CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”.

DINÁMICA

“AÑO DEL DIÁLOGO Y LA RECONCILIACIÓN NACIONAL”

UNIVERSIDAD NACIONAL “SANTIAGO ANTUNEZ DE MAYOLO”

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL

DINÁMICA

“CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”

PROFESOR: ING. MENACHO LÓPEZ VICTOR MANUEL

INTEGRANTES:

ALBARRAN BARRIONUEVO, Jonatan

ESPINOZA HUERTA, Luis

SULLCA DUEÑAS, Ayrton

TINOCO LLIUYA, Jheisson

DIAZ ROJAS, Lincolh

HUARAZ – PERÚ

2018

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

SOLUCIONARIO DE PROBLEMAS SOBRE CINEMÁTICA DE UNA

PARTÍCULA

PROBLEMA 1:

La barra AB se desliza a través del collar pivotado mientras que el extremo A se mueve a lo largo de
la ranura. Si A parte del reposo, para X=0 y se mueve hacia la derecha con una aceleración constante
de 10,2 cm/seg2, Calcular la aceleración angular de AB en el instante en que X=15,25cm.

SOLUCIÓN

a) PLANTEAMIENTO CON CRITERIO:

 Interpretación física del problema:
- Teniéndose la barra AB, se observa que en el extremo “A” el movimiento se dará
hacia la derecha o izquierda en la ranura.
- Mientras que en el collar pivotado la barra AB tendrá un desplazamiento hacia
la derecha y arriba; o izquierda y abajo dependiendo del movimiento del
extremo de “A”.
 Estrategia de solución:
- Para poder resolver el problema, primero tomaremos un marco de referencia.
- Se toma un marco de referencia fijo de coordenadas cartesianas “T”.
- Luego se adapta la explicación dentro del marco de referencia tomado.

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

b) Procedimiento razonado:
- Se identifican los datos e incógnitas del problema.
- Observamos que el movimiento en el extremo “A”, se da hacia la derecha (Eje x).
Por lo tanto, el collar pivotado se deslizará a la derecha y arriba (Eje x y Eje y).
- Para hallar la velocidad angular de la barra AB usaremos el método vectorial ya
que este método tiene como requisito que conozcamos la dirección y el módulo
de la velocidad del punto del cuerpo rígido, para esta ocasión tenemos como
dato la Velocidad V=0,6.
- Teniendo en cuenta que la velocidad es la derivada de la posición y la aceleración
derivada de la velocidad en función del tiempo. Se analizará el dato según este
concepto.
- Hallando las ecuaciones de la velocidad y posición del extremo “A”. Se observará
la geometría de la trayectoria de la barra AB en el collar pivotado.
- Usando el concepto de tangente, se obtendrá una ecuación respecto al ángulo
“θ”. Cuando se comparen posiciones en diferentes instantes.
- Luego aplicarlo el concepto anterior de la aceleración. Se podrá calcular la
aceleración angular 𝜃̈, cuando x=15,25cm.
c) Solución razonable:
- Calculo del movimiento rectilíneo de la partícula(extremo) A. Teniendo, que:
dẋ
Ẍ = 10,2 = → Ẋ = 10,2𝑡 + 𝐶1 , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 Ẋ = 0 𝑒𝑛 𝑡 = 0 → 𝐶1 = 0
dt
Para lo cual:
10,2 2
Ẋ = 10,2𝑡 → 𝑋 = 𝑡 + 𝐶2 , 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑋 = 0 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑡 = 0 → 𝐶2 = 0
2
Además:
15,25
𝑋 = 5,1𝑡 2 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑋 = 15,25 𝑐𝑚 → 𝑡 2 = = 2.99 → 𝑡 = 1,73 𝑠
5,1
Por lo tanto:
𝑐𝑚
𝑉̅𝐴 = (10,2) ∗ (1,73𝑖̅) = 17,65𝑖̅( )
𝑠𝑒𝑔
𝑐𝑚
̅̅̅
𝑎𝐴 = 10,2𝑖̅( )
𝑠𝑒𝑔2

- Cálculo del movimiento angular de la barra AB:

