INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO Versión 1.

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PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Periodo 2019-1

Control de Velocidad de un Motor – Primer

Orden
Ramírez Camilo y Tovar Camila
{u1802756 y u1802658}@unimilitar.edu.co
Profesor: Solaque Leonardo

Resumen—En esta práctica de laboratorio se describe Un motor común de corriente directa o continua se compone
una de las maneras que existen para sacar la función de de las siguientes partes (Fig. 1):
transferencia de un motor DC, la cual consiste en usar otro  Carcaza
motor auxiliar como generador, por el cual se puede  Rotor
observar la función de transferencia del sistema completo,  Colector o conmutador
además siguiendo los parámetros de diseños propuestos en Escobillas
la guía se desarrolló un control PID se decidió implementar
un PI para controlar la velocidad de este.

Palabras clave—Motor, Función de transferencia, PID.

Abstract— In this lab, one of the ways to get the transfer

function of a DC motor is described, which is the use of an
auxiliary motor such as the generator, which shows the
complete system transfer function In addition, following the
parameters of the designs proposed in the guide, a PID
control is applied, a PI is implemented to control the Figura 1. Partes de un motor DC
velocity of the latter.
Resistencia de Armadura (Ra):
Key words— Motor, transfer function, PID. La resistencia de armadura (Ra) se puede determinar midiendo
directamente las terminales del motor con un óhmetro (VOM).
En el caso que la resistencia tuviese un valor pequeño que no
fuera posible medir con el VOM se puede optar por cualquiera
I. INTRODUCCIÓN de estos dos métodos, el primero consiste en armar un puente
de Winston y mediante la ley de Ohm determinar la resistencia
E SCRIBIR la presente practica se realizara un diseño de un
control PID para controlar la velocidad de un motor DC, en
este caso con una función de transferencia de primer orden,
del devanado de armadura[2]

Inductancia de Armadura (La) La inductancia de armadura al

A. Marco teórico igual que la resistencia de armadura se puede determinar
directamente de las terminales del motor, esto se hace mediante
un inductámetro. En el caso de no contar con el instrumento de
 Motor DC:
medición se puede recurrir al siguiente método:  Alimentar el
El motor eléctrico es una máquina que se encargan de convertir
motor con una fuente de voltaje alterno de frecuencia conocida
la energía eléctrica en energía mecánica a través de la acción de
(por ejemplo el de la línea comercial que es de 60 Hz) y con el
los campos magnéticos producidos por sus bobinas. Los
nivel de tensión de bajo (aproximadamente el 50 % de la tensión
motores de corriente continua tienen un par de arranque alto
nominal de la máquina), medir la corriente de armadura (Ia) Los
comparado con los de corriente alterna, También son más
valores de la corriente de armadura, la resistencia de armadura
fáciles de controlar la velocidad, por tal motivo son eficaces en
y la frecuencia de la fuente de alimentación alterna se sustituyen
aplicaciones donde se requiera un control de velocidad. Son
en la siguiente expresión para determinar la inductancia de
usados para ascensores, trenes, tranvías, automóviles
armadura del motor.
eléctricosy todas aquellas aplicaciones en las que se requiere un
control de velocidad constante. [1]
𝐿𝑎 = √ 𝑉𝑎 2 𝐼𝑎 − 𝑅𝑎 2 2𝜋𝑓 (1)

El presente documento corresponde a un informe de práctica de laboratorio

de Control Lineal presentado en la Universidad Militar Nueva Granada durante
el periodo 2019-1.
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Periodo 2019-1

