Práctica #7: Análisis en el

dominio de la Frecuencia
Table of Contents
1. Diagrama de bode ........................................................................................................... 1
2. Diagrama de Nyquist ....................................................................................................... 3
Sistema 2 ........................................................................................................................... 4
Para sistema estable: ............................................................................................................ 6
Para sistema inestable: ......................................................................................................... 7
Para sistema marginalmente estable: ....................................................................................... 8
Compensador Retardo-Adelanto ............................................................................................. 9
Compensador adelanto-retardo ............................................................................................. 12
Respuesta a la Rampa de los compensadores .......................................................................... 15
Conclusiones ..................................................................................................................... 17
Referencias ....................................................................................................................... 17

Camila García Casas cc. 1017233620

Daniel Loaiza López cc. 1037237408

Universidad de Antioquia. Teoría de control I Docente: Jenny Kateryne Aristizábal Nieto Medellín. Marzo de 2019

1. Diagrama de bode
Sistema 1

Sys1 = tf([1 7], [1 4 8]);

open('BodeSistema1.fig')

El sistema de la figura 1, tiene un aporte positivo de primer orden y su caída está representada por una
función de segundo orden. Este cuenta con una frecuencia de corte de 2.82 rad/seg. Se evidencia que

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aproximadamente en una frecuencia de 10 rad/seg se tiene una caída de -20 dB, lo que indica que consiste
en un sistema que atenúa a frecuencias altas a razón de 20 dB por década, considerándose filtro bajas.

En la parte superior de la gráfica, que corresponde a la magnitud, se observa que en la sección inicial no
se presenta un cero absoluto,sino la presencia de un valor de offset negativo, producto de la función de
segundo orden en el denominador.

En la parte inferior de la figura 1,donde se muestra el comportamiento en fase del sistema, se observa que
inicia en 0° y después de 2 décadas, alcanza los -90°, lo que es un comportamiento esperado, por presentar
un sistema de segundo orden; se evidencia que en la frecuencia de 2.82 rad/seg aproximadamente, se da
un cambio de fase a -67.1 dB, esta variación se ocasiona por la presencia de un sistema de primer orden
en la función de la que se extraen los ceros del sistema, a diferencia del caso de los de segundo orden, en
los que el cambio se produce en -45°.

Sistema 2

Sys2 = tf([1 0 10],[1 25 150]);

Y = logspace(-1,2,101);
figure()
bode(Sys2,Y)
grid on

En la figura 2, se observa el diagrama de bode del sistema sys 2, y se puede apreciar que en el tramo de
frecuencias donde se encuentra la frecuencia de corte no es posible visualizar el comportamiento del sis-
tema. Esto, es ocasionado porque el comando ‘logspace’, genera un vector con escala logarítmica espaci-
ado según la cantidad de puntos que se le indica tomar. Y para el caso de sistemas de segundo orden como
el graficado en dicha figura, justo en la frecuencia de corte se da un cambio en la tendencia del sistema,

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presentando caídas de 3dB. Esta dificultad se puede solucionar aumentando el número de puntos a graficar
en el rango de frecuencia, como se muestra en la figura 3 donde se reemplazaron los 101 puntos por 500.

Sys2 = tf([1 0 10],[1 25 150]);

Y = logspace(-1,2,500);
open('BodeSistema2.fig')

En la figura 3, se puede ver que a bajas frecuencias, la magnitud del sistema comienza en -23.5 dB, esto
se da por el aporte de 20dB del cero del sistema menos el de -43.5 dB de los polos del sistema; se puede
deducir que el sistema a bajas frecuencias ( menores a la frecuencia de corte) posee una alta atenuación.
En la frecuencia de corte que corresponde a 1.66 rad/seg se produce una caída excéntrica en la magnitud
del sistema. Por su parte, en la frecuencia natural equivalente a 3.14 rad/seg, después de una década, ya
no se da una atenuación en el sistema, ya que una vez en estado estable, hay una ganancia de 0dB. Con
respecto a la gráfica de fase, esta inica en 0° y termina en 45°,con un cambio en la frecuencia natural desde
-29.3° a 150° para después establecerse en el valor final.

2. Diagrama de Nyquist
Sistema 1

Sys3 = tf([12 48],[1 5 30]);

figure()
nyquist(Sys3);
grid on

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En la figura 4, se observa el diagrama de nyquist para un sistema tipo cero, cuyo procedimiento de con-
strucción se corrobora en el anexo 1. Se puede apreciar que alrededor del punto 1+ 0j, no se halla una
trayectoria, por lo que según el teorema de cauchy N=0 y efectivamente, no hay giros alrededor del origen.
Se tiene además, que los polos del sistema son -2.5+4.8j y -2.5-4.8j y al no haber polos de lazo abierto en
el semiplano derecho, se puede inferir que el sistema es estable.