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

𝑋
tan 𝜃 = → 𝑋 = 20,3 tan 𝜃 → 𝑋̇ = 20,3 sec 2 𝜃. 𝜃̇ = 20.3(1 + tan2 𝜃)𝜃̇
20,3
𝑋̇ = 17,67 𝑦 𝜃 = 36,92(≅ 37°) → 17,67 = (20,3) ∗ (1,56) ∗ (𝜃̇ )
𝑟𝑎𝑑
𝜃̈ = 0,56 (ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜)
𝑠𝑒𝑔
Además:
𝑋̈ = 20,3𝜃̈ sec 2 𝜃 + (20,3) ∗ (2 sec 2 𝜃) ∗ (tan 𝜃. 𝜃 2̇ )
4,77 𝑟𝑎𝑑
𝜃̈ = − = −0,15 (𝑎𝑛𝑡𝑖ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜)
31,67 𝑠𝑒𝑔2

PROBLEMA 2:

Una varilla solida AC está obligada a deslizar en el miembro ranurado, de tal forma que siempre
permanecen perpendiculares; además, está obligado a permanecer en contacto con el tope fijo B
en Determinar la velocidad y la aceleración de "A" en función a los datos dados (en la figura),
donde es 𝑤 constante. Expresar los resultados en términos de los vectores unitarios.

SOLUCIÓN

a) PLANTEAMIENTO CON CRITERIO:

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 Explicación física del problema:

- En el ejercicio observamos que poseemos 3 cuerpos rígidos, la barra ranurada
que gira alrededor del eje fijo O.
- la barra AC la cual es siempre perpendicular a la barra ranurada y se puede
desplazar en lo largo de la barra ranurada, y un tope fijo B el cual está obligado
a permanecer en contacto con la barra AC.
- El tope B y el centro O son puntos fijos en .
- Observamos también que si la barra ranurada gira en sentido horario esta obliga
que la barra AC también gire en sentido horario y además hace que el punto C
de la barra AC se dirija hacia O y por lo tanto el punto A se acercaría a B.
b) ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN:
- En el ejercicio podemos observar que en la barra tenemos coordenadas polares
las cuales utilizaremos pare definir la posición del punto A y de las cuales
derivaremos dos veces, para hallar la velocidad y volveremos a derivar para
obtener la aceleración.
-
c) SOLUCION RAZONABLE:

- De la figura, se tiene el vector posición de 𝐴(𝑟̅𝑂𝐴 ), en coordenadas polares.

Donde:
𝜌 = 𝑏 cos 𝜃
𝑟̅𝑂𝐴 = 𝑏 cos 𝜃 𝑒̅𝜌 − ℓ𝑒̅𝜃 ……………………………. (1)
- Derivando (1) con respecto al tiempo:

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𝑉̅𝐴 = ℑ𝑟̅𝐴̇ = −𝑏 sin 𝜃𝜃̇ 𝑒̅𝜌 + 𝑏 coṡ 𝜃 ℑ𝑒̅𝜌̇ − ℓ ℑ𝑒̅̇𝜃

Si:
𝜃̈ = 𝑤 , ℑ
𝑒̅𝜌̇ = 𝜃̇ 𝑒̅𝜃 , 𝑒̅̇𝜃 = −𝜃𝑒̅𝜌
ℑ

- Reemplazando y agrupando:
𝑉̅𝐴 = (ℓ𝜔 − 𝑏𝜔 sin 𝜃)𝑒̅𝜌 + 𝜔𝑏 cos 𝜃𝑒̅𝜃 ……………………… (2)
- Derivando (2) con respecto al tiempo:
𝑎̅𝐴 = (ℓ𝜔̇ − 𝑏𝜔̇ sin 𝜃 − 𝑏𝜔2 cos 𝜃)𝑒̅𝜌 + (ℓ𝜔 − 𝑏𝜔 sin 𝜃) ℑ𝑒̅𝜌̇
+ (𝜔̇ 𝑏 cos 𝜃 − 𝜔2 𝑏 sin 𝜃)𝑒̅𝜃 + 𝜔𝑏 cos 𝜃 ℑ𝑒̅̇𝜃
- Reemplazando (𝜔 =̇ 0) y agrupando:
𝑎̅𝐴 = −2𝑏𝜔2 cos 𝜃𝑒̅𝜌 + (ℓ𝜔2 − 𝑏𝜔2 sin 𝜃 − 𝑏𝜔2 sin 𝜃)𝑒̅𝜃
𝑎̅𝐴 = −2𝑏𝜔2 cos 𝜃𝑒̅𝜌 − (2𝜔2 𝑏 sin 𝜃 − ℓ𝜔2 )𝑒̅𝜃

PROBLEMA 3:

Mediante un par de revolución, el plano O𝑋0 𝑍0 (solido “0”) rota alrededor del eje vertical fijo 𝑂𝑍1 =
𝑂𝑍0 en el sentido indicado en la figura y con velocidad angular de modulo constante ω, de forma que
el eje 𝑂𝑋0 permanece siempre contenido en el plano horizontal fijo 𝑂𝑋1 𝑌1 (solido “1”). A su vez, un
disco (solido “2”) de centro C y radio R, contenido en todo instante en el plano 𝑂𝑋0 𝑍0 , rueda sobre
el eje horizontal 𝑂𝑋0 en el sentido indicado en la figura y con velocidad angular de modulo constante
𝐶 (𝑡)
ω, mientras que su centro C avanza con velocidad relativa 𝑣20 = 𝜔𝑅 𝑖0 . Se denomina A al punto
de contacto entre el disco y el eje 𝑂𝑋0 . Las magnitudes cinemáticas que se piden a continuación se
refieren al instante representado en la figura, en el que 𝑂𝐶 = 2𝑅𝑖𝑜 + 𝑅𝑘𝑜 . Usando como marco
móvil a “0” (𝑋0 𝑌0 𝑍0 ). Se pide:

a) Aceleración angular 𝛼21

𝐴
b) Velocidad 𝑣21

𝐴
c) Aceleración 𝑎21

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SOLUCIÓN

a) PLANTEAMIENTO CON CRITERIO:

 Explicación física del problema:
- Se tiene 3 solidos de los cuales dos experimentan movimiento y el otro se
mantiene fijo (marco de referencia), a continuación, se explica mucho más
detallado lo que experimenta cada cuerpo.
- El sólido “0’’ (marco móvil) experimenta una rotación a través del eje fijo 𝑂𝑍0 en
el sentido mostrado en la figura, además contiene en todo instante al sólido “2”,
que a su vez experimenta una rotación sobre el eje 𝑂𝑋0 en el sentido que se
muestra.
- Mientras el sólido “1” se mantiene fijo, por ello actúa como nuestro marco de
referencia.
- Luego el problema consiste en que el sólido “2” presenta un movimiento relativo
respecto al marco móvil “0” y por lo tanto también un movimiento respecto al
marco de referencia “1”.
 Estrategia de solución:
- El primer paso para resolver el problema, para cualquiera de las preguntas, será
identificar nuestro marco móvil.
- Siguiente ubicamos nuestro marco de referencia.

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- Finalmente, realizamos nuestros cálculos de acuerdo con lo que nos pidan y

tomando en cuenta los marcos establecidos.
b) PROCEDIMIENTO RAZONADO:
- De acuerdo con lo que nos pidan calcular, empezaremos por hallar la aceleración
angular del disco respecto al plano 𝑂𝑋1 𝑌1 (marco de referencia), para ello
determinamos los vectores unitarios, con la finalidad de expresar la velocidad
angular del disco mediante estos vectores, para luego derivarlo y así obtener la
aceleración angular solicitada.
- Luego hallaremos la velocidad del punto A del disco respecto al plano 𝑂𝑋1 𝑌1
(marco de referencia), entonces, como ya determinamos los vectores unitarios,
expresaremos la posición de A mediante estos vectores, y así poder derivar dicha
expresión para obtener la velocidad de A respecto del marco de referencia.
- A la expresión anterior le tomamos la derivada y obtendremos la aceleración del
punto A del disco respecto al plano 𝑂𝑋1 𝑌1 .
c) SOLUCIÓN RAZONABLE:
1. Aceleración angular 𝛼21 :
- Vectores unitarios:
𝑖0 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖1 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗1
𝑗0 = −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗1
- Luego, se sabe:
𝜔21 = 𝜔20 + 𝜔01
𝜔21 = −𝜔𝑗0 + 𝜔𝑘1
- Reemplazamos los vectores unitarios, y se tiene:
𝜔21 = 𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖1 − 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗1 + 𝜔𝑘1
- Derivando la expresión anterior, obtenemos la aceleración angular:
𝛼21 = 𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖1 + 𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗1
𝐴
2. Velocidad 𝑣21 :
- Hallamos la ecuación de posición de A respecto de 𝑂𝑋1 𝑌1 :
𝐴
𝑟21 = 2𝑅𝑖0 = 2𝑅(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖1 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗1 )
- Derivando la expresión anterior, se obtiene la velocidad:
𝐴
𝑣21 = −2𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖1 + 2𝑅𝜔𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗1
𝐴
3. Aceleración 𝑎21 :