Dónde: Va corresponde al voltaje de armadura, La corriente de permite determinar la constante de fricción (β) en el sistema.
armadura, Ra resistencia de armadura, f frecuencia de la fuente Para el estado estable el torque del motor está definido como:
de alimentación.
𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 = 𝛽 𝜔 + 𝑇𝑓 (9)
Constante de Tiempo Eléctrica (te) :
Una vez que se han determinado los valores de la inductancia y Despejando a β de la ecuación anterior de obtiene:
la resistencia del motor es posible determinar la constante de
tiempo eléctrica del motor, despejándola de la siguiente 𝛽 = (𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎) − 𝑇𝑓 (10)
ecuación:
Donde ω velocidad angular
𝐿𝑎 = 𝑡𝑒 ∗ 𝑅𝑎 (2)
Por lo tanto: 𝑡𝑒 = 𝐿𝑎 𝑅𝑎 (3)  Función Ident (Matlab):
Esta función nos permite generar la función e transferencia de
Constante Contra Electromotriz (Ke): cualquier planta a partir de datos experimentales tomados por
Cuando el motor eléctrico se encuentra en funcionamiento se medio de un motor generador, la función realiza el
genera en el devanado una fuerza contra electromotriz a causa concatenamiento de los datos obtenidos por medio del
de las leyes de Lenz y Faraday, (Halliday & Resnick, 2007). osciloscopio y hace la aproximación de la función de
Cuando la intensidad del flujo magnético es constante el voltaje transferencia según el orden que desee el usuario, su ventana de
inducido (Eb) es proporcional a la velocidad angular (ω) del tal funcionamiento se puede observar en la siguiente figura (Fig.
forma que se puede expresar la constante contra electromotriz 2) [2]
como:
𝐾𝑒 = 𝐸𝑏 𝑛 = 𝑉 𝜔 (4)
Por lo tanto: 𝐸𝑏 = 𝑉𝑖 − ( ∗ 𝑅𝑎) (5)

Donde Eb representa a la fem inducida, Vi voltaje de entrada.

Constante de Torque (Kt) :

El motor a través de su eje motor entrega la potencia mecánica
representada por el par torsional, mismo que se relaciona por el
producto de la corriente en el devanado del rotor y el flujo
magnético en el entrehierro siendo este producto proporcional
a la corriente de campo. La siguiente expresión determina el par
motriz como:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑓 ∗ 𝐼𝑓 ∗ 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 (6)
Figura 2. Interfaz funcion Ident (Matlab)
Debido a que el motor de estudio es de imán permanente los
parámetros Kf, If y Kt se pueden representar en una sola
constante Kt, por razón de carecer de alimentación para generar
el campo magnético del estator, dando como resultado la  Función de transferencia de un Sistema:
siguiente expresión: Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de
Transferencia se define como el cociente entre la Transformada
𝑇𝑚 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 (7) Laplace de la señal de salida Y(s) y la Transformada de Laplace
de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las condiciones
Dónde: Tm constante de torque electromecánico Mediante el iniciales nulas.[3]
uso de ecuaciones paramétricas es posible determinar Kt
mediante la siguiente relación: Sistema de primer orden:

𝐾𝑡 ( ) = 9.5493 ∗ 10 𝐾𝑒 𝐾𝑒 𝑒𝑛 ( 𝑉 𝐾𝑅𝑃𝑀)(8)

Constante de Fricción de Coulomb (β):

Cuando el sistema se encuentra en estado estacionario la
fricción corresponde a la fricción de Coulomb o también
llamada fricción seca. Cuando el sistema alcanza la velocidad
angular nominal (ω) la aceleración decrece hasta cero lo que
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II. COMPETENCIAS A DESARROLLAR función de transferencia de orden 1 se obtuvo el siguiente

resultado:
 Habilidad para modelar sistemas mecatrónicos,
considerando condiciones reales de los sistemas.

 Facultad para escoger el controlador adecuado

dependiendo del sistema y del tipo de entrada.

 Capacidad para aplicar los conocimientos teóricos

mediante simulación y comprobar los mismos en el
mundo real.



III. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Para el desarrollo de la practica se siguieron los siguientes

pasos:

Figura 4. Reconstrucción de la entrada y salida del motor mediante

A. Obtención de la función de transferencia: Ident

Para obtener la función de transferencia del motor DC

Función de transferencia obtenida:
empleado para esta práctica, se procedió a realizar la conexión
de los dos motores acoplados por su eje, de modo que uno de
34.79
ellos funciona como generador y nos permite conocer los datos,
esta conexión se puede observar en la siguiente figura (Fig.3). 𝑆 + 37.66

B. Cálculos PID:
Una vez se obtiene la función de transferencia se procede a
calcular las constantes para el control PID para las siguientes
condiciones de diseño:

