.003𝑒 1.46𝑒 −2.15∗105 (𝑡−𝜏) − 0.458𝑒 −6.84∗105 (𝑡−𝜏) 1.47 ∗ 103
0

𝑡 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) 5 −2.15∗10 (𝑡−𝜏)5 5 5

𝑥(𝑡) = ∫ [ 1.46𝑒 −2.15∗105(𝑡−𝜏)− 0.458𝑒 −6.84∗105(𝑡−𝜏) 213𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 213𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) ] [ 370 ∗ 103 ] [5𝑉]𝑑𝜏
1.46𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 0.458𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) 1.47 ∗ 103
5 5
0 0.003𝑒 − 0.003𝑒

𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 2
5
−6.84∗10 (𝑡−𝜏) 5
−2.15∗10 (𝑡−𝜏) 5 5
𝑥(𝑡) = [ 1.46𝑒 −2.15∗105(𝑡−𝜏)− 0.458𝑒 −6.84∗105(𝑡−𝜏) 213𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 213𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) ] 𝑥(𝑡 )
5 5 1
0.003𝑒 − 0.003𝑒 1.46𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 0.458𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) 0
𝑡 −6.84∗105 (𝑡−𝜏) −2.15∗105 (𝑡−𝜏) −2.15∗105 (𝑡−𝜏) −6.84∗10 5 (𝑡−𝜏) 3
+∫ [ 1.46𝑒 − 0.458𝑒 213𝑒 − 213𝑒 ][ 370 ∗ 10 ] [0𝑉]𝑑𝜏
−2.15∗105 (𝑡−𝜏) − 0.003𝑒 −6.84∗105 (𝑡−𝜏) 1.46𝑒 −2.15∗105 (𝑡−𝜏) − 0.458𝑒 −6.84∗105 (𝑡−𝜏) 1.47 ∗ 103
𝑡1 0.003𝑒

P á g i n a 8 | 13
𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 3
−6.84∗10 (𝑡−𝜏) 5−2.15∗10 (𝑡−𝜏) 5 5 5
𝑥(𝑡) = [ 1.46𝑒 −2.15∗105(𝑡−𝜏)− 0.458𝑒 −6.84∗105(𝑡−𝜏) 213𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 213𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) ] 𝑥(𝑡 )
5 5 2
0.003𝑒 − 0.003𝑒 1.46𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 0.458𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏)
𝑡 −6.84∗105 (𝑡−𝜏) −2.15∗105 (𝑡−𝜏) 5 5
+ ∫ [ 1.46𝑒 −2.15∗105(𝑡−𝜏)− 0.458𝑒 −6.84∗105(𝑡−𝜏) 213𝑒 −2.15∗10 (𝑡−𝜏) − 213𝑒 −6.84∗10 (𝑡−𝜏) ] [ 370 ∗ 103 ] [5𝑉]𝑑𝜏
𝑡2 0.003𝑒 − 0.003𝑒 1.46𝑒 −2.15∗105 (𝑡−𝜏)
− 0.458𝑒 −6.84∗10 5 (𝑡−𝜏)
1.47 ∗ 103

𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁𝐸𝑆 𝐷𝐸 𝑇𝑅𝐴𝑁𝐶𝐼𝐶𝐼𝑂𝑁 − 𝑇𝑅𝐴𝑀𝑂𝑆 𝑆𝑈𝐵𝐴𝑀𝑂𝑅𝑇𝐼𝐺𝑈𝐴𝐷𝑂𝑆

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝑥(𝑡0 ) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0
𝑎=

𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) − 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 2.75 ∗ 102 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏))
[ −3 −123000(𝑡−𝜏) 5 (𝑡 −123000(𝑡−𝜏)
]
−4.05 ∗ 10 𝑒 ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 10 − 𝜏)) 𝑒 ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) + 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏))

𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 1
0
𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) − 3.39 ∗ 10−1𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 2.75 ∗ 102𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏))
𝑥(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡0 )
−4.05 ∗ 10−3 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) + 3.39 ∗ 10−1𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏))

𝑡
𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) − 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 2.75 ∗ 102 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105(𝑡 − 𝜏)) 3
+∫ [ ] [ 370 ∗ 10 ] [0𝑉]𝑑𝜏
0 −4.05 ∗ 10−3𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) + 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 1.47 ∗ 103

𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 2
𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) − 3.39 ∗ 10−1𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 2.75 ∗ 102𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏))
𝑥(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡1 )
−4.05 ∗ 10−3 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) + 3.39 ∗ 10−1𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏))