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

- Tomando la ecuación de la velocidad del ítem anterior y derivándolo, se obtiene:

𝐴
𝑎21 = −2𝑅𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖1 − 2𝑅𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗1

PROBLEMA 1:

El brazo telescópico de un robot se desliza con una rapidez constante 𝑅̇ en su montaje A, que gira
alrededor de un eje horizontal en O. El extremo de B del brazo traza la línea vertical que se muestra.
Obtenga las expresiones para hallar las magnitudes de la velocidad y aceleración del extremo B en
términos de 𝑅̇, 𝑏 y 𝜃.

SOLUCION

a) PLANTEAMIENTO CON CRITERIO:

 Explicación física del problema:
- El brazo del telescopio en el punto O, tendrá un giro horizontal, es decir que el
ángulo 𝜃 variara a medida que se mueve el brazo, es por ello que tendrá una
velocidad y una aceleración angular.
- El punto A se encuentra un montaje el cual tendrá solo un movimiento con
respecto al eje OA, además tendrá una velocidad constante 𝑅̇, por ser constante
la velocidad deducimos que tiene una aceleración nula.
- En el punto B, tendrá una velocidad vertical, entonces como el punto B es la
punta del brazo telescópico, entonces deducimos que todo el sistema se moverá

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siempre con respecto al velocidad del punto B, es decir, todo el sistema recorrerá
una trayectoria vertical de b con respecto del punto O.
b) ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN:
- Debido a que el problema presenta ciertas características con respecto al
incremento de su radio y su ángulo, entonces el problema lo orientamos a
coordenadas polares para poder facilitarnos en la solución del problema.
- Ubicamos el sistema de coordenadas polares en el punto B:

𝒆𝜽
𝒆𝒓

- Buscamos reconocer y saber los valores de todas nuestras variables es decir 𝑅,

𝑅̇, 𝑅̈, 𝜃, 𝜃̇ y 𝜃̈, para poder determinar la velocidad y la aceleración en el punto B
en las ecuaciones:

𝑣⃗ = 𝑅̇ 𝑒⃗𝜃 +̇ 𝑅𝜃̇ 𝑒⃗𝑟

̇
𝑎⃗ = ( 𝑅̈ − ̇ 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝜃 + (2𝑅̇ 𝜃̇ + 𝑅𝜃̈ )𝑒⃗𝑟
- Luego de reconocer todas las variables nos damos cuenta que nos falta conocer
el valor de 𝜃̇ y 𝜃̈ es por ello que teniendo en cuenta que la velocidad de B se
encuentra solo en dirección en el eje j, buscamos una relación y establecemos el
valor de 𝜃̇ y 𝜃̈ en función de 𝑅̇, 𝑏 y 𝜃.
- Luego de encontrar todos los valores de las variables, buscamos una relación de
R en función de 𝑏 y 𝜃.
- Luego de eso determinamos las magnitudes de la velocidad y la aceleración en
B.