Ꝣ = 0.95
Ts = 95%

1. Escalón:
Figura 3. Montaje de los dos dos motores para conocer la funcion de
transferencia Función de transferencia:

Una vez realizada la toma de datos, se procede a guardar los 34.79 0.92
datos tomados en el osciloscopio y con ayuda de Excel se =
𝑆 + 37.66 0.0265 𝑆 + 1
organizan, de modo que pueda implementarse la herramienta
Ident de Matlab, y para los valores obtenidos y la opción de 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝑠
𝑠→0 0.92
1 +( )∗𝐶
0.0265 𝑆 + 1

Control escogido: PI

𝑘𝑖
𝐶 = 𝑘𝑝 +
𝑠
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Sustituyendo 3.3
𝑊𝑛 = = 28.24
0.95 ∗ 0.123
0
𝑒𝑠𝑠 = =0
0.92 𝑘𝑖 𝑃𝐶 = 𝑆3 + 37.66 𝑆2 + 34.79 𝑘𝑝 𝑆2 + 34.79 𝑘𝑖1 𝑆
+ 34.79 𝑘𝑖2

𝑡𝑠 = 0.13 𝑃𝐷 = (𝑆2 + 2𝑊𝑛Ꝣ S + 𝑊𝑛2)(S + 10𝑊𝑛Ꝣ )

Ts en lazo cerrado:
Para hallar los valores de 𝑘𝑖2, 𝑘𝑖1 y kp se iguala el polinomio
𝑡𝑠 = 0.13 ∗ 0.95 = 0.123𝑠 característico y el polinomio deseado.
𝑘𝑝 = 7.9421
3.3 𝑘𝑖1 = 415.33
𝑊𝑛 = = 28.24
0.95 ∗ 0.123 𝑘𝑖2 = 5.7043𝑥103
3. Parábola:
𝑃𝐶 = 𝑆2 + 37.66 𝑆 + 34.79 𝑘𝑝 𝑆 + 34.79 𝑘𝑖
Función de transferencia:
𝑃𝐷 = 𝑆2 + 2𝑊𝑛Ꝣ S + 𝑊𝑛2
34.79 0.92
Reemplazando los valores de Ꝣ y Wn: =
𝑆 + 37.66 0.0265 𝑆 + 1
𝑃𝐷 = 𝑆2 + 53.75 S + 79.49 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 ∗ 𝑠
Para hallar los valores de ki y kp se iguala el polinomio 𝑠→0 0.92
1+( )∗𝐶
característico y el polinomio deseado. 0.0265 𝑆 + 1

37.66 + 34.79𝑘𝑝 = 53.75 Control escogido: 𝑃𝐼3

𝑘𝑝 = 0.46 𝑘 𝑘 𝑘
𝑖1 𝑖2 𝑖3
𝐶 = 𝑘𝑝 + + +2
34.9𝑘𝑖 = 797.49 𝑠 𝑠 𝑠3
𝑘𝑖 = 22.92 Sustituyendo
2. Rampa: 0
𝑒𝑠𝑠 = =0
Función de transferencia: 0.92 𝑘𝑖3

34.79 0.92
= 𝑡𝑠 = 0.13
𝑆 + 37.66 0.0265 𝑆 + 1
Ts en lazo cerrado:
1
𝑠∗𝑠 𝑡𝑠 = 0.13 ∗ 0.95 = 0.123𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim
𝑠→0 0.92
1 + ( 0.0265 𝑆 + 1 ) ∗ 𝐶 3.3
𝑊𝑛 = = 28.24
0.95 ∗ 0.123
Control escogido: 𝑃𝐼2
𝑘𝑖1 𝑘𝑖2 𝑃𝐶 = 𝑆4 + 37.66 𝑆3 + 34.79 𝑘𝑝 𝑆3 + 34.79 𝑘𝑖1 𝑆2
𝐶 = 𝑘𝑝 + + + 34.79 𝑘𝑖2 𝑆 + 34.79 𝑘𝑖3
𝑠 𝑠2
Sustituyendo 𝑃𝐷 = (𝑆2 + 2𝑊𝑛Ꝣ S + 𝑊𝑛2)(S + 10𝑊𝑛Ꝣ )2
0
𝑒𝑠𝑠 = =0 Para hallar los valores de 𝑘𝑖3, 𝑘𝑖2, 𝑘𝑖1 y kp se iguala el
0.92 𝑘 𝑖2 polinomio característico y el polinomio deseado.

𝑘𝑝 = 15.46
𝑡𝑠 = 0.13 𝑘𝑖1 = 2.77𝑥103
Ts en lazo cerrado: 𝑘𝑖2 = 1.1437𝑥105
𝑘𝑖3 = 1.4925𝑥106
𝑡𝑠 = 0.13 ∗ 0.95 = 0.123𝑠
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C. Simulación

Una vez obtenidos los datos de las ganancias de los controles

para los diferentes tipos de entradas (escalón, rampa, parábola)
se procedió a realizar las simulaciones.

Entrada Escalón:

figura 8. Salida del sistema entrada escalón

Entrada Rampa:

figura 5.Diagrama de bloques entrada escalón

figura 9. Diagrama de bloques entrada rampa

figura 6. Señal de control entrada escalón

figura 10. Señal de control entrada rampa

figura 7.Señal de error entrada escalón

figura 11. Señal de error entrada rampa

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figura 12Salida del sistema entrada rampa

figura 16. Salida del sistema entrada parábola

Entrada Parábola:

Como se puede observar en las anteriores figuras de la

simulación los diferentes controles para cada una de las
entradas cumple con los parámetros de diseño establecidos para
la práctica, es decir cumple con un error de estado estable igual
a cero, un tiempo de establecimiento en la cerrado del 95% del
tiempo de establecimiento del lazo abierto, y con un Ꝣ = 0.95.

D. Montaje del circuito

Una vez obtenidas las constantes se procede a realizar el

figura 13. Diagrama de bloques entrada parábola montaje del control y para esto se calcularon las siguientes
ganancias:

- Proporcional kp:

R1=39 KΩ
R2=Trimmer 20KΩ

- Proporcional ki:

R1=Trimmer 10 KΩ
R2= 27 KΩ

figura 14. Señal de control entrada parábola

Para la etapa de potencia se utilizó la configuración PUSH
PULL, implementando TIP41 y TIP42.

figura 15. Señal de error entrada parábola

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REFERENCIAS
[1] «ingmecafenix,» [En línea]. Available:
http://www.ingmecafenix.com/electricidad-in
[2] «udbusobasico» [En linea]. Available:
http://udbusobasicoxilinx.blogspot.com/2016/06/obtencio
n-de-la-funcion-de.html.
[3] B. Kuo, Sistemas de control automático, Prentice Hall,
1996.
[4] Q. INC, Instructor Workbook: SRV02 Base Unit
Experiment for Matlab, 2011

Figura 17. Configuración Push Pull implementada en la etapa de

potencia

IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS

 A partir del circuito implementado se pudo observar

que las constantes del control implementado vs el
control diseñado tienen diferencias en sus valores
debido a que las ganancias de los amplificadores
operacionales están limitadas a las resistencias
comerciales, esto influye en el resultado final del
control modificándole en menor medida el tiempo
de estabilización del sistema, causando diferencias
entre el teórico y el implementado.

 Para verificar el debido funcionamiento del sistema

implementado es necesario comprobar las señales
de control y error, las cuales deben tener un
funcionamiento similar al de las simulaciones para
comprobar de que se este implementado de manera
adecuada el circuito.

V. CONCLUSIONES

 Se comprobó que por medio de la conexión generador de

dos motores se pudo hallar la función de transferencia en
la herramienta Ident de Matlab.

 Una vez obtenida la función de transferencia de la planta

seleccionada se determino que el control implementado
seria un PI, y se hallaron los valores de las constantes
mediante el uso de su polinomio deseado y característico.

 Se comprobó el calculo correcto de las constantes

mediante simulación usando la herramienta Simulink, y
se pudo evidenciar su controlabilidad y su error igual a
cero.

 Mediante el montaje físico del sistema se verifico que el

valor de las constantes halladas teóricamente fuera
correcto y se pudo evidenciar en el osciloscopio la
controlabilidad del sistema y su error igual a cero