Laboratorio N4

Laboratorio N°4
Sistemas de segundo orden

Integrantes: Jaira Morales, Ana Ríos
Facilitador: Dr. Ignacio Chang
Objetivo
Analizar el comportamiento dinámico de los sistemas de segundo orden empleando Matlab.
Introducción
La respuesta de sistemas dinámicos, a partir de la función de transferencia, es determinada por los
polos y ceros de dicha función y por la señal de entrada. Un sistema de segundo orden se caracteriza
por responder en un tiempo determinado dada una constante de tiempo, atribuida a los elementos
del sistema.
La función de transferencia de un sistema de segundo orden en lazo cerrado tiene una forma
estándar mostrada en la Ecuación 1 :
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛 2
= Ecuación (1)
𝑅(𝑠) (𝑠2 +2ζ 𝑊𝑛 𝑠+𝑊𝑛 2 )
Con el denominador de la Ecuación 1 se establecen las características de estos sistemas dinámicos

Donde 𝑊𝑛 2 se denomina la frecuencia natural y ζ coeficiente de amortiguamiento, dependiendo del
valor que se obtenga de ζ entonces determinará el comportamiento dinámico del sistema.
Entender el sistema de Segundo orden es muy importante para el diseño de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a estos.
En esta experiencia se observará y analizará la respuesta obtenida al variar algunos parámetros de
los componentes de un sistema.
Materiales
Matlab.
Procedimientos y Resultados
I. Parámetros de los componentes de un sistema.

1. En la Figura 1 se muestra un sistema de control compuesto por un controlador cuya función
𝑝1 𝑘 1
de transferencia es K, el elemento corrector dado por 𝑇 𝑠+1 y la planta con 𝑇2 𝑠+1
donde T1
1
y T2 son las constantes de tiempo.
Figura 1. Sistema de control

 Los parámetros iniciales que se utilizaran son T1 =100 ms, T2 = 10 ms, 𝑘𝑝1 = 1 ante un
escalón unitario. A su vez se observará en la Fig. 1.5 el efecto de variar la constante de
tiempo de la planta T2 reduciendo su valor progresivamente desde el máximo al mínimo
(1, 50 y 100 ms) posible hasta obtener un comportamiento críticamente amortiguado
del sistema. K = 1.
El Script 1 se utiliza en Matlab para obtener la Funciones de transferencias mostradas en la Fig.1.1,

Fig.1.2, Fig.1.3, Fig.1.4, al variar T2=10ms, T2=1ms, T2=50ms, T2=100ms respectivamente.
Script 1. Función de Transferencia y Respuesta al Impulso
Figura 1.1. Función de Transferencia cuando T2=10ms

Figura 1.5. Respuesta al Impulso cuando T2 Varía.

Ahora si cambiamos los parámetros son T1 = 4 ms, T2 = 10 ms, 𝑘𝑝1 = 1
Y se varia la ganancia K reduciendo su valor progresivamente desde el máximo al
mínimo, o sea 4, 2 y 1 hasta obtener un comportamiento críticamente amortiguado del
sistema.
Script 2. Función de Transferencia y Respuesta al Impulso variando k
Figura 1.6 Función de Transferencia cuando k=4

Figura 1.9 Respuesta al impulso al variar el valor de k

II. Características de un sistema
Durante un viaje espacial los astronautas [1] tienden a perder peso y esta pérdida causa una
disminución del volumen de la sangre. Esto implicaría que el astronauta recién llegado a un
planeta tienda a sentirse mareado cuando se levante y también se le altera el sentido del
equilibrio al regresar a la tierra. Por ello, deben ser inyectados constantemente con determinada
cantidad de insulina para evitar esta serie de alteraciones. Un control efectivo de las inyecciones
de insulina permite que se adapten más fácilmente al medio. Para esto, se emplea una bomba y
un sensor que mide el contenido de azúcar en la sangre como se observa en la Figura 2, donde R(s)
es el nivel deseado de azúcar en la sangre mientras que Y(s) es el nivel real.
R(s) BOMBA CUERPO HUMANO Y(s)