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

c) SOLUCION RAZONABLE:
- Buscamos valores de 𝑅, 𝑅̇, 𝑅̈, 𝜃, 𝜃̇ y 𝜃̈, entonces:
𝑅=𝑅 𝜃=𝜃
𝑅̇ = 𝑅̇
𝑅̈ = 0
- Determinamos los valores de 𝜃̇ y 𝜃̈, para ello remplazamos en la ecuación:

𝑣⃗ = 𝑅̇ 𝑒⃗𝜃 +̇ 𝑅𝜃̇ 𝑒⃗𝑟

- Entonces remplazando según los valores de nuestras variables tenemos

𝑣⃗ = 𝑅̇ 𝑒⃗𝜃 +̇ 𝑅𝜃̇ 𝑒⃗𝑟 … … … … … (1)

- Luego las coordenadas de 𝑒⃗𝜃 y 𝑒⃗𝑟 , lo convertimos a las coordenadas X y Y, es
decir:

𝒆𝜽 𝑗
𝒆𝒓

𝑒⃗𝜃 = −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗⃗ … . … … … … … (2)

𝑒⃗𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗⃗ … … … … … … … … . (3)

Luego tenemos (3) y (2) en (1)

̇ ⃗) + 𝑅𝜃̇ ( 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗⃗)
𝑣⃗ = 𝑅̇ (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖⃗ + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗
Despejando:
̇ ̇ )𝑗⃗ + (𝑅𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑅̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝑖⃗
𝑣⃗ = (𝑅̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃

- Luego la velocidad en el punto B, tendrá su componente solo en el eje 𝑗⃗, entonces

la velocidad en eje 𝑖⃗, será 0, entonces igualando:

𝑅𝜃̇ ̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑅̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

𝑅̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜃̇ =
𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑅̇ 𝑡𝑔𝜃
𝜃̇ = … … … … … … … . (4)
𝑅
- Luego despejamos 𝜃̇ en función de 𝑏 y 𝜃.
𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑏
𝑏
𝑅= … … . . (5)
𝑐𝑜𝑠𝜃
Despejando 4 en 5:
𝑅̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜃̇ = … … … … … … (6)
𝑏
Derivando con respecto a 𝜃:
𝑅̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜃̈ = 𝜃̇
𝑏
𝑅̇ 2̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜃̈ = … … … … … . (7)
𝑏2
Después los valores de 𝑅, 𝑅̇, 𝑅̈, 𝜃, 𝜃̇ y 𝜃̈, entonces:
𝑅=𝑅 𝜃=𝜃
𝑅̇𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑅̇ = 𝑅̇ 𝜃̇ = 𝑏

𝑅̇2̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑅̈ = 0 𝜃̈ =
𝑏2

- Determinando su velocidad en el punto B:

𝑣𝐵 = 𝑅̇ 𝑒⃗𝜃 +̇ 𝑅𝜃̇ 𝑒⃗𝑟

⃗⃗⃗⃗⃗
Remplazando:

𝑅̇ ̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑣𝐵 = 𝑅̇ 𝑒⃗𝜃 + 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒⃗𝑟
𝑏
Entonces:

𝑣𝐵 = 𝑅̇ 𝑒⃗𝜃 + 𝑅̇ ̇ 𝑡𝑔𝜃𝑒⃗𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
Su magnitud será:

𝑣𝐵 = 𝑅̇ √1 + (𝑡𝑔𝜃)2
𝒗𝑩 = 𝑹̇𝒔𝒆𝒄𝜽
- Determinando su aceleración en el punto B:
̇
𝑎𝐵 = ( 𝑅̈ − ̇ 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒⃗𝜃 + (2𝑅̇ 𝜃̇ + 𝑅𝜃̈ )𝑒⃗𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗
Reemplazando:

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

̇
𝑅̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 2 𝑅̇𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑅̇ 2̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑎𝐵 = ( 0 − 𝑅(
⃗⃗⃗⃗⃗ ) )𝑒⃗𝜃 + (2𝑅̇ ( ) + 𝑅( ))𝑒⃗𝑟
𝑏 𝑏 𝑏2
Despejando:
̇
𝑏 𝑅̇ ̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃 2 𝑅̇𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑏 𝑅̇ 2̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑎𝐵 = −
⃗⃗⃗⃗⃗ ( ̇
) 𝑒⃗𝜃 + (2𝑅 ( )+ ( ))𝑒⃗𝑟
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑏 𝑏 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑏2

̇
𝑅̇ ̇ 2 2𝑅̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑅̇ 2̇ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑎𝐵 = − 𝑡𝑔𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃𝑒⃗𝜃 + ((
⃗⃗⃗⃗⃗ )+( ))𝑒⃗𝑟
𝑏 𝑏 𝑏

