SCII IF7 Sánchez y Villanueva

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú, DECANA DE AMÉRICA)
FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA
Profesor: ♦ Jean Malca Fernández
Tema: ♦ Informe previo N°5: Análisis de Sistemas

Control en el Espacio de Estados
Curso: ♦ Lab. Sistemas de Control I
Alumno: ♦ Villanueva Arquinigo Jesus Angel 15190172
2018
LAB 5: ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL

ESPACIO DE ESTADOS
Cuestionario previo:
a. Defina que es estado, variables de estados y vector de estado.
 Estado: Es la cantidad mínima de información necesaria para conocer cualquier variable

del sistema en cualquier otro instante posterior, conocida la entrada entre ambos
instantes. Es el conjunto más pequeño de variables de modo que el conocimiento de
estas variables en t=t0, junto con el conocimiento de la entrada para t>=t0, determina
por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo t>=t0.
 Variable de estado: Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de

variables de un sistema que pueden representar su estado dinámico completo en un
determinado instante. Estas variables de estado deben ser linealmente independientes;
una variable de estado no puede ser una combinación lineal de otras variables de
estado. El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un
sistema dado, n, es normalmente igual al orden de la ecuación diferencial que define al
sistema. Si el sistema es representado en forma de función de transferencia, el número
mínimo de variables de estado es igual al orden del denominador de la función
transferencia después de haber sido reducido a una fracción propia. Cabe destacar que
al convertir una representación de espacio de estado a la forma de función de
transferencia puede perderse información interna sobre el sistema, pudiendo por
ejemplo describir un sistema como estable aun cuando la representación de espacio de
estado indica que es inestable en ciertos puntos. En circuitos eléctricos, el número de
variables de estado es a menudo, pero no siempre, igual al número de elementos
almacenadores de energía, como bobinas y condensadores.
 Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir por completo el

comportamiento de un sistema determinado, estas n variables de estado se consideran
los n componentes de un vector x. Tal vector se denomina vector de estado. Por tanto,
un vector de estado es aquel que determina de manera única el estado del sistema x(t)
para cualquier tiempo t>=t0, una vez que se obtiene el estado en t=t0 y se especifica la
entrada u(t) para t>=t0.
b. Describa detalladamente las ecuaciones del modelo de estado.
En el análisis en el espacio de estados, nos concentramos en tres tipos de variables en el

modelado de sistemas dinámicos:
 Variables de entrada.
 Variables de salida.
 Variables de estado.
Suponemos que un sistema de entradas y salidas múltiples contiene n integradores. También

suponemos que existen r entradas y m salidas. Definimos n salidas de los integradores como
variables de estado. El sistema se describe mediante:

Las salidas se obtienen mediante:
Si definimos:
Las ecuaciones se convierten en:
Donde la primera es la ecuación de estado y la segunda la ecuación de salida.
Si las funciones vectoriales f y g involucran explícitamente el tiempo t, el sistema se denomina

sistema variante con el tiempo.
Si se linealizan las ecuaciones alrededor del estado de operación, tenemos las siguientes
ecuaciones de estado y de salida linealizadas.

Donde:
 A(t) matriz de estado

 B(t) matriz de entrada
 C(t) matriz de salida
 D(t) matriz de transmisión directa
Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explícitamente, el sistema se denomina

sistema invariante con el tiempo. En este caso las ecuaciones son:
c. ¿Cuáles son las principales diferencias entre la representación de un sistema

por funciones de transferencias y por ecuaciones de estado?
Las principales diferencias son las siguientes:
Función de transferencia Ecuaciones de estado

Sistemas lineales Sistemas lineales y no lineales
Sistemas invariantes en el tiempo Sistemas variantes o invariantes en el
tiempo
Una sola entrada y una sola salida (SISO) Múltiples entradas y salidas (MIMO)
Procedimientos en el dominio de la Procedimientos en el dominio del tiempo.
frecuencia
d. Describa las formas canónicas de la representación del modelo de estados.
 Forma canónica controlable:
Dada una función transferencia, expandirla para revelar todos los coeficientes en el numerador
y en el denominador. Resultando en la siguiente forma:
Los coeficientes pueden ser ahora insertados directamente en el modelo de espacio de estados
mediante la siguiente aproximación:

