UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

(Extensión La Maná)

NOMBRE: Jimmy Ramos

CORREO ELECTRÓNICO: [email protected]

MATERIA: Sistemas de control

DOCENTE: Ing. M.Sc. Cristian Topa

AÑO: 2019
ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y
DETERMINACIÓN DE SU ESTABILIDAD

En general, los buenos diseños de la mayoría de los sistemas de control, se basan en los
siguientes pasos:

 Estudio preliminar del problema de diseño, y examen de las especificaciones de

diseño.
 Representación matemática de las partes fijas del sistema.
 Estudio del modelo de las partes fijas.
 Diseño de los elementos y circuitos de compensación, a fin de que el sistema
cumpla los requisitos de diseño.
 Construcción y prueba de un prototipo del sistema.

El comportamiento posterior o futuro de un sistema o componente puede ser evaluado

estudiando su respuesta dinámica c (t) para perturbación de entrada r (t) las cuales son
introducidas deliberadamente. La entrada de un sistema de control r (t), es en muchas
aplicaciones es aleatoria, y por lo tanto no se conoce y no puede expresarse
analíticamente. Sin embargo, es necesario tener una base de comparación del desempeño
de distintos sistemas de control. Esta base se configura, especificando señales de entrada
de prueba particular o típica, y comparando la respuesta de varios sistemas a estas señales
de entrada. El uso de señales de prueba se justifica, porque existe una correlación entre
las características de la respuesta de un sistema a una señal de entrada de prueba, y las
características de la respuesta frente a señales de entrada reales.

Análisis de sistemas

Las entradas a algunos sistemas de control prácticos, no se conocen con anticipación. En

muchos casos, las entradas de un sistema de control pueden variar en forma aleatoria con
respecto al tiempo.

Por ejemplo, en un sistema de rastreo por radar de misiles antiaéreos, la posición y la

velocidad del blanco a rastrear pueden variar en forma impredecible, por lo que no se
puede predeterminar. Esto provoca un problema para el diseñador, ya que es difícil
diseñar un sistema de control que tenga un desempeño satisfactorio para todas las formas
posibles de señales de entrada. Para propósitos de análisis y diseño, es necesario suponer
algunos tipos básicos de entradas de prueba para evaluar el desempeño de un sistema.
Mediante la selección adecuada de estas señales de prueba básicas, no sólo se sistematiza
el tratamiento matemático del problema, sino que la respuesta a este tipo de entradas
permite la predicción del desempeño del sistema con otras entradas más complejas.

En el problema de diseño, los criterios de desempeño se pueden especificar con respecto

a estas señales de prueba, en tal forma que el sistema se pueda diseñar para cumplir con
dichos criterios. Este enfoque es particularmente útil para sistemas lineales, ya que la
respuesta a señales complejas se puede determinar al sobreponer las respuestas, debido a
señales de pruebas simples. Cuando la respuesta de un sistema lineal e invariante con el
tiempo se analiza en el dominio de la frecuencia, se emplea una entrada senoidal con
frecuencia variable. Cuando la frecuencia de entrada se barre desde cero hasta el valor
significativo de las características del sistema, las curvas en términos de la relación de
amplitudes y fases entre la entrada y la salida se dibujan como funciones de la frecuencia.

Es posible predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo a partir de

sus características en el dominio de la frecuencia. Para facilitar el análisis en el dominio
del tiempo, se utilizan las señales de prueba determinísticas: escalón, rampa, aceleración,
senoidal e impulso. Estas señales permiten realizar análisis experimentales y matemáticos
ya que son funciones muy simples del tiempo, fáciles de representar matemáticamente y
experimentalmente.
Señales básicas de prueba en el dominio del tiempo para sistemas de control. (a) Función
escalón. (b) Función Rampa (c) Función parábola. (d) Función senoidal (e) Función
Impulso.