- Su magnitud de ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 será:
̇
𝑅̇ 2̇
𝑎𝐵 = √(𝑡𝑔𝜃𝑠𝑒𝑛𝜃)2 + (3𝑠𝑒𝑛 𝜃)2
𝑏
̇ ̇
𝑹̇𝟐 𝒔𝒆𝒏𝜽
𝒂𝑩 = √(𝒕𝒈𝜽)𝟐 + 𝟗
𝒃

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

PROBLEMA 2:

En un instante dado, una grúa se mueve a lo largo de una vía horizontal a velocidad de 10m/seg y se
acelera a razón de 4m/seg2; mientras pivotea simultáneamente alrededor de su eje vertical con una
velocidad angular de 1 rad/seg2, como se ilustra. Una pluma OC, sujeta mediante un pivote horizontal
al poste vertical de la grúa, soporta un carro C que se mueve hacia fuera a lo largo de la pluma a una
velocidad relativa de 1m/seg y una aceleración relativa de 2m/seg2. En el instante dado, la pluma se
eleva alrededor de su pivote O, como se muestra, con una velocidad angular de 0,5 rad/seg y una
aceleración angular de 1 rad/seg2. Usando coordenadas esféricas en su eje vertical, determine la
velocidad y aceleración del carro C.

SOLUCIÓN

a) PLANTEAMIENTO CON CRITERIO:

 Interpretación física del problema:
- El siguiente problema, nos muestra el movimiento de dos cuerpos, el
movimiento horizontal de la grúa, y el movimiento del carro “C” con respecto a
la pluma “OC”.
- El cuerpo “O” se nueve con respecto al marco inercial .
- El cuerpo “C” se mueve con respecto a “O”.

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

- De acuerdo al modelo de la pregunta usaremos para la solución al cuerpo “O”

como marco móvil.
b) ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN:
- Ubicaremos la orientación de los vectores unitarios los cuales nos definirán las
coordenadas esféricas en Z.
- Se procederá a continuación al cálculo del movimiento de C respecto a OB.
- Para lo cual identificaremos los parámetros que nos definen el movimiento en
coordenadas esféricas.
- Finalmente se procederá al calculo de la velocidad y aceleración del carro C.
c) SOLUCIÓN RAZONABLE:
1. Orientación de los vectores unitarios que definen las coordenadas esféricas en Z:

2. Cálculo del movimiento de C respecto al eje Z (OB) marco móvil.

a) Identificación de los parámetros que definen el movimiento en coordenadas esféricas:
𝑟 = 5𝑚 𝜃 = 90° 𝜙̇ = −1 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟̇ = 5𝑚 𝜃̇ = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟̈ = 5𝑚 𝜃̈ = 1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝜙̈ = −1 𝑟𝑎𝑑/𝑠

b) Cálculo del movimiento:

𝑟̅𝑂𝐶 = 5𝑒̅𝑟

𝑉̅𝐶⁄ = 𝑟̇ 𝑒𝑟̅ + 𝑟𝜃̇ 𝑒̅𝜃 + 𝑟𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃𝑒̅𝜙 = 𝑒̅𝑟 + 5 ∗ 0.5𝑒̅𝜃 + 5 ∗ (−1) ∗ 𝑠𝑒𝑛90°𝑒̅𝜙

𝑂𝐵

𝑉̅𝐶⁄ = 𝑒̅𝑟 + 2.5𝑒̅𝜃 − 5 ∗ 𝑒̅𝜙 (𝑚⁄𝑠)

𝑂𝐵

𝑎̅𝐶⁄ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟𝜙̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃)𝑒̅𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ )𝑒̅𝜃 + (2𝑟̇ 𝜙̇𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑟𝜙̈𝑠𝑒𝑛𝜃)𝑒̅𝜙
𝑂𝐵

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

𝑎̅𝐶⁄ = (2 − 5 ∗ 0.52 − 5 ∗ 12 ∗ 1)𝑒̅𝑟 + (2 ∗ 1 ∗ 0.5 + 5 ∗ 1)𝑒̅𝜃 + (2 ∗ 1 ∗ (−1) ∗ 1 + 5 ∗ (−2) ∗ 1)𝑒̅𝜙