Sistema 2
Este sistema se evalúa con un K de 12 para Nyquist y Bode

k=12;
Sys4 = tf([k 15*k], [1 8 10 4]);
figure()
bode(Sys4);
grid on
figure()
nyquist(Sys4);
grid on

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En la figura 5, se observa el diagrama de bode del sistema 2, cuyo procedimiento se corrobora en el anexo
2. En dicha figura se observa que a bajas frecuencias, los valores de magnitud son mayores, posteriormente,
cuando la frecuencia aumenta, dicha magnitud se atenúa de manera lineal, alcanzando valores negativos.
Tal comportamiento, se debe a que el sistema sólo cuenta con cero. Por su parte, en el diagrama de fase
de observa que en la frecuencia natural se alzanza un desfase cercano a -180°, cumpliendo con las carac-
terísticas de un sistema de segundo orden.

En la figura 6,se puede apreciar el diagrama de nyquist para el sistema con un k= 12, cuyo procedimiento
de construcción se constata en el anexo 3. En dicha gráfica se puede apreciar que el sistema es inestable.

En el anexo 4, se puede visualizar el procedimiento efectuado para evaluar los límites de estabilidad del
sistema conforme se hallaron los valores de K, dado que el punto crítico del sistema se da en k= 23.25, se
decidió graficar los diagramas para el sistema reemplazando K por valores en cada una de las tres secciones
de estabilidad.

Para sistema estable:

k=7;
Sys4 = tf([k 15*k], [1 8 10 4]);
open('SistemaEstable.fig');
figure()
nyquist(Sys4);
grid on
allmargin(Sys4)

ans =

GainMargin: [1.5511 Inf]

GMFrequency: [4.5671 Inf]
PhaseMargin: 6.2321
PMFrequency: 3.7285
DelayMargin: 0.0292
DMFrequency: 3.7285
Stable: 1

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Se corrobora, en la figura 7, correspondiente al diagrama de bode del sistema que tanto en la gráfica de
magnitud vs frecuencia y fase vs frecuencia, el valor de la frecuencia de cruce de fase (aproximadamente
4.66 rad/ seg), se encuentra a la derecha del de la frecuencia de cruce de ganancia(aproximadamente 3.42
rad/seg),cumpliendo la teoría de márgenes de estabilidad. De igual forma, se puede apreciar mediante el
diagrama de nyquist, presente en la figura 8, que para este caso, el contorno no encierra el valor de -1 en el
eje real, concordando con el parámetro de estabilidad demarcado para este tipo de sistema. Adicionalmente,
mediante el comando allmargin, se halla que el margen de fase del sistema es de 6.2321 y el margen de
ganancia es 1.5511, siendo ambos valores mayores que cero y cumpliendo así, las condiciones de sistema
estable.

Para sistema inestable:

k=50;
Sys4 = tf([k 15*k], [1 8 10 4]);
open('SistemaInestable.fig');
allmargin(Sys4)

ans =

GainMargin: [0.2172 Inf]

GMFrequency: [4.5671 Inf]
PhaseMargin: -13.6387
PMFrequency: 8.8624
DelayMargin: 0.6821
DMFrequency: 8.8624

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Stable: 0

En la fgura 9, que representa el diagrama de bode del sistema, se puede ver que en las gráficas de magnitud
y fase con respecto a la frecuencia, el valor de la frecuencia de cruce de fase (aproximadamente 4.66 rad/
seg), se encuentra a la izquierda del de la frecuencia de cruce de ganancia (aproximadamente 8.62 rad/
seg),cumpliendo la teoría de márgenes para un sistema inestabilidad. En adición, el comando allmargin,
arroja un valor de margen de fase de -13.6387 y el margen de ganancia es 0.2172, y dado que el margen
de fase es negativo, se deduce que el sistema es inestable.

Para sistema marginalmente estable:

k=23.25;
Sys4 = tf([k 15*k], [1 8 10 4]);
open('SistemaMarginal.fig');
allmargin(Sys4)

ans =

GainMargin: [0.4670 Inf]

GMFrequency: [4.5671 Inf]
PhaseMargin: -8.3588
PMFrequency: 6.3975
DelayMargin: 0.9593
DMFrequency: 6.3975
Stable: 0

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Se observa que el margen de ganancia es casi cero, cumpliendo con la condición de marginalmente estable.
Por otro lado, considerando que el margen de fase se define como la cantidad de fase adicional que se le
agrega al sistema para que marginalmente estable, se cumple que las distancias entre las frecuencias de
curce de ganancia y la de cruce de fase son pequeñas de 6.33 a 4.65.