Entrada función escalón: La entrada función escalón representa un cambio instantáneo

en la entrada de referencia. Por ejemplo, si la entrada es una posición angular de un eje
mecánico, una entrada escalón representa una rotación súbita del eje. La representación
matemática de una función escalón de magnitud R es:

En donde R es una constante real. O bien: R (t) = Rus (t)

En donde us (t) es la función escalón unitario. La función escalón como función del
tiempo se muestra en la Fig. 1(a). La función escalón es muy útil como señal de prueba,
ya que su salto instantáneo inicial de amplitud, da mucha información acerca de la
velocidad de respuesta del sistema, revela qué tan rápido responde un sistema a entradas
con cambios abruptos. Además, como la función escalón contiene, en principio, un
espectro con una banda ancha de frecuencias debido a la discontinuidad del salto, es
equivalente como señal de prueba, a la aplicación de numerosas señales senoidales con
un amplio rango de frecuencias.

Entrada función rampa: La función rampa es una señal que cambia constantemente en
el tiempo. Matemáticamente, una función rampa se representa mediante:

R (t) = Rtus (t)

En donde R es una constante real. La función rampa se muestra en la Fig. 1(b). Si la

variable de entrada representa el desplazamiento angular de un eje, la entrada rampa
denota la velocidad de rotación constante del eje. La función rampa tiene la habilidad de
probar cómo responde el sistema a señales que varíen linealmente con el tiempo.

Entrada función parabólica: La función parabólica representa una señal que tiene un
orden más rápido que la función rampa. Matemáticamente, se representa como:

En donde R es una constante real y el factor 1/2 se añade por conveniencia matemática,
ya que la transformada de Laplace de r (t) es simplemente R/s3. La representación
gráfica de la función parabólica.

Estas señales tienen la característica común de que son simples de describir en forma
matemática. De la función escalón a la función parabólica las señales se vuelven
progresivamente más rápidas con respecto al tiempo. En teoría se pueden definir señales
con velocidades aún más rápidas, como t 3, que se denomina función tirón, y así
sucesivamente. En la práctica, pocas veces se requiere, una señal más rápida que la
parabólica, esto es porque, como se verá más adelante, se necesita un sistema de orden
elevado para seguir una señal también de orden elevado, lo cual podría ocasionar
problemas de estabilidad.

La forma de la entrada a la que el sistema está sujeto con mayor frecuencia, determina
cuál de las señales de entrada típicas se debe usar, para analizar las características del
sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian
en forma gradual, una función rampa sería la señal de prueba más apropiada. Si un sistema
está sujeto a perturbaciones repentinas, una función escalón sería una buena señal de
prueba. Para un sistema, sujeto a una entrada de choque, una 4 función impulso sería la
mejor. Una vez diseñado un sistema de control, en base a las señales de prueba, el
desempeño del sistema en respuesta a las entradas reales, por lo general es satisfactorio.

Determinación de la estabilidad

Una vez que se ha obtenido el modelo del sistema, resultado de aplicar las leyes que lo
gobiernan, el paso a seguir es estudiarlo para definir su comportamiento. Una manera de
realizar esto, es suponer ciertas entradas típicas, comparando la forma de su respuesta.
Generalmente la presencia e inercias y rozamientos, hacen que la respuesta de los
sistemas físicos no puedan seguir instantáneamente, los cambios que puede experimentar
la señal de entrada o excitación, apareciendo en transitorio, antes de alcanzar su valor
final o de estado permanente. Se puede decir, que el transitorio es la parte de la respuesta,
que va desde el estado inicial al estado final. La respuesta permanente, es la respuesta del
sistema una vez acabado el transitorio. De esta manera, la respuesta de un sistema a una
señal se puede considerar como la suma de su respuesta transitoria y su respuesta
permanente.

C (t) = C1 (t) + C2 (t) En donde: C1 (t) indica la respuesta en estado estable o estacionario
(respuesta permanente). C2 (t) indica la respuesta transitoria.

lim 2 ( )=0 →∞ c t t

Respuesta en estado estable: La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta

total que permanece después que la respuesta transitoria ha desaparecido.