𝑂𝐵

𝑎̅𝐶⁄ = −4.25𝑒̅𝑟 + 6𝑒̅𝜃 − 12𝑒̅𝜙

𝑂𝐵

3. Cálculo del movimiento del marco móvil OB y del punto base O:

̅𝑂𝐵 = 0̅
𝜔 ̅̇𝑂𝐵 = 0̅
, 𝜔
𝑉̅𝑂 = −10𝑒̅𝜙 (𝑚⁄𝑠)
𝑎̅𝑜 = −4𝑒̅𝜙 (𝑚⁄𝑠)

4. Cálculo de la velocidad y aceleración de “C”, respecto al marco inercial tierra.

𝑉̅𝐶 = 𝑉̅𝑂 + 𝑉̅𝐶⁄ = 𝑒̅𝑟 + 2.5𝑒̅𝜃 − 15 ∗ 𝑒̅𝜙 (𝑚⁄𝑠) 𝑦 |𝑉̅𝐶 | = 15.24 𝑚/𝑠
𝑂𝐵

𝑎̅𝐶 = 𝑎̅𝑜 + 𝑎̅𝐶⁄ = −4.25𝑒̅𝑟 + 6𝑒̅𝜃 − 16𝑒̅𝜙 𝑦 |𝑎̅𝐶 | = 17.609 𝑚/𝑠

𝑂𝐵

PROBLEMA 03

En la figura el collarín 𝒞 esta fija al brazo 𝒜 y desliza a lo largo de la barra ℛ. El brazo 𝒜

está articulado a un segundo collarín en A; este desliza sobre la barra ℒ. En el instante dado
𝜔ℛ = 0.2 ↻ 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔, 𝜔ℒ = 0.1 ↻ 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 y la velocidad de todos los puntos de 𝒞
relativa a la barra ℛ es de 0.3 𝑚/𝑠𝑒𝑔 hacia fuera (a lo largo de OC). Calcule la velocidad
angular de 𝒜 y encuentre la velocidad de los puntos de 𝒦 relativa a ℒ.

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

SOLUCIÓN

a) PLANTEAMIENTO CON CRITERIO:

 Interpretación física del problema:
- El siguiente problema esta compuesto por tres cuerpos, la barra OC presenta un
movimiento angular respecto a un eje fijo en el marco inercial O, la barra
señalada con los puntos EF que tiene un movimiento angular en el plano
respecto a un eje fijo en el marco inercial E, y el collarín C que está fijo en el brazo
A y presenta un deslizamiento sobre la barra R, el collarín ubicado en la barra EF
presenta una articulación de la barra A, el cual presenta un movimiento general
en el plano.

- Por otro lado, también se puede observar que las barras presentan un giro
horario respecto a sus puntos inerciales de referencia.

- Los collarines presentan deslizamiento sobre cada una de sus respectivas barras
que los contienen en determinadas posiciones.

b) ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN:

- Para encontrar la velocidad angular de la barra que contiene a los dos collarines
usaremos el método vectorial ya que este método tiene como requisito que
conozcamos la dirección y el modulo de las velocidades del punto del cuerpo
rígido en este caso nos proporcionan las velocidades angulares.

- Seguidamente emplearemos la ecuación general de la cinemática para dos

puntos de un mismo cuerpo rígido:

𝑉𝑪 = 𝑉𝑨 + 𝝎𝑨𝑪 × 𝒓𝑨𝑪

Vemos que en el problema usando la ecuación general nos falta las velocidades
del punto A y C, estas velocidades serán encontradas mediante el punto de
referencia inercial J. y finalmente reemplazando estas ecuaciones
encontraremos las velocidades solicitadas en el problema.