Garantiza que el modelo resultante es controlable (es decir, dado que el control entra en una
cadena de integradores, puede modificar todos y cada uno de los estados). Si un sistema no es
controlable, entonces no es posible expresarlo en esta forma canónica.
 Forma canónica observable:
Los coeficientes de la función transferencia pueden ser usados también para construir otro tipo
de forma canónica:
El modelo resultante es necesariamente observable (esto es, al proceder la salida de una cadena
de integradores, su valor se ve afectado por todos y cada uno de los estados). Un sistema no
observable no puede ponerse en esta forma.
 Forma modal o Diagonal de Jordan:
En el caso de una función de transferencia de orden n, estrictamente propia, que posee polos
𝜆1 , 𝜆2 , … , 𝜆𝑛 reales y diferentes (matriz 𝐴 ∈ 𝑅 𝑛𝑥𝑛 con n valores propios distintos), se puede
descomponer la función de transferencia en fracciones parciales:
Y en este caso se puede obtener una realización, donde la matriz A tenga una forma diagonal:

e. Halle paso a paso la representación en espacios de estados del circuito de los

sistemas presentados en la parte 1, parte 2 y en la parte 3.
 Parte 1:
𝑣(𝑡) = 𝑣𝑅(𝑡) + 𝑣𝐿(𝑡) + 𝑣𝐶(𝑡)

Donde:
𝑣𝑅(𝑡) = 𝑅𝑖𝐿(𝑡)
𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝑣𝐿(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
1
𝑣𝐶(𝑡) = ∫ 𝑖𝐿(𝑡)𝑑𝑡
𝑐
Variables de estado:
𝑥1(𝑡) = 𝑖𝐿(𝑡)
𝑥2(𝑡) = 𝑣𝐶(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑣(𝑡)
Reemplazando:
̂ + 𝑥2(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑥1(𝑡) + 𝐿 ∗ 𝑥1(𝑡)
1
𝑥2(𝑡) = ∫ 𝑥1(𝑡)𝑑𝑡
𝐶
Luego:
̂ = − 𝑅 ∗ 𝑥1(𝑡) − 1 ∗ 𝑥2(𝑡) + 1 ∗ 𝑢(𝑡)

𝑥1(𝑡)
𝐿 𝐿 𝐿
1
̂ = ∗ 𝑥1(𝑡)
𝑥2(𝑡)
𝐶
Ecuación de estado:
̂ −𝑅/𝐿 −1/𝐿 1/𝐿

𝑥(𝑡) = [ ] ∗ 𝑥(𝑡) + [ ] ∗ 𝑢(𝑡)
1/𝐶 0 0
Para las salidas:
𝑦1(𝑡) = 𝑣𝑅(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑥1(𝑡)

𝑦2(𝑡) = 𝑖𝐿(𝑡) = 𝑥1(𝑡)

Ecuación de estado de la salida:
𝑅 0
𝑦(𝑡) = [ ] ∗ 𝑥(𝑡)
1 0
En conclusión:
̂ = [−𝑅/𝐿
𝑥(𝑡)
−1/𝐿
] ∗ 𝑥(𝑡) + [
1/𝐿
] ∗ 𝑢(𝑡)
1/𝐶 0 0
𝑅 0 0
𝑦(𝑡) = [ ] ∗ 𝑥(𝑡) + [ ] ∗ 𝑢(𝑡)
1 0 0
 Parte 2:
Utilizando la forma canónica controlable:
−7 −15 −14 −8 1
̂=[
𝑥(𝑡) 1 0 0 0 ] ∗ 𝑥(𝑡) + [0] ∗ 𝑢(𝑡)
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
𝑦(𝑡) = [1 8 17 10] ∗ 𝑥(𝑡)
Utilizando la forma canónica observable:
−7 1 0 0 1
̂=[
𝑥(𝑡) −15 0 1 0 ] ∗ 𝑥(𝑡) + [ 8 ] ∗ 𝑢(𝑡)
−14 0 0 1 17
−8 0 0 0 10
𝑦(𝑡) = [1 0 0 0] ∗ 𝑥(𝑡)