Compensador Retardo-Adelanto
Sys5 = tf(40,[1 5 4 0]);
figure()
bode(Sys5)
grid on
compat1 = tf([10 1],[206.5 1]);
Sys5Cat = series(compat,Sys5);
allmargin(Sys5Cat)
figure()
bode(Sys5Cat)
grid on
compad1 = tf([0.75 1],[0.25 1]);
Sys5Catad = series(compad1,Sys5Cat);
allmargin(Sys5Catad)
figure()
bode(Sys5Catad)
grid on
figure()
nyquist(Sys5Catad)
grid on

ans =

GainMargin: 1.6276
GMFrequency: 1.7571
PhaseMargin: 10.1660
PMFrequency: 1.3513
DelayMargin: 0.1313

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DMFrequency: 1.3513

Stable: 1

ans =

GainMargin: 3.3454
GMFrequency: 3.4806
PhaseMargin: 30.7154
PMFrequency: 1.6720
DelayMargin: 0.3206
DMFrequency: 1.6720
Stable: 1

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Compensador adelanto-retardo
Sys5 = tf(40,[1 5 4 0]);
allmargin(Sys5)
figure()
bode(Sys5)
grid on
compad = tf([1.2 1],[0.02076 1]);
Sys5Cad = series(compad,Sys5);
figure()
bode(Sys5Cad)
grid on
compat = tf([4.166 1],[17.63 1]);
Sys5Cadat = series(Sys5Cad,compat);
allmargin(Sys5Cadat)
figure()
bode(Sys5Cadat)
grid on
figure()
nyquist(Sys5Cadat)
grid on

ans =

GainMargin: 0.5000

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GMFrequency: 2.0000

PhaseMargin: -15.0110
PMFrequency: 2.7797
DelayMargin: 2.1661
DMFrequency: 2.7797
Stable: 0

ans =

GainMargin: 18.3234
GMFrequency: 13.8482
PhaseMargin: 55.4399
PMFrequency: 2.3871
DelayMargin: 0.4053
DMFrequency: 2.3871
Stable: 1

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A pesar de que en la funcion de transferencia inicial el numerador era unitario, luego de que se hace la
condicion de error estatico de 10 s^-1 el k=40. Se observa en los allmargin de ambos sistemas que cuando
se hace atraso-adelanto no se logra cumplir las especificaciones para el sistema, teniendo un Mg=10.47db y
pero un Mf=30.71°, y se estaba buscando que fuera y Mf >= 50°. Por otro lado el sistema Adelanto-Atraso
si cumple con las especificaciones de diseño teniendo un Mg=25.25db que efectivamente es mayor a 10
y un Mf=61.39° siendo este mayor a los 50° que se buscaba superar.

A continuacion miramos la respuesta a la rampa de ambos sistemas:

Respuesta a la Rampa de los compensadores

Atraso-Adelanto

t = 1:0.01:10;
LcSys5Catad = feedback(Sys5Catad,1);
figure()
lsim(LcSys5Catad,t,t)
grid on

Warning: Simulation will start at a nonzero initial time.

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Adelanto-Atraso

t = 1:0.01:10;
LcSys5Cadat = feedback(Sys5Cadat,1);
figure()
lsim(LcSys5Cadat,t,t)
grid on

Warning: Simulation will start at a nonzero initial time.

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Se observa que a pesar de que el ambos ordenes en el diseño de los compensadores disminuyen el error
en estado estacionario, ambos sistemas tiene un comportamiento Subamortiguado. Sin embargo el sitema
por Adelanto-atrazo da una mayor velocidad de respuesta del sistema

Conclusiones
- Los diagramas de bode permiten la obtención de información acerca de la estabilidad de un sistema y la
manera en la que se comporta a frecuencias específicas como la frecuencia de corte o la natural, brindando
la posibilidad de realizar un análisis en frecuencia de manera visual.

- Mediante el comando allmargin es posible corroborar los parámetros que indican el nivel de estabilidad
de un sistema, como lo son los márgenes de ganancia y fase, mientras que a su vez arroja un valor de 1
o 0 para la deducción de la estabilidad o no del sistema.

- Mediante el análisis de los polos y ceros de un sistema, relacionándolos con el teorema de cauchy y
evaluando sus contornos en un diagrama de nyquist, se hace posible la detección de los límites de estabil-
idad de un sistema.

- El orden en el diseño de los compensadores tiene un efecto en sus criterios de diseño, por lo que es
necesario que este se haga atraso-adelanto tal y como se dijo en clase.

- Ambos ordenes pueden funcionar, queda a criterio del diseñador si usar aquel con mayor velocidad de
respuesta

Referencias
Notas de clase. Teoría de control I. Jenny Aristizábal. Bioingeniería. Universidad de Antioquia. 2018-2.

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Guía de laboratorio. Análisis en el dominio de la frecuencia. Jenny Aristizábal. Universidad de Antioquia.

Análisis frecuencial de los sistemas realimentados. Ingeniería automática. España. 2005. Disponible desde
internet en: http://isa.uniovi.es/docencia/raeuitig/tema7.pdf.

Published with MATLAB® R2014a

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