+ 𝑐𝑠 + 2
- K 𝑠(𝑠 + 1)
SENSOR
Ks
Figura 2. Sistema de control de la cantidad de azúcar en la sangre
Se pide:
Obtener la función de transferencia Y/R. Use el comando feedback

Para esta sección se asiganaran valores a las variables K, Ks y c, ya que el programa de
Matlab no admite varibles simbólicas para obtener funciones de transferencias. Para
esto c=0 , K=1,Ks=1 tal como se puede observar en el Script 3 y el resultado obtenido
para este código se ve en la Fig.2.1.
Script 3. Función de Transferencia usando Feedback

Figura 2.1 Finción de transferencia obtenida del script 3
Para c = 0 se calculará la ganancia K de la bomba y la ganancia Ks del sensor, de tal manera

que el máximo sobre impulso sea del 7% y el tiempo de pico de 5.318 s.
Además, se obtendrá el tiempo de crecimiento y de establecimiento con la fórmula
general.
Cómo ya se sabe
Nuestra función de transferencia corresponde a:
Figura 2.2
Figura 2.3
De esta función se sabe que:

𝜔𝑛 2 = 2𝐾𝐾𝑠 Ecuación (2)
Y también que:
2𝜉𝜔𝑛 = 1 Ecuación (3)

1
𝜔𝑛 𝜉 = 2
1
𝜎 = 𝜔𝑛 𝜉 = 2
La resolución del problema asigna lo siguiente:
𝜎𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑 𝑥100 = 7% Ecuación (4)
Aplicando logaritmo natural para poder obtener el valor de 𝜉 se tiene:
𝜎𝜋
−
𝑙𝑛 (𝑒 𝜔𝑑 ) = ln(0.07)
𝜉𝜋
𝑙𝑛 (𝑒 −5.905 ) = ln(0.07)
𝜉𝜋
= ln(0.07)
√1 − 𝜉 2
𝜉𝜋
= √1 − 𝜉 2
ln(0.07)
Se eleva todo al cuadrado para que la variable 𝜉se pueda despejar:
𝜉𝜋
[− ]2 = 1 − 𝜉 2
ln(0.07)
𝜉𝜋 2
[− ] = 1 − 𝜉2
0.8464
[−𝜉𝜋]2 = (0.8464)2 (1 − 𝜉 2 )
[𝜉𝜋]2 + (0.8464)2 𝜉 2 = (0.8464)2
1.716𝜉 2 = (0.8464)2
(0.8464)2
𝜉2 =
1.716
𝜉 2 = 0.4189
𝜉 = 0.6472
De estos mismos valores se sabe que:

𝜋
𝑡𝑝 = 2
= Ecuación (5)
𝜔𝑛 √1−𝜉
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 Ecuación (5.1)
Entonces: remplazando 𝜔𝑑 en la Ec.5
𝜋
𝑡𝑝 = =0.5318
𝜔𝑑
𝜋
= 0.5318
𝜔𝑑
Despejando:
𝜋
= 𝜔𝑑
0.5318
𝜋
𝜔𝑑 = = 5.905
0.5318
Al tener este valor se puede calcular el ángulo
𝜔
𝜃 = arctan | 𝜎𝑑 | Ecuación (6)
Remplazando los valores obtenidos de Ec.5 en Ec.6
5.905
𝜃 = arctan | | = 85.16°
0.5
En radianes sería:
85.16
𝜃= = 1.48
180
Ahora teniendo todos estos valores característicos podemos encontrar 𝜔𝑛
1 1
𝜔𝑛 = = = 0.772
𝜉2 (0.6472)2
Remplazando 𝜔𝑛 en la Ec.2 se obtiene una relación

