El documento describe los diferentes sistemas de coordenadas que utiliza un robot, incluyendo el sistema de coordenadas base, el sistema de coordenadas del mundo, el sistema de coordenadas del objeto de trabajo, el sistema de coordenadas de desplazamiento y el sistema de coordenadas de la herramienta. Cada sistema de coordenadas se define con respecto a otro y es útil para diferentes tipos de movimientos y programación del robot.
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El documento describe los diferentes sistemas de coordenadas que utiliza un robot, incluyendo el sistema de coordenadas base, el sistema de coordenadas del mundo, el sistema de coordenadas del objeto de trabajo, el sistema de coordenadas de desplazamiento y el sistema de coordenadas de la herramienta. Cada sistema de coordenadas se define con respecto a otro y es útil para diferentes tipos de movimientos y programación del robot.
El documento describe los diferentes sistemas de coordenadas que utiliza un robot, incluyendo el sistema de coordenadas base, el sistema de coordenadas del mundo, el sistema de coordenadas del objeto de trabajo, el sistema de coordenadas de desplazamiento y el sistema de coordenadas de la herramienta. Cada sistema de coordenadas se define con respecto a otro y es útil para diferentes tipos de movimientos y programación del robot.
El documento describe los diferentes sistemas de coordenadas que utiliza un robot, incluyendo el sistema de coordenadas base, el sistema de coordenadas del mundo, el sistema de coordenadas del objeto de trabajo, el sistema de coordenadas de desplazamiento y el sistema de coordenadas de la herramienta. Cada sistema de coordenadas se define con respecto a otro y es útil para diferentes tipos de movimientos y programación del robot.
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Apuntes de Robótica.
Definir un objeto de trabajo significa que el robot se usa para señalar su ubicación. Esto se hace definiendo tres posiciones, dos en el eje x y una en el eje y. Al definir un objeto de trabajo, puede usar el marco de usuario o el marco de objeto, o ambos. El marco de selección del usuario y el marco del objeto generalmente coinciden. De lo contrario, el marco del objeto se desplaza del marco del usuario.
Esta sección detalla cómo definir el marco de usuario (User Frame)
El eje x pasará por los puntos X1-X2, y el eje y por Y1.
Esta sección describe cómo definir el marco del objeto si desea desplazarlo del marco del usuario.
El eje x pasará por los puntos X1-X2, y el eje y por Y1.
Sistemas de Coordenadas. Un sistema de coordenadas define un plano o espacio por ejes desde un punto fijo llamado origen. Los objetivos y las posiciones del robot se ubican mediante mediciones a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas. Un robot utiliza varios sistemas de coordenadas, cada uno adecuado para tipos específicos de trote o programación. El sistema de coordenadas base se encuentra en la base del robot. Es el más fácil para simplemente mover el robot de una posición a otra.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo está relacionado con la
pieza de trabajo y a menudo es el mejor para programar el robot.
El sistema de coordenadas tool define la posición de la herramienta que
el robot utiliza cuando alcanza los objetivos programados.
El sistema de coordenadas del mundo que define la célula del robot,
todos los demás sistemas de coordenadas están relacionados con el sistema de coordenadas del mundo, ya sea directa o indirectamente. Es útil para trotar, movimientos generales y para el manejo de estaciones y celdas con varios robots o robots movidos por ejes externos.
El sistema de coordenadas del usuario es útil para representar equipos
que contienen otros sistemas de coordenadas, como objetos de trabajo.
El sistema de coordenadas base
El sistema de coordenadas base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que los movimientos sean predecibles para los robots de montaje fijo. Por lo tanto, es útil para hacer footing a un robot de una posición a otra. Para programar un robot, otros sistemas de coordenadas, como el sistema de coordenadas del objeto de trabajo, son a menudo mejores opciones. Cuando esté parado frente al robot y trote en el sistema de coordenadas de la base, en un sistema de robot configurado normalmente, tirando del joystick hacia usted moverá el robot a lo largo del eje X, mientras mueve el joystick a los lados moverá el robot el eje Y Torcer el joystick moverá el robot a lo largo del eje Z. El sistema de coordenadas del mundo
UN Sistema de coordenadas base para robot 1
segundo Coordenada mundial
do Sistema de coordenadas base para robot 2
El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posición fija en la celda o estación. Esto lo hace útil para manejar varios robots o robots movidos por ejes externos. Por defecto, el sistema de coordenadas del mundo coincide con el sistema de coordenadas de la base. El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
UN Sistema de coordenadas mundial
segundo Sistema de coordenadas del objeto de trabajo 1
do Sistema de coordenadas del objeto de trabajo 2
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo corresponde a la pieza de trabajo: Define la
ubicación de la pieza de trabajo en relación con el sistema de coordenadas del mundo (o cualquier otro sistema de coordenadas). El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe definirse en dos marcos, el marco del usuario (relacionado con el marco del mundo) y el marco del objeto (relacionado con el marco del usuario). Un robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para representar diferentes piezas de trabajo o varias copias de la misma pieza de trabajo en diferentes ubicaciones. Es en los sistemas de coordenadas de objeto de trabajo que se crean objetivos y caminos cuando se programa el robot. Esto ofrece muchas ventajas: Al reposicionar la pieza de trabajo en la estación, simplemente cambia la posición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo y todas las rutas se actualizan a la vez. Permite trabajar en piezas de trabajo movidas por ejes externos o cintas transportadoras, ya que todo el objeto de trabajo con sus rutas se puede mover. El sistema de coordenadas de desplazamiento
UN Posición original
segundo Sistema de coordenadas del objeto
do Nueva posición
re Sistema de coordenadas de desplazamiento
A veces, la misma ruta se debe realizar en varios lugares en el mismo objeto o en varias piezas de trabajo ubicadas una al lado de la otra. Para evitar tener que reprogramar todas las posiciones cada vez que se puede definir un sistema de coordenadas de desplazamiento. Este sistema de coordenadas también se puede usar junto con las búsquedas, para compensar las diferencias en las posiciones de las partes individuales. El sistema de coordenadas de desplazamiento se define en función del sistema de coordenadas del objeto. El sistema de coordenadas de la herramienta
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posición cero en el punto central de la
herramienta. Por lo tanto, define la posición y orientación de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta a menudo se abrevia TCPF (Tool Center Point Frame) y el centro del sistema de coordenadas de la herramienta se abrevia TCP (Tool Center Point) Es el TCP el robot se mueve a las posiciones programadas, al ejecutar programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la herramienta) se cambiarán los movimientos del robot para que el nuevo TCP alcance el objetivo. Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, llamado tool0, ubicado en la muñeca del robot. Uno o más nuevos sistemas de coordenadas de herramienta se pueden definir como compensaciones detool0. Cuando se activa un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta es útil cuando no se desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo, mover una hoja de sierra sin doblarla. El sistema de coordenadas del usuario
UN Sistema de coordenadas del usuario
segundo Sistema de coordenadas mundial
do Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
re Sistema de coordenadas del usuario movido
mi Sistema de coordenadas del objeto de trabajo, movido con el sistema de coordenadas del usuario
El sistema de coordenadas del usuario se puede usar para representar equipos como accesorios, bancos de trabajo. Esto le da un nivel extra en la cadena de sistemas de coordenadas relacionados, que puede ser útil para manejar equipos que contienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas
