Ecuaciones lineales de orden superior

Sistemas de masa resorte: movimiento libre no amortiguado

Ley de Hooke
Un resorte ejerce una fuerza restauradora opuesta a la dirección de elongación y es proporcional a la
distancia alargada, se expresa como F=k s , donde k es una constante propia del resorte
denominada constante de resorte, y s es la longitud total elongada
Segunda ley de Newton
Cuando se agrega una masa a un extremo de un resorte, se alargará una distancia x, logrando una
posición de equilibrio en donde su peso se equilibra por acción de la fuerza restauradora, cuando se
supone que la masa varia libre de fuerzas externas, se obtiene la siguiente ecuación
2
d x
m 2
=−k ( s+ x ) +mg=−kx +mg=−kx Donde el signo negativo indica que la fuerza
dt
restauradora va en contra de la dirección del movimiento.

Ecuación diferencial de un movimiento libre no amortiguado

Se puede obtener una ecuación diferencial de segundo orden dividiendo la anterior ecuación entre
m, obteniéndose lo siguiente:

d2 x
2
+ ω2 x=0
dt
Esta ecuación describe un movimiento armónico simple, dadas unas condiciones iniciales
x ( 0 )=x 0 su desplazamiento inicial y x ' ( 0 )=x 1 su velocidad inicial
La solución de esta ecuación diferencial se puede determinar mediante una ecuación auxiliar para
m + ω =0 son m1=ω y m2=−ω obteniéndose lo siguiente
2 2

x ( t )=c 1 cos ωt +c 2 sen ωt

2π 1
El periodo se define como T= , la frecuencia como f = y la frecuencia angular como
ω T

ω=
√ k
m
 3 1
Se observa un ejemplo donde la ecuación diferencial corresponde a x ( t )= cos 8 t− sen 8t
2 6
graficado en el software Desmos

En un sistema con constantes de resorte variables después de transcurrido un largo tiempo, es de

esperarse que el resorte de debilite, haciendo que la constante varié, pudiéndose obtener la función
decreciente K ( t ) =k e−∝ t x=0 , se pueden obtener dos soluciones linealmente independientes

Movimiento libre amortiguado

Un movimiento armónico libre no se puede considerar en la realidad, a menos que la masa se
suspenda en un vacío perfecto, siempre habrá una fuerza de resistencia producida por el medio,
estas fuerzas de amortiguamiento son proporcionales a una potencia de la velocidad instantánea

d2 x dx
m 2 =−kx− β
dt dt
Donde β es una constante de amortiguamiento, el signo negativo indica que la fuerza de
amortiguamiento actúa en dirección apuesta al movimiento
Dividiendo esta ecuación entre la masa, se encuentra la ecuación diferencial del movimiento libre
amortiguado

d2 x dx
2
+2 λ +ω 2 x=0
dt dt

2 k β
Donde ω= y 2 λ= , se puede encontrar la ecuación auxiliar como
m m
2 2
m + 2 λ+ ω =0
Encontrándose las soluciones correspondientes

m1=−λ+ √ λ2 −ω2 y m2=−λ− √ λ 2−ω 2

Debido a los elementos dentro de la raíz, existen tres casos posibles los cuales son
2 2
Caso 1. λ −ω >0 esta situación se denomina sobre amortiguamiento porque B es grande
mt m t
comparado con k, la solución aplicando la ecuación x ( t )=c 1 e +c 2 e
1 2
 c
(¿¿ 1 e √ λ −ω +c 2 e− √ λ −ω )
2 2 2 2

x ( t ) =e−λt ¿

d2 x dx
Para el caso 2
+5 + 4 x=0 , x ( 0 )=1, x' ( 0 )=1
dt dt
5 −t 2 −4 t
Se obtiene la solución general x ( t )= e − e ¿
3 3
Graficada en el software Desmos

2 2
Caso 2. λ −ω =0 esta situación se denomina críticamente amortiguado y origina una solución
mt m t
a partir de la ecuación x ( t )=c 1 e +c 2 t e
1 1

c
(¿ ¿1+ c 2 t )
x ( t )=e− λt ¿

d2 x dx
Para el ejemplo donde la ecuación diferencial es 2
=−8 −16 x=0 se obtiene la ecuación
dt dt
2 2
auxiliar m + 8 m+16=(m+ 4) por ende m1 y m2 = -4

Obteniéndose la solución
−4 t −4 t
x ( t )=c 1 e +c 2 t e
en donde se aplica las condiciones iniciales x(0)=0 y x’(0)=-3 se
encuentra c1 =0 y c2=-3 y se determina la solución

x ( t )=−3 t e−4 t
Graficada en el sofware Desmos
Caso 3. λ2−ω2 <0 esta situación se denomina subamortiguado, ya que B es pequeño con
respecta a k, debido a que m1 y m2 son complejas se la solución general
c
(¿ ¿ 1 cos √ ω − λ +c 2 sen−√ ω2− λ2)
2 2

x ( t )=e− λt ¿

d2 x dx
En un ejemplo donde tenemos la ecuación diferencial 2
+2 +10 x=0 , encontramos que la
dt dt
solución para m 2+ 2m+10 son m1=-1 + 3i y m2= -1-3i, por ende, se procede a la solución
general para raíces imaginarias
c
(¿ ¿ 1 cos 3 t+ c2 sen 3 t )
x ( t )=e−t ¿
Con las condiciones iniciales dadas de x (0)= -2 y x’(0)= 0, se encuentra c1= -2 y c2= -(2/3) por
ende se encuentra una ecuación

−t 2
x ( t )=e (−2 cos 3 t− sen 3 t)
3
Obteniendo su grafica por medio del software Desmos
Movimiento forzado
Ahora se considera una fuerza externa que actúa sobre la masa en un extremo de un resorte,
originando un movimiento forzado

d2 x dx
m 2
=−kx− β + f (t)
dt dt
La cual, si dividimos la ecuación entre m, se obtiene lo siguiente, donde F(t) = f(t)/m
2
d x dx
2
+2 λ +ω 2 x=F (t)
dt dt

1 d2 x dx 1
En un problema con valores iniciales dado: 2
+1.2 +2 x=5 cos 4 t , x ( 0 ) = , x ' ( 0 )=0 ,
5 dt dt 2
2
d x dx
se multiplica primero por 5 obteniendo 2
+6 +10 x=0 , encontrando las raíces de la
dt dt
ecuación auxiliar se obtiene m1=(−3+ i ) y m2=(−3 – i) , se puede encontrar una solución
c
complementaria (¿ ¿ 1 cos t+c 2 sen t ) , mediante el método de coeficientes indeterminados, se
−3 t
x ( t )=e ¿
obtiene una solución particular x ( t )= Acos 4 t + B sen 4 t y derivando esta ecuación y
sustituyéndola en la ecuación diferencial inicial

x ' ' +6 x ' +10 x=(−6 A+24 B ) cos 4 t + (−24 A−6 B ) sen 4 t=25 cos 4 t
−25
El sistema de ecuaciones (−6 A +24 B ) y −24 A−6 B se obtiene A= y
102
50
B=
51
c
25 50
Entonces la solución viene dada por (¿ ¿ 1 cos t+ c 2 sen t )− cos 4 t+ sen 4 t
102 51
−3 t
x ( t )=e ¿
Haciendo t = 0, se obtiene c1= 35/51 y derivándola se encuentra c2 = -86/51 dando así la solución
38 86 25 50
x ( t )=e−3 t ( cos t+ sen t )− cos 4 t+ sen 4 t
51 51 102 51
Obteniendo su grafica en el software Desmos
Términos transitorio y de estado estable