𝑡
𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) − 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 2.75 ∗ 102 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105(𝑡 − 𝜏)) 3
+∫ [ ] [ 370 ∗ 10 ] [5𝑉]𝑑𝜏
𝑡1 −4.05 ∗ 10−3𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) + 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 1.47 ∗ 103

𝑇𝑟𝑎𝑚𝑜 3
𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) − 3.39 ∗ 10−1𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 2.75 ∗ 102𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏))
𝑥(𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡2 )
−4.05 ∗ 10−3 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) + 3.39 ∗ 10−1𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏))

𝑡
𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) − 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 2.75 ∗ 102 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105(𝑡 − 𝜏)) 3
+∫ [ ] [ 370 ∗ 10 ] [5𝑉]𝑑𝜏
𝑡2 −4.05 ∗ 10−3𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝐶𝑜𝑠(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) + 3.39 ∗ 10−1 𝑒 −123000(𝑡−𝜏) ∗ 𝑆𝑒𝑛(3.63 ∗ 105 (𝑡 − 𝜏)) 1.47 ∗ 103

P á g i n a 9 | 13
 B. Simulación
Cálculos obtenidos a partir del proyecto uno, Donde se obtuvieron los resultados del circuito
planteado.

𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑆𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝐶 = 1 ∗ 10−9 𝐹
𝐿 = 680 ∗ 10−6 𝐻
𝑅1 = 100Ω
𝑅2 = 𝑅3 = 330Ω

Ilustración 2[Grafica Respuesta Sub amortiguada]

𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
𝐶 = 1 ∗ 10−9 𝐹
𝐿 = 680 ∗ 10−6 𝐻
𝑅1 = 100Ω
𝑅2 = 𝑅3 = 72Ω

Ilustración 3[Grafica Respuesta Sobre amortiguada]

P á g i n a 10 | 13
Planteamiento de Problema para el análisis de transición de estado de un circuito

Ilustración 4[Planteamiento Circuito Transitorio]

Resultados obtenidos Mediante Software Matlab

𝐺𝑟𝑎𝑓𝑖𝑐𝑎𝑠 𝑂𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑃𝑜𝑟 𝑆𝑜𝑓𝑡𝑤𝑎𝑟𝑒

Ilustración 5[Resultado obtenido en transición en respuesta

Sobre amortiguada]

Ilustración 6[Resultado obtenido en transición en respuesta

Sub amortiguada]

P á g i n a 11 | 13
Simulación de Circuito mediante Software Simulink

Ilustración 7[Simulación Circuito Planteado]

Respuestas Obtenidas Mediante Software Simulink

Ilustración 8[Transición en respuesta Sobre Amortiguada]

P á g i n a 12 | 13
Ilustración 9[Transición en respuesta Sub Amortiguada]

III. CONCLUSIONES

Al observar las gráficas podemos ver que actúa de diferente forma en cada tramo y esto se debe a
que la ecuación de transición de estado del circuito sub-amortiguado y sobre-amortiguado va a ser
examinada en diferentes intervalos de tiempo y esto da como resultado el comportamiento del sistema.
También se debe tomar en cuenta que para obtener los tiempos o intervalos se debe conocer si el sistema
examinado va a ser sub o sobre-amortiguado.

IV. REFERENCIAS

[1] Definición de modelo matemático — Definicion.de", Definición.de, 2018. [Online]. Available:

https://definicion.de/modelo-matematico/. [Accessed: 25- oct- 2018]
[2] Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica. Licenciatura en Electrónica. Facultad de Ciencias de la
Electrónica. Benemérita Universidad Autónoma de Puebla - PDF", Docplayer.es, 2018. [Online].
Available: http://docplayer.es/11563498-Licenciatura-en-ingenieria-mecatronica-licenciatura-en-
electronica-facultad-de- ciencias-de-la-electronica-benemerita-universidad-autonoma-de-
puebla.html. [Accessed: 25- oct- 2018]
[3] I.S. Jacobs and C.P. Bean, “Fine particles, thin films and exchange anisotropy,” in Magnetism,
vol. III, G.T. Rado and H. Suhl, Eds. New York: Academic, 1963, pp. 271-350.
[4] Javeriana.edu.co, 2018. [Online]. Available: http://www.javeriana.edu.co/ruizf/sys_din_cap1.pdf.
[Accessed: 25- oct- 2018]
[5] Sistemas de control automático- Benjamin C. Kuo-Pearson Educación- Pag.232

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