DESCRIPCIÓN DE LOS SOFTWARE DE SIMULINK 

SIMSCAPE  SIMMECHANICS
Kevin Cerda, [email protected]

29 de marzo de 2019

RESUMEN El objetivo principal de este trabajo es ayudar con el lenguaje de programación de

software de simulink, simscape y simmechanics, que son muy útiles en el análisis y diseño de sistemas
de control. La descripción de estas aplicaciones se explicará mediante el uso del software Matlab.
En este documento, se detalla el procedimiento a seguir para el uso de los diferentes lenguajes de
programación.

ABSTRACT The main objective of this work is to help with the programming language of simulink
software, simscape and simmechanics, which are very useful in the analysis and design of control
systems. The description of these applications will be explained through the use of the Matlab software.
In this document, the procedure to be followed for the use of the dierent programming languages is
detailed.

Parte I

INTRODUCCIÓN
La presente investigación se reere al uso de los diferentes softwares de programación que sirven de
utilidad en el diseño y análisis de sistemas de control mediante el uso del programa Matlab.
En la actualidad con la ayuda de la tecnología se ha logrado grandes avances en todos los campos, lo
cual ha ayudado a solucionar varias problemáticas del mundo actual. Esto conlleva a decir que en esta
era es necesario cada vez más actualizarse en la tecnología y utilizarla de la mejor manera. En base
a la increíble facilidad que ofrece la tecnología en la solución de problemáticas para los lenguajes de
programación apareció el programa Matlab.
Matlab es un entorno de cálculo interactivo donde los problemas y las soluciones se escriben matemáti-
camente en lugar de tener que utilizarse la programación tradicional. Matlab es también el nombre que
se le da al propio lenguaje de programación interpretado que se utiliza en esta herramienta. Utilizar
Matlab y programar en Matlab es por tanto equivalente, pero a diferencia de soluciones como Fortran,
no es necesario generar ejecutables, Matlab cuenta con un intérprete que recibe órdenes y las ejecuta.
(1)
Su nombre es la abreviatura de MATrix LABoratory Laboratorio de Matrices, su lanzamiento inicial
fue en 1984 y ha pasado por numerosas mejoras y casi 40 versiones distintas hasta alcanzar la actual
versión 8.3 (R2014a). (1)
Actualmente integra análisis numérico, cálculo matricial, procesamiento de señales, grácos y permite
ampliar sus capacidades con una serie de ordenes especícas agrupadas en Toolboxes con las que se
puede resolver todo tipo de problemas concretos como diseño de sistemas de control, simulación de
sistemas dinámicos, redes neuronales . . . Y, además, para facilitar su uso, cuenta con dos herramientas
adicionales que expanden sus prestaciones: GUIDE (editor de interfaces de usuario GUI) y Simulink.
(1)
Casi cualquier cosa que se le ocurra a un ingeniero será susceptible de ser analizada, procesada y
mostrada por Matlab, pero lamentablemente demasiado caro para algunos y por desgracia inalcanzable
para muchos. (1)

1
Una de las problemáticas de nuestra era es la búsqueda de la automatización de los distintos sistemas de
producción, de tal manera que en las industrias de los países desarrollados se ha vuelto una necesidad
la automatización de sus procesos de manufactura.
La presente investigación se enfocó principalmente en brindar una ayuda a los usuarios acerca de las
aplicaciones de diseño de sistemas de control dentro del programa de Matlab. Para esto, se realizó una
búsqueda de tutoriales y materiales de guía con el n de obtener un mejor aprendizaje de la manera
más sencilla.

Parte II

FUNDAMENTO TEÓRICO
Para la elaboración de la presente investigación se consideró necesario realizar una descripción acerca
del software de programación y sus distintas aplicaciones, ya que son necesarios para que los usuarios
puedan comprender el uso del mismo.

1. MATLAB

Millones de ingenieros y cientícos de todo el mundo usan MATLAB para analizar y diseñar los sistemas
y productos que transforman nuestro mundo. MATLAB está presente en sistemas de seguridad activa
de automóviles, naves espaciales interplanetarias, dispositivos de monitorización de la salud, redes
eléctricas inteligentes y redes móviles LTE. Se utiliza para aprendizaje automático, procesamiento de
señales, procesamiento de imágenes, visión articial, comunicaciones, nanzas computacionales, diseño
de control, robótica y muchos otros campos. (2)

1.1. CÁLCULO NUMÉRICO

MATLAB proporciona métodos de cálculo numérico para análisis de datos, desarrollo de algoritmos
y creación de modelos. Para ello se incluyen funciones matemáticas que utilizan librerías optimizadas
por procesador para conseguir una ejecución rápida de los cálculos de vectores y matrices. (1) Entre
los métodos disponibles se encuentran:

Interpolación y regresión.

Diferenciación e integración.

Sistemas lineales de ecuaciones.

Análisis de Fourier.

Valores propios y valores singulares.

Ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO).

Matrices dispersas.

Además, existen productos complementarios que proporcionan funciones para áreas especializadas tales
como estadística, optimización, análisis de señales y aprendizaje automático. (1)

1.2. VISUALIZACIÓN

Matlab incorpora herramientas que facilitan las tareas de adquisición, visualización y análisis de
datos. (1)

Es posible analizar los datos adquiridos para analizar tendencias, probar suposiciones y crear
modelos. Con Matlab podemos ltrar, gestionar y procesar los datos. Para ello disponemos de
distintas funciones: (1)

2
 • Filtrado.

• Suavizado.

• Interpolación.

• Convolución.

• Transformadas rápidas de Fourier.

• Ajuste de curvas o de supercies.

• Estadística multivariante.

• Análisis espectral.

• Análisis de imágenes.

• Identicación de sistemas.

Herramientas de visualización de datos: Dispone de funciones integrada para crear grácos en 2D

y 3D, así como visualizar volúmenes. Gracias a estas herramientas podemos comprender mejor
los datos