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

c) SOLUCION RAZONABLE:
1. Calculo de la velocidad de C, tomando como punto de referencia a O:

𝑉̅𝒄⁄ = 𝑉̅𝒄´⁄ + 𝑉̅𝒄⁄

𝕴 𝕴 𝑂𝐷

𝑉̅𝒄⁄ = −0.2𝑘̅ × (0.866𝑖̅ + 0.5𝑗̅) + 0.3(0.866𝑖̅ + 0.5𝑗̅)

𝕴

𝑉̅𝑐⁄ = 0.1𝑖̅ − 0.1732𝑗̅ + 0.26𝑖̅ + 0.15𝑗̅

𝕴

𝑉̅𝑐⁄ = 0.36𝑖̅ − 0.0232𝑗̅ [𝑚/𝑠𝑒𝑔]

𝕴

2. Cálculo de la velocidad de A tomando como punto de referencia a E.

𝟏𝟐 𝟓
𝑉̅𝑨⁄ = 𝑉̅𝑨´⁄ + 𝑉̅𝑨⁄ ̅ × (−𝟎. 𝟓𝒊̅ + 𝟎. 𝟐𝟎𝟖𝒋̅) + 𝑉̅𝑨 (−
= −𝟎. 𝟏𝒌 𝒊̅ + 𝒋̅)
𝕴 𝕴 𝐸𝐹 ⁄ 𝐸𝐹 𝟏𝟑 𝟏𝟑

𝑉̅𝑨⁄ = (𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟖 − 𝟎. 𝟏𝟐𝟑𝑉̅𝑨⁄ ) 𝒊̅ + (𝟎. 𝟎𝟓 + 𝟎. 𝟑𝟖𝟓𝑉̅𝑨⁄ )𝒋̅

𝕴 𝐸𝐹 𝐸𝐹

3. Cálculo de la velocidad de C, pertenece a 𝜸 y tomando como punto de referencia a 𝜸:

̅ × 𝒓̅𝑨𝑪 = 𝑉̅𝑨 + 𝝎𝜸 𝒌
𝑉̅𝑪⁄ = 𝑉̅𝑨⁄ + 𝑉̅𝑪⁄ + 𝝎𝜸 𝒌 ̅ × (−𝟎. 𝟏𝟔𝟗𝒊̅ + 𝟎. 𝟐𝟗𝟖𝒋̅)
𝕴 𝕴 𝜸 ⁄ 𝕴

𝑉̅𝑪⁄ = 𝑉̅𝑨⁄ − 𝟎. 𝟐𝟗𝟖𝝎𝜸 𝒊̅ − 𝟎. 𝟏𝟔𝟗𝝎𝜸 𝒋̅

𝕴 𝕴

𝑉̅𝑪⁄ = (𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟖 − 𝟎. 𝟗𝟐𝟑𝑉̅𝑨⁄ − 𝟎. 𝟐𝟗𝟖𝝎𝜸 ) 𝒊̅ + (𝟎. 𝟎𝟓 + 𝟎. 𝟑𝟖𝟓𝑉̅𝑨⁄ − 𝟎. 𝟏𝟔𝟗𝝎𝜸 )𝒋̅

𝕴 𝐸𝐹 𝐸𝐹

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CAPÍTULO 1 “CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA”. DINÁMICA

Si (1) = (2):

0.36 = 0.0208 − 0.923𝑉𝐴⁄ − 0.298𝜔𝛾 ⟹ (0.3392 = −0.923𝑉𝐴⁄ − 0.298𝜔𝛾 ) × 0.385

𝐸𝐹 𝐸𝐹

−0.0232 = 0.05 + 0.385𝑉𝐴⁄ − 0.169𝜔𝛾 ⟹ (−0.0732 = 0.385𝑉𝐴⁄ − 0.169𝜔𝛾 ) × 0.923

𝐸𝐹 𝐸𝐹

Luego:

0.063 = −0.271𝜔𝛾 ∧ 𝜔𝛾 = −0.232 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

De (2) y (3):

0.3392 = −0.923𝑉𝐴⁄ + 0.218 × 0.232 ⟹ 𝑉𝐴⁄ = 0.293 𝑚/𝑠𝑒𝑔

𝐸𝐹 𝐸𝐹

̅𝛾 = −0.232 𝑘̅ [𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔]
𝜔

12 5
𝑉̅𝐴⁄ = 0.293 ( − 𝑖̅ + 𝑗̅) = 0.27𝑖̅ − 0.113𝑗̅ [𝑚/𝑠]
𝐸𝐹 13 13

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