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    Función de Transferencia

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    Este documento presenta la resolución de un ejercicio sobre sistemas de lazo cerrado con realimentación. Se da una función de transferencia de lazo abierto y se pide calcular la ganancia k para que el error estacionario frente a una rampa sea del 10%, y determinar el diagrama de Bode y calcular los márgenes de fase y ganancia. La solución encuentra k=5, traza el diagrama de Bode, y calcula los márgenes de fase en 57.3° y de ganancia en 12.6 dB, indicando que el sistema será estable

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    Función de Transferencia

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    Este documento presenta la resolución de un ejercicio sobre sistemas de lazo cerrado con realimentación. Se da una función de transferencia de lazo abierto y se pide calcular la ganancia k para que el error estacionario frente a una rampa sea del 10%, y determinar el diagrama de Bode y calcular los márgenes de fase y ganancia. La solución encuentra k=5, traza el diagrama de Bode, y calcula los márgenes de fase en 57.3° y de ganancia en 12.6 dB, indicando que el sistema será estable

    Descripción original:

    Resolución de función de transferencia

    Título original

    Función de transferencia

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    Este documento presenta la resolución de un ejercicio sobre sistemas de lazo cerrado con realimentación. Se da una función de transferencia de lazo abierto y se pide calcular la ganancia k para que el error estacionario frente a una rampa sea del 10%, y determinar el diagrama de Bode y calcular los márgenes de fase y ganancia. La solución encuentra k=5, traza el diagrama de Bode, y calcula los márgenes de fase en 57.3° y de ganancia en 12.6 dB, indicando que el sistema será estable

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    EJERCICIO

    Un sistema de lazo cerrado con realimentación unitaria presenta la siguiente


    función de transferencia de lazo abierto:

    Hallar:

    1) La ganancia k de forma que el error estacionario frente a una rampa del tipo
    r(t)=A·t sea del 10%.

    2) El diagrama de Bode y, a partir de él, calcular el margen de fase y de


    ganancia.

     Solución:

    1) La función de transferencia que expresa el error de un sistema de lazo


    cerrado es:

    En nuestro caso:

    Por tanto, el error en estado estacionario es:

    Como el error debe ser del 10% de la entrada, ha de cumplirse que la ganancia
    es:
    2) Ahora debemos hallar el diagrama de Bode de la función de transferencia:

    Como vemos, está ya normalizada porque todos los factores tienen la forma de
    los términos básicos que vimos en teoría.

    A frecuencias bajas, el término dominante es (jw) -1.

    Hay que determinar las frecuencias de corte de cada factor:

    - el término (0.2s+1)-1 tiene una frecuencia de corte de wc=5.

    - el término (0.02s+1)-1 tiene una frecuencia de corte de wc=50.

    En primer lugar, trazaremos la gráfica del logaritmo de la amplitud:

    Para la frecuencia w=0.1, G(jw)=100, que en decibelios es: 20log 100 = 40dB.

    Hasta la frecuencia 5, tendremos una pendiente de -20dB/déc debida al factor


    (jw)-1, en el intervalo de frecuencias que va de 5 a 50 la pendiente será de
    -40dB/déc debida al término anterior más el factor (0.2jw+1) -1 y, finalmente,
    para frecuencias mayores de 50, la pendiente es de -60dB/déc ya que empieza
    a influir el factor (0.02s+1)-1. Gráficamente:

    El diagrama de la fase es:


    Teniendo el diagrama de Bode, podemos sacar los márgenes de fase y
    ganancia gráficamente de modo aproximado. Pero calculémoslos
    analíticamente:

    Para obtener el margen de fase, debemos ver a qué frecuencia la amplitud es


    0dB:

    Para resolver esa ecuación, se puede emplear cualquier método numérico,


    habitualmente usaremos el de bisección. Se obtiene la siguiente frecuencia:
    w=6.218.

    La fase es:

    Sustituyendo la frecuencia calculada en la fase, obtenemos :

    Por tanto, el margen de fase es:

    Hallemos, ahora, el margen de ganancia. Debemos encontrar primero la


    frecuencia para la que la fase es -180º:
    Por el método de bisección, vemos que se cumple para una frecuencia:
    w=15.8113.

    Sustituyendo esta frecuencia en la amplitud, resulta el margen de ganancia:

    Como ambos márgenes son positivos, el sistema será estable.

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