Todos los sistemas de control estables reales presentan un fenómeno transitorio antes de
alcanzar la respuesta en estado estable. Como la masa, la inercia y la inductancia son
inevitables en los sistemas físicos, las respuestas de un sistema de control típico no pueden
seguir cambios súbitos en la entrada en forma instantánea, y normalmente se observan
transitorios. En consecuencia, la respuesta transitoria de un sistema de control es
necesariamente importante, ya que es una parte significativa del comportamiento
dinámico del sistema; y la desviación entre la respuesta de la salida y la entrada o
respuesta deseada se debe controlar cuidadosamente antes de alcanzar el estado estable.
La respuesta en estado estable de un sistema de control es también muy importante, ya -
que indica en dónde termina la salida del sistema cuando el tiempo se hace grande. Para
un sistema de control de posición, la respuesta en estado estable cuando se compara con
la posición de referencia deseada, da una indicación de la exactitud final del sistema. En
general, si la respuesta en estado estable de la salida no concuerda exactamente con la
referencia deseada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. El estudio de
un sistema de control en el dominio del tiempo, involucra tanto la evaluación de la
respuesta transitoria como la evaluación de la respuesta en estado estable del sistema. En
el problema de diseño, las especificaciones se proporcionan normalmente en términos del
desempeño transitorio y en estado estable, y los controladores se diseñan para que todas
esas especificaciones sean cumplidas por el sistema diseñado. El estudio de la respuesta
temporal de un sistema, permite esclarecer dos características muy importantes de su
comportamiento: Estabilidad y Exactitud.

Estabilidad: Un sistema es estable, si al estar en equilibrio y verse sometido a una

excitación, responde sin oscilaciones violentas y sin que su salida diverja sin límite de su
entrada. Si se ve sometido a una perturbación, regresaría a su estado de equilibrio al
desaparecer esta y si la entrada se mantiene, trataría de seguir los cambios que esta
experimenta. La estabilidad absoluta, indica si un sistema es Estable o Inestable. Hay que
señalar que hay sistemas estables, que aun cuando alcanzan su estado de equilibrio, la
forma y el tiempo de su transitorio lo hacen inútiles, pues no llegan a satisfacer ciertos
requisitos de funcionalidad.

La estabilidad relativa: que indica cuan estable se puede considerar un sistema.

Exactitud: Puede considerarse como una medida de la fidelidad, con la que la salida del
sistema sigue los cambios que experimenta la entrada. Si la salida en estado estable no
coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error de estado
estable. Dado que un sistema físico implica un almacenamiento de energía, la salida de
un sistema, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria
antes de alcanzar el estado estable. Las inercias y rozamientos de los sistemas físicos
además de originar este transitorio, hacen que la salida de los sistemas no coincida
exactamente con el valor de entrada. Este error, indica la exactitud de un sistema. La
estabilidad y la exactitud, son dos características contradictorias de los sistemas, pues
cuanto mayor estabilidad se consigue, se tiene menor exactitud y viceversa. Tanto la
exactitud absoluta como la exactitud de un sistema, serán estudiadas y valoradas mediante
el análisis temporal. (Ogata, 1998)
SIMULADORES PARA SISTEMAS DE CONTROL DETERMINACIÓN DE
RAÍCES Y LOCALIZACIÓN DE POLOS

Existen variadas herramientas de la construcción de los circuitos electrónicos. Ante este

gran abanico de soluciones, se detecta una carencia de herramientas que permitan gene
software que permiten simular controladores, entornos robustos para la programación de
rutinas en diferentes lenguajes y software orientado erar programas que funcionen en un
ambiente físico utilizando micro controladores a partir de los parámetros de
controladores.

La simulación nos permite realizar la sintonía fina en un esquema de prueba y error en

forma simple y rápida. En la actualidad existe una brecha importante entre simular en un
ambiente de software y simular en un ambiente físico. Nuestro interés es analizar, diseñar
e implementar una solución que nos permita simular en forma física diferentes
controladores digitales tales como: PID Discreto, Deadbeat, Dahlin y Kalman.

Proceso Real

Corresponde al proceso físico que se encuentra funcionando y que se desea simular su

comportamiento de acuerdo al controlador diseñado. Este proceso puede ser encontrado
en la literatura [4, 9], o bien disponer de una curva de respuesta del proceso que puede
ser identificado y estar acotado en el tiempo.

Modelo Planta

Se utilizan modelos de primer y segundo orden con y sin retardo [5], lo que se busca es
definir el mejor modelo para el proceso real, cuyo objetivo principal es obtener una
representación equivalente del proceso real lo más cercano posible.

Determinación de Parámetros
Una vez seleccionado el modelo de la planta, se buscan los parámetros: tiempo de retardo
y tiempo de respuesta, estos parámetros pueden ser obtenidos mediante los siguientes
criterios:

Plantas de primer orden sin retardo, se pueden obtener utilizando el método de

sintetización de controladores de Dahlin [6].

Para las plantas de primer orden con retardo se pueden utilizar los métodos clásicos de
Ziegler-Nichols, Miller, Analítico o utilizando métodos de minimización del error (IAE,
ITAE, ISE) [7-8].

Para plantas de segundo orden con retardo se pueden utilizar los métodos de Smith-Cox
y analítico [12]. Otros métodos menos conocidos pueden ser utilizados en esta etapa y
que también presentan resultados exitosos [10].

Determinación del Controlador

Con los parámetros obtenidos podemos determinar un controlador P, PI o PID continuo

utilizando el algoritmo de Ziegler-Nichols, Cohen-Coon o minimización del error (IAE,
ITAE, ISE) [7], de esta forma se pueden obtener los valores: Kp (Ganancia
Proporcional), Ti (Tiempo Integral) y Td, (Tiempo Derivativo) para utilizarlos en la
obtención del controlador PID digital [11].

Para los controladores digitales Deadbeat, Kalman y Dahlin se pueden aplicar los
parámetros en forma directa de acuerdo a cada algoritmo [12].

Simulación

Con el modelo de planta obtenido y el controlador diseñado podemos utilizar

herramientas de simulación tales como: Matlab, Simulink y LabView, entre otras. Estas
herramientas nos facilitan la creación, sintonización y prueba de controladores
obteniendo rápidamente el "mejor" controlador para el proceso tanto en tiempo continuo
como en tiempo discreto, es importante modelar el mismo proceso utilizando modelos de
primer y segundo orden y con diferentes parámetros, realizando las simulaciones de cada
uno de ellos y de esta obtener el controlador más adecuado.
DETERMINACIÓN DE RAÍCES MEDIANTE EL MÉTODO DEL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES CON EL USO DE MATLAB

Una aproximación para el trazo de la trayectoria del lugar geométrico de las raíces puede
ser obtenida aplicando Matlab para obtener una gráfica exacta.

Sin embargo no se debe incitar a confiar solamente en el software mientras olvidamos los
pasos manuales en el desarrollo de la graficación manual. Los conceptos fundamentales
detrás del método de LGR son integrados en los pasos manuales y es esencial para
comprender completamente su aplicación.

Las funciones rlocus y rlocfind son usadas para obtener la gráfica del LGR y el valor del
parámetro usado respectivamente, ya sea con el uso de las ecuaciones en el espacio de
estados o por la función de transferencia. No obstante, por simplicidad el uso de la
función de transferencia es llevada a cabo, donde el primer paso es la obtención de la
ecuación característica para luego incurrir a la generación de la gráfica concerniente y así
observar la trayectoria para el análisis inicial sin la inclusión de algún compensador,

699únicamente la consideración de una ganancia proporcional, ya que el establecimiento

de la ganancia es el primer paso encaminado a ajustar el sistema para un desempeño
satisfactorio.

Si fuese el caso en que el solo ajuste de la ganancia no proporciona una alteración

suficiente del sistema para cumplir las especificaciones dadas, es necesario la adición de
un dispositivo denominado compensador, que tiene como finalidad la modificación de la
dinámica del sistema, realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.

Especificaciones de Desempeño

Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifica

en términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitaria, dado que esta es
fácil de generar y es suficientemente drástica, además si se conoce la respuesta a una
entrada escalón, es matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.

Acorde a nuestros criterios de diseño antes mencionada, en que el tiempo de asentamiento

debe ser alrededor de los dos segundos, bajo una banda de tolerancia del 2% (criterio que
toman las oscilaciones en desaparecer dentro del 2%), se tiene que:
 4 4
ts   criterio del 2% 
n 
4 4
  2
ts 2

Y adicionalmente el sobrepaso máximo, no debe de exceder los 0.05 radianes, es decir:

