Escuela de Ingeniería Mecatrónica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 08

TEMA: LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

I.- OBJETIVOS:

- Construir y analizar el grafico del lugar geométrico de las raíces de modelos de sistemas
de control utilizando el matlab.
- Interpretar los parámetros relevantes para el análisis de los sistemas de control a partir
del gráfico del lugar geométrico de las raíces.

II.-MATERIAL Y EQUIPOS:

 Computadora con Software Matlab

III.- INTRODUCCIÓN:

Así como es importante conocer las posiciones de los polos y ceros en lazo abierto, también lo
es saber cuál va a ser la evolución de los polos cuando el sistema va a trabajaren lazo cerrado y
predecir el efecto que puede producir la variación de algún parámetros del sistema (generalmente el
factor de ganancia K). De esta forma, se puede saber cómo va a ser el funcionamiento global del
sistema y estudiar cualquier posibilidad de inestabilidad sobre el mismo. Este análisis se lleva a cabo
mediante el lugar de las raíces y en MATLAB se puede obtener fácilmente mediante el comando
rlocus.

Este comando se ejecuta pasándole como parámetros el objeto tf que contiene la función de
transferencia del lazo abierto; su resultado es un gráfica con la trayectoria que seguirán los polos del
sistema en lazo cerrado. Sobre está gráfica y con el ratón, se puede mediar cualquier punto en el lugar
de las raíces, obteniéndose información de la posición del polo en este punto, el factor de ganancia que
se puede añadir al sistema para alcanzar esa posición, y de los parámetros denámicos como la
frencuencia natural Wn, el coeficiente de amortiguamiento 𝜍 y la sobreoscilación Mp (%)

>> Gs=tf([18],[1 3.5 12 18])

Gs =

18
-------------------------
s^3 + 3.5 s^2 + 12 s + 18

Continuous-time transfer function.

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Root Locus
20

15

10

Imaginary Axis (seconds-1)

5

-5

-10

-15

-20
-20 -15 -10 -5 0 5 10
-1
Real Axis (seconds )
Figura 1.- Lugar de la Raíces de la F.T Gs

IV.- PROCEDIMIENTO:

1. Dado el siguiente sistema de control en lazo cerrado con realimentación negativa:

1
(S²+3S+2)(S²+2S+2)

Utilizando el matlab, genere el grafico del lugar geométrico de las raíces para una
ganancia proporcional variante desde 0 hasta el infinito.
Redacte el siguiente código (note que la función de transferencia utilizada es la de la
trayectoria en lazo directo y no la f.t. del sistema en lazo cerrado)
>>num=[1];
>>den=[1 5 10 10 4];
>>rlocus(num,den)
El gráfico que debe obtener es el siguiente:

Figura 2.- Lugar de las Raíces.

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Haciendo click sobre los puntos de interés podemos hallar algunos parámetros importantes:

Figura 3.- Parámetros del Lugar de las Raíces

Por ejemplo al analizar estos puntos, el primero del lado izquierdo corresponde al punto
de ruptura. Como se puede apreciar el DAMPING (entiéndase como el factor de
amortiguamiento zeta) es 1, ya que en este punto el lugar de las raíces aun no abandona
el eje real, por consecuencia aun no existen sobrepicos, y eso se puede apreciar en otro
factor que es el OVERSHOOT el cual está en 0%. También podemos ver la ganancia GAIN
en este punto que es de 0.326, y la ubicación del polo está en -1.61
Sin embargo no debemos perder de vista los otros polos que inician su trayecto fuera del eje
real, estos polos en realidad mantienen el sistema como mínimo como un sistema sub
amortiguado. (recordar que para que un sistema sea críticamente amortiguado o sobre
amortiguado todas sus raíces deberían estar sobre el eje real negativo)
Otro punto que se puede interpretar es el del lado superior derecho que corresponde al cruce
con el eje imaginario. En este punto se puede ver como el DAMPING (factor de
amortiguamiento zeta) es aproximadamente 0 lo cual corresponde a un sistema oscilatorio,
por lo cual le OVERSHOOT alcanza un valor del 100%. La ganancia GAIN en este punto es
12.1 y la ubicación del polo es 0 + j1.42. De este último dato podemos saber que el sistema
oscilará con una frecuencia Wn de 1.42 rad/seg.

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Ahora, ¿Qué sucederá si incorporamos un cero en el origen de coordenadas y un cero más

en -3?

S(S+3)
(S²+3S+2)(S²+2S+2)

Tendríamos que ingresar los siguientes comandos en el matlab.

>>num=[1 3 0];
>>den=[1 5 10 10 4];
>>rlocus(num,den)

Y el gráfico que obtenemos sería el siguiente

Figura 4.- Lugar de las raíces modificando los polos y ceros de la FT

Como era de suponer los ceros modificarían el lugar de las raíces del sistema, y también
podemos concluir algunas cosas de observar este gráfico, como el hecho de que el sistema
no puede llegar a ser inestable, y solamente llegaría a ser oscilatorio con una ganancia
infinita.

Si junto a la función de transferencia se específica un valor del factor ganancia, MATLAB

devuelve un gráfica con la posición que ocuparán los polos en lazo cerrado para el valor de
K dado. Si se especifica una variable de salida a la izquierda del comando, éste devuelve la
posición numérica de los polos como resultado de añadir al sistema el valor de K
especificando.
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>> polos=rlocus(Gs,0.9)

polos =

-3.1435 + 0.0000i
-0.1782 + 3.2936i
-0.1782 - 3.2936i
Asimismo, se pueden definir dos variables de salida para almacenar todas las
posiciones de los polos en lazo cerrado, junto al valor de K correspondiente a cada uno de
ellos.

[polos K]=rlocus(Gs)

polos =

1.0e+02 *

Columns 1 through 2

-0.0075 + 0.0290i -0.0066 + 0.0295i

-0.0075 - 0.0290i -0.0066 - 0.0…….

A continuación se muestra un ejemplo de obtención del lugar de las raíces para el

sistema de la figura adjunta, donde se pretende determinar si existe un valor de K que
inestabilice el sistema. Obsérvese en este caso la alimentación no es unitaria.

Figura 5.- Diagrama de bloques en lazo cerrado

El lugar de las raíces indica que, ajustando un valor de K=4.07, el sistema ya es inestable

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Root Locus
8

Imaginary Axis (seconds-1) 2

System: untitled1
Gain: 4.06
Pole: 0.00426 + 1.74i
0 Damping: -0.00245
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/s): 1.74

-2

-4

-6

-8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis (seconds -1)

Figura 6.- Lugar de las raíces.

Construya el grafico del lugar geométrico de las raíces de los siguientes sistemas y haga
un comentario sobre sus resultados.
Luego en cada uno de ellos agregue un cero o un polo según crea conveniente y en la
ubicación que crea conveniente y comente el cambio que sufre el grafico del lugar
geométrico.
a).

1
(S²+5S+6)(S²+9S+20
)

b).

S+3
(S²+2S+2)(S³+10S²+29S+20)

c).

1
(S5+12S4+6S³+10S²+8S+20

d) Obtener el lugar de las raíces que permitan estudiar la respuesta del sistema
cuando el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta +∞

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V CUESTIONARIO:

- Realizar un archivo scritp que tenga la capacidad de graficar el lugar de las raíces, para las
gráficas a,b,c.

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