En una función estale F( t)=Fo senγt o su variante con coseno, la solución complementaria
2
d x dx
para 2
+2 λ +ω 2 x=F (t) cuando λ > 0 es la suma de una función periódica general, y
dt dt
una función periódica particular, la solución general disminuye a medida que se incrementa el
tiempo. La función complementaria, es un termino transitorio y la función particular, se denomina
38 86
término de estado estable, por ende la solución e−3t (
cos t + sen t) es un término
51 51
25 50
transitorio y la solución particular ¿− cos 4 t + sen 4 t es un término estable.
102 51

Ecuación diferencial de un movimiento forzado sin amortiguamiento

Cuando no existe la fuerza de amortiguamiento y se ejerce una fuerza periódica, no hay termino
2
d x
transitoria en la solución, para el problema 2
+ ω2 x=F osen γt , x ( 0 )=0, x' ( 0 ) =0
dt
Encontrándose la solución complementaria x ( t )=c 1 cos ωt +c 2 sen ω t y la solución particular
x ( t )= Acos γ t + B sen γ t , por ende

x ' ' +ω 2 x ' =A (ω 2−γ 2 )cos γ t+ B ( ω 2−γ 2 ) s en γ t=Fo sen γt

 Fo Fo
Se obtiene A=0 y B= , obteniéndose la ecuación particular x ( t )= sen γt y
ω −γ 2
2
ω −γ 2
2

Fo
reemplazando x ( t )=c 1 cos ωt +c 2 sen ω t + sen γt se obtiene c1=0 y c2 =
ω −γ 2
2

ω
ω (¿ ¿ 2−γ 2 ) se obtiene la solución
−γFo
c 2=
¿
ω
2
ω (¿ ¿ 2−γ ) (−γsenωt +ωsenγt ) , γ ≠ ω
−γFo
x ( t )=
¿
Obteniendo su grafica en el software Desmos

Donde j=γ , γ ≠ ω

Resonancia Pura
Pese a que la ecuación anterior no esta definida para γ =ω , el valor limite es γ → ω cuando
se usa la regla de L’Hopital, siendo un proceso análogo con sintonizar la frecuencia de la fuerza
γ ω
impulsadora con la frecuencia de vibraciones libres definiéndose la solución
2π 2π
cuando γ =ω

ω
−γsenωt + ωsenγt
Fo
ω (¿ ¿ 2−γ 2 )
x ( t ) =lim ¿
γ→ω

ω
d
( )−γsenωt + ωsenγt
dγ
d
( )ω( ¿ ¿ 3−ωγ 2 )
dγ
x ( t )=Fo lim ¿
γ→ω

−senωt +ωtcosγt
x ( t )=Fo lim
γ→ω −2 γω
senωt + ωtcosωt
¿
¿
x ( t )=Fo ¿
Fo Fo
x ( t )= senωt− tcos ω t
2ω2
2 ω
Cuando t se acerca al infinito, los desplazamientos se vuelven más largos, esto se conoce como
resonancia pura
Circuito LRC en serie
Se considera I(t) como la corriente en el circuito eléctrico LRC, las caídas de voltaje en la bobina, el
resistor y el condensador, mediante la segunda ley de Kirchhoff, suma de los voltajes será igual al
proporcionado por la fuente de voltaje del circuito
dI 1
L + RI + q=E (t)
dt C
Dado que la carga q(t) en el condensador se relaciona con la corriente I(t)= dq/dt, se obtiene la
ecuación

d2 q dq 1
L 2
+ R + q=E(t )
dt dt C
 1
Cuando E(t)=0, la ecuación auxiliar es L m2 + Rm+ =0 se darán tres soluciones dado que el
C
4L
valor del discriminante R2−
C
4L
Sera Sobre amortiguado cuando R 2− >0
C
4L
Críticamente amortiguado cuando R 2− =0
C
4L
Subamortiguado cuando R 2− <0
C
Cuando E(t) y R = 0, el circuito no estará subamortiguado y las vibraciones eléctricas no tienden a
cero, el circuito será armónico simple
Referencias

ZILL, DENNIS G., Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado. 9ª Edición. Cengage
Learning, 2007.