  / 1  2  
0.05  e   ⇒  0.7

Por lo último expuesto podemos afirmar que nuestra solución radica en una respuesta su
amortiguada, donde cualquier valor que se le asigne a la ganancia, las partes reales de los
polos complejos son siempre iguales para conservar el tiempo de asentamiento a un único
valor. Sin embargo vale aclarar que el tiempo de asentamiento y sobre paso máximo
descritos corresponde a un sistema de segundo orden el cual contradice las expectativas
realizas para con nuestro sistema, ya que el mismo es de tercer orden, para ello nos
plantearemos la interrogante de que tan válidas son las suposiciones de segundo orden
para nuestro sistema al determinar los parámetros que cumplen las especificaciones
planteadas de nuestro sistema de control, el mismo que tendrá lugar al final. Con el objeto
de centrarnos en el hecho de que los polos complejos dominantes deben sentarse en base
a un valor fijo parte de la componente real, procedemos a la adición de una función extra,
Sigrid, que cumpla con tal condición.

A continuación solventándonos en la ejecución del lugar geométrico de las raíces con

ayuda de MATLAB escribimos el siguiente texto que incluye de alguna manera los
requisitos a la que estamos encaminados para llevar a cabo el cumplimiento de las
especificaciones de desempeño planteadas.
INSTRUCCIONES EN MATLAB PARA EL TRAZO DEL LGR

%..Control Convencional..
%...Método del LGR...
M = 0.435;
m = 0.270;
b = 0.10;
B = 0.05;
g = 9.8;
l = 0.165;
I = m*l^2/3;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2; %..Variable utilizada
num = [m*l/q 0];
den = [1 (B*(M+m)+b*(I+m*l^2))/q (B*b-(M+m)*m*g*l)/q -b*m*g*l/q];
roots(num) %.Ceros de la FT Directa
roots(den) %.Polos de la FT Directa
pend = tf(num,den)
rlocus(pend)
sigrid(2)

La ejecución de este archivo-M, proporciona el siguiente resultado:

Cero =

Polos =

-12.2973

5.0828

-0.1418
TRAZO DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES USANDO MATLAB

Como podemos darnos cuenta, una de las raíces (polos) de la función de transferencia a
lazo abierto se ubica en el semiplano derecho, eso implica que el sistema será inestable,
para ello solo basta observar la gráfica para denotar el por qué, ya que existe un lugar
geométrico comprendido entre el origen y el polo en el semiplano derecho, como
resultado, sin importar que ganancia elijamos nosotros siempre tendremos un polo en la
mencionada región provocando inestabilidad al sistema, por ende la inclusión de un
compensador es de vital importancia.

Para evitar el uso de prueba y error en la determinación de la función de transferencia del

compensador, es necesario cimentarnos en el análisis matemático para lograr descifrar las
condiciones de estabilidad que cumplan con nuestras medidas de desempeño impuestas
al sistema de control. Ahora procederemos a detallar el análisis en la sección venidera.
(Castillo, 2002)

TIPOS DE ENTRADA Y DE SISTEMA COEFICIENTES ESTÁTICOS DE

ERROR

Error dinámico: es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período
transitorio, es decir el tiempo que tarda la señal de respuesta en establecerse.

La respuesta de un sistema en régimen transitorio se analizará al final de este capítulo;

por ahora sólo diremos que para estudiar este tipo de respuesta se utilizan señales de
prueba, el siguiente cuadro muestra las transformadas de “Laplace” de las mismas:
El siguiente gráfico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escalón y el
error así generado:

Error estacionario: es la diferencia entre las señales de entrada y salida durante el período
estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que se dispone de las
transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea e (t) la función error, se
define el error estacionario como:

Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado obteniendo

una expresión de la transformada del error E(s); como el error estacionario depende del
“tipo de función de transferencia de lazo abierto G.H”, supondremos que G.H posee una
forma determinada, por último para distintos tipos de entradas calcularemos el error
estacionario (utilizando el teorema del valor final).
Expresamos la transferencia de lazo abierto “G.H” en forma de constantes de tiempo:

Esto presenta la ventaja de relacionar el error estacionario con la ganancia k; pues la

expresión de “G.H”, sin considerar el término sn , tiende a “K” cuando “s→0”, lo que
simplifica el análisis según el teorema del valor final se tiene:

Luego para distintas entradas R(s) se calcula ess; suponiendo tres entradas tipo de prueba,
escalón unitario, rampa unitaria y parabólica.