𝜔𝑛 2 = 2𝐾𝐾𝑠 = 0.5959
Ya que el problema no nos da más datos fijamos un valor a una variable en este caso se
ha decidido que Ks=1
Obteniendo el valor de K
2𝐾(1) = 0.5959
0.5959
𝐾(1) =
2
𝐾 = 0.2979
Para determinar el tiempo de Establecimiento tenemos la Ec.7 y remplazamos los valores
obtenidos de despejar la Ec. 2 para obtener 𝜎
𝜋
𝑡𝑠 = 𝜎 Ecuación (7)
𝜋 𝜋
𝑡𝑠 = = = 2𝜋=6.28
𝜎 0.5
Para un tiempo de establecimiento de un (criterio del 2%)
4 4
𝑡𝑠 = = =8
𝜎 0.5
Para determinar el tiempo de crecimiento tenemos la Ec.8 y remplazamos los valores

obtenidos de despejar la Ec. 6 para obtener 𝜃 y los valores obtenidos de la Ec.5.1 para
obtener 𝜔𝑑
𝜋−𝜃
𝑡𝑐 = 𝜔𝑑
Ecuación (8)
𝜋 − 1.48
𝑡𝑐 = = 0.2803
5.905
Usando Matlab y el script 2 se genera en la Fig.2.4 la gráfica de la respuesta al escalón
unitario, al remplazar los valores correspondientes de K y Ks, mostrando todos los
parámetros anteriormente obtenidos, de forma que se comprueban los resultados.
Mp
tc tp
ts
Figura 2.4 Respuesta al escalón unitario
Conclusiones
Según la sección I se pudo observar que los sistemas de segundo orden pueden cambiar su
comportamiento al variar la ganancia de su función de transferencia o algún valor no fijo.
Se puede determinar que para los sistemas de segundo orden es necesario obtener los valores
correspondientes a sus características para poder estudiar su comportamiento dinámico.
Referencias bibliográficas
[1] C. Quintero y J. Oñate (2011). Control automático aplicado. Prácticas de laboratorio. Editorial
Universidad del Norte. Barranquilla, Colombia.
[2] Chang, I (2017) Apuntes del curso de Fundamentos del Control.
[3] Nise, N (2002). Sistemas de control para ingeniería. Tercera edición. CECSA. México.
[4] Chang, I (2019) Guía N°4 de Laboratorio de Fundamentos del Control.

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Sistemas de segundo orden

Con el denominador de la Ecuación 1 se establecen las características de estos sistemas dinámicos

I. Parámetros de los componentes de un sistema.

Figura 1. Sistema de control

El Script 1 se utiliza en Matlab para obtener la Funciones de transferencias mostradas en la Fig.1.1,

Script 1. Función de Transferencia y Respuesta al Impulso

Figura 1.1. Función de Transferencia cuando T2=10ms

Figura 1.3. Función de Transferencia cuando T2=50ms

Figura 1.4. Función de Transferencia cuando T2=100ms

Figura 1.5. Respuesta al Impulso cuando T2 Varía.

Script 2. Función de Transferencia y Respuesta al Impulso variando k

Figura 1.6 Función de Transferencia cuando k=4

Figura 1.8 Función de Transferencia cuando k=1

Figura 1.9 Respuesta al impulso al variar el valor de k

R(s) BOMBA CUERPO HUMANO Y(s)

Figura 2. Sistema de control de la cantidad de azúcar en la sangre

Obtener la función de transferencia Y/R. Use el comando feedback

Script 3. Función de Transferencia usando Feedback

Para c = 0 se calculará la ganancia K de la bomba y la ganancia Ks del sensor, de tal manera

De esta función se sabe que:

2𝜉𝜔𝑛 = 1 Ecuación (3)

[𝜉𝜋]2 + (0.8464)2 𝜉 2 = (0.8464)2

De estos mismos valores se sabe que:

Ahora teniendo todos estos valores característicos podemos encontrar 𝜔𝑛

Remplazando 𝜔𝑛 en la Ec.2 se obtiene una relación

Para determinar el tiempo de crecimiento tenemos la Ec.8 y remplazamos los valores

[2] Chang, I (2017) Apuntes del curso de Fundamentos del Control.

[4] Chang, I (2019) Guía N°4 de Laboratorio de Fundamentos del Control.

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