 Parte 3:
La función de transferencia está definida por:
48𝑠 2 + 1056𝑠 + 1200

𝐺(𝑠) =
𝑠 6 + 28𝑠 5 + 301𝑠 4 + 1582𝑠 3 + 4228𝑠 2 + 5320𝑠 + 2400
Utilizando la forma canónica controlable:
−28 −301 −1582 −4228 −5320 −2400 1

1 0 0 0 0 0 0
̂ 0 1 0 0 0 0 0
𝑥(𝑡) = ∗ 𝑥(𝑡) + ∗ 𝑢(𝑡)
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
[ 0 0 0 0 1 0 ] [ 0]
𝑦(𝑡) = [0 0 0 48 1056 1200] ∗ 𝑥(𝑡)
Utilizando la forma canónica observable:
−28 1 0 0 0
0 0
−301 0 1 0 0
0 0
̂ = −1582 0
𝑥(𝑡) 0 1 0 ∗ 𝑥(𝑡) + 0 ∗ 𝑢(𝑡)
0
−4228 0 0 0 1
0 48
−5320 0 0 0 0
1 1056
[−2400 0 0 0 0]
0 [1200]
𝑦(𝑡) = [1 0 0 0 0 0] ∗ 𝑥(𝑡)
Bibliografía:
 https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados
 https://jmirezcontrol.wordpress.com/2012/06/02/c042-estado-variables-de-estado-
vector-espacio/
 http://www.ehu.eus/izaballa/Control/Apuntes/lec4.pdf
 http://ocw.upm.es/ingenieria-de-sistemas-y-automatica/control-en-el-espacio-de-
estado/Contenidos/Material-de-clase/1_modelo_de_estado-ppt.pdf
 http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC3_For
mas_representacion.pdf

SCII IF7 Sánchez y Villanueva

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

SCII IF7 Sánchez y Villanueva

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

SCII IF7 Sánchez y Villanueva

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Profesor: ♦ Jean Malca Fernández

Tema: ♦ Informe previo N°5: Análisis de Sistemas

Alumno: ♦ Villanueva Arquinigo Jesus Angel 15190172

LAB 5: ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL

 Estado: Es la cantidad mínima de información necesaria para conocer cualquier variable

 Variable de estado: Las variables de estado son el subconjunto más pequeño de

 Vector de estado: Si se necesitan n variables de estado para describir por completo el

b. Describa detalladamente las ecuaciones del modelo de estado.

En el análisis en el espacio de estados, nos concentramos en tres tipos de variables en el

Suponemos que un sistema de entradas y salidas múltiples contiene n integradores. También

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

Las salidas se obtienen mediante:

Las ecuaciones se convierten en:

Donde la primera es la ecuación de estado y la segunda la ecuación de salida.

Si las funciones vectoriales f y g involucran explícitamente el tiempo t, el sistema se denomina

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

 A(t) matriz de estado

Si las funciones vectoriales f y g no involucran el tiempo t explícitamente, el sistema se denomina

c. ¿Cuáles son las principales diferencias entre la representación de un sistema

Las principales diferencias son las siguientes:

Función de transferencia Ecuaciones de estado

d. Describa las formas canónicas de la representación del modelo de estados.

 Forma canónica controlable:

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

 Forma canónica observable:

 Forma modal o Diagonal de Jordan:

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

e. Halle paso a paso la representación en espacios de estados del circuito de los

𝑣(𝑡) = 𝑣𝑅(𝑡) + 𝑣𝐿(𝑡) + 𝑣𝐶(𝑡)

̂ = − 𝑅 ∗ 𝑥1(𝑡) − 1 ∗ 𝑥2(𝑡) + 1 ∗ 𝑢(𝑡)

̂ −𝑅/𝐿 −1/𝐿 1/𝐿

𝑦1(𝑡) = 𝑣𝑅(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑥1(𝑡)

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

Ecuación de estado de la salida:

Utilizando la forma canónica controlable:

Utilizando la forma canónica observable:

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

La función de transferencia está definida por:

48𝑠 2 + 1056𝑠 + 1200

Utilizando la forma canónica controlable:

−28 −301 −1582 −4228 −5320 −2400 1

Utilizando la forma canónica observable:

Laboratorio de Sistemas de Control II – UNMSM

También podría gustarte