En cuanto al valor del exponente “n” de la expresión de “ess”, se define como sistema
tipo 0, 1, 2, 3, etc., según sea “n” igual a 0, 1, 2, 3, etc., respectivamente.
Si bien el término “integrador” 1/sn disminuye el error estacionario, no se estudian
sistemas de mayor tipo que tres (3) ya que el sistema tiende a tornarse inestable.

La siguiente tabla resume los cálculos:

Si definimos coeficientes de error estático a los recíprocos de “ess” la tabla anterior

queda:

Los coeficientes de error estático son factores de mérito, cuanto mayores son mejor es el
sistema respecto del error estacionario. La definición de coeficiente de error así
presentada es un tanto descolgada, pero un rápido análisis quizás arroje un poco de luz.

Si la entrada es escalón:

El coeficiente de error estacionario será(#) :

Se llama “error estático de posición” al valor kp.

Si la entrada es una rampa unitaria:

Si la entrada es parabólica:

En definitiva los coeficientes kp, kv y ka son coeficientes de mérito sobre el

comportamiento del sistema. Por ejemplo, se ve claramente que disminuir el error de un
sistema tipo cero realimentado y bajo una entrada escalón se debe aumentar la ganancia
kp. Cabe aclarar que ese aumento se verá en general limitado por la pérdida en cuanto a
estabilidad del sistema. Para sistemas tipo uno ó superiores es decir con la introducción
de integradores en ¨G.H¨ ess resulta nulo. Se puede efectuar un análisis similar con
respecto a otros sistemas sometidos a distintas entradas de prueba, el lector puede realizar
este tipo de análisis utilizando las tablas 2.a y 2.b; reemplazando el valor de k por kp, kv
ó ka según corresponda. (Garcia, 2003)
ESTADO REALIMENTADO NO UNITARIA HA ESTADO REALIMENTADO
UNITARIAMENTE

Sistemas de control en lazo abierto (sistemas no realimentados)

El sistema de control de velocidad en ralentí o el sistema dc control de la rueda de

impresión ilustrados en las Figs. 1-2 y 1-3 respectivamente, son sistemas no complejos
que se denominan sistemas de control en lazo abierto. No es difícil ver que estos sistemas
no pueden satisfacer requerimientos de desempeño críticos. Por ejemplo, si el ángulo del
acelerador α es colocado en cierto valor inicial que corresponde a determinada velocidad
de la máquina, cuando se aplica un par de carga TL, no existe forma de prevenir una caída
en la velocidad del motor. La única forma de hacer que el sistema trabaje es tener algunos
medios para ajustar α en respuesta al cambio en el par de carga con el fin de mantener ω
en el nivel deseado. De forma similar, no existe garantía de que la margarita se detenga
en la posici6n deseada una vez que se ha dado el comando. La lavadora eléctrica
convencional es otro ejemplo de un sistema de control en lazo abierto porque,
generalmente, el tiempo de lavado es determinado por el juicio o estimación del operador
humano.

Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden dividir en dos partes: el
controlador y proceso controlado, como se muestra en la Fig. 1-10. Una señal de entrada
o comando r se aplica al controlador, cuya salida actúa como señal actuante u; la señal
actuante controla el proceso controlado de tal forma que la variable controlada se
desempeñe de acuerdo con estándares prestablecidos. En los casos simples, el controlador
puede ser un amplificador, unión mecánica, filtro, u otro elemento de control. En los casos
más complejos, el controlador puede ser una computadora tal como un microprocesador.
Debido a la simplicidad y economía de los sistemas de control en lazo abierto, se les
encuentra en muchas aplicaciones no críticas.

Sistema de control en lazo cerrado (sistemas de control realimentado)

Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea más exacto y más
adaptable es una conexión o realimentación desde la salida hacia la entrada del sistema.
Para obtener un control más exacto, la señal controlada y debe ser realimentada y
comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante proporcional
a la diferencia de la entrada y la salida a través del sistema para corregir el error. Un
sistema con una o más trayectorias de realimentación como el que se acaba de describir
se denomina sistema en lazo cerrado.

Un sistema de control en lazo cerrado de la velocidad en ralentí La entrada de referencia

ω proporciona la velocidad en ralentí deseada. La velocidad del motor en ralentí debe
estar de acuerdo con el valor de la referencia ω, y cualquier diferencia tal como la
producida por el par de carga TL, es detectada por el transductor de velocidad.

El controlador operará sobre la diferencia y producirá una señal para ajustar el ángulo α
del acelerador para corregir el error. Compara los desempeños típicos de los sistemas de
control de velocidad en ralentí en lazo abierto y lazo cerrado. La velocidad en ralentí del
sistema en lazo abierto caerá y se estabilizará en un valor inferior después de aplicar un
par de carga. La velocidad en ralentí del sistema en lazo cerrado se recupera rápidamente
a su valor prestablecido después de la aplicación de TL. El objetivo del sistema de control
de velocidad en ralentí ilustrado, conocido como sistema regulador, es mantener la salida
del sistema en el nivel prestablecido.

Diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad en ralentí en lazo cerrado:

La figura anterior muestra un sistema de control de una rueda dc impresión (margarita)

con realimentación. En este caso la posición dc la margarita se establece mediante un
detector dc posición cuya salida se compara con la posición deseada alimentada desde el
teclado y procesada por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar
la rueda de impresión en la posición deseada en una forma exacta. La información de la
velocidad de la margarita se puede procesar en el microprocesador a partir del dato de
posición de tal forma que el perfil dc movimiento de la margarita se pueda controlar de
una mejor forma.

Los efectos de la realimentación

El motivo de utilizar realimentación, ilustrado por los ejemplos de la Sec. 1-1, es de

alguna forma muy simplificada. En estos ejemplos, el uso de la realimentación es para
reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del sistema. Sin embargo, el
significado de los efectos de la realimentación en sistemas de control es más complejo
que los demostrados en estos ejemplos simples. La reducción del error del sistema es so1o
uno de los efectos más importantes que la realimentación realiza sobre el sistema. En la
siguiente sección se mostrará que la realimentación también tiene efectos en
características del desempeño del sistema como la estabilidad, ancho de banda, ganancia
global, perturbaciones y sensibilidad.

Para entender los efectos de la realimentación sobre un sistema de control, es esencial

examinar el fenómeno en el más amplio sentido. Cuando la realimentación es introducida
en forma deliberada para propósitos de control, su existencia se identifica fácilmente. Sin
embargo, existen numerosas situaciones en donde un sistema físico, que normalmente se
reconocería como un sistema inherentemente no realimentado, se vuelve uno
realimentado cuando se observa de cierta manera. En general, se puede establecer que
cuando una secuencia cerrada de relaciones causa-efecto existe entre las variables de un
sistema, se dice que existe realimentación. Este punto de vista admitirá, inevitablemente,
realimentación en un gran número de sistemas que normalmente se identificarán como
sistemas no realimentados. Sin embargo, con la disponibilidad de la realimentación y de
la teoría de sistemas de control, esta definición general permite que numerosos sistemas,
con o sin realimentación, sean estudiados en una forma sistemática una vez que la
existencia de la realimentación en el sentido mencionado previamente sea establecida.

Ahora se investigarán los efectos de la realimentación en varios aspectos del desempeño

de los sistemas. Sin los fundamentos matemáticos necesarios de la teoría de sistemas
linéales, en este punto, solo se puede emplear la notación de sistemas estáticos para la
explicación. Se considera el sistema realimentado sencillo con la configuración.

Los parámetros G y H se pueden considerar como ganancias constantes. Mediante

manipulación algebraica simple, es fácil mostrar que la relación entrada-salida del sistema
es:

Sistema realimentado:

(C.Cuo, 1997)
Bibliografía

C.Cuo, B. (1997). Sistemas de control automático . En B. C.Cuo, Sistemas de control automático

(pág. 898). Chicago: De simon and schuster.

Castillo, I. I. (17 de Enero de 2002). simulación y método del lugar de las raíces. Obtenido de
http://isidrolazaro.com/wp-content/uploads/2013/04/Control_Analogico_II.pdf

Garcia, G. (12 de Febrero de 2003). Sistemas de control . Obtenido de

http://materias.fi.uba.ar/6722/Errores.pdf

Ogata, K. (1998). Sistemas de Control en Tiempo Discreto. En K. Ogata, Sistemas de Control en

Tiempo Discreto (pág. 735). Nueva york : Lynda Griffiths/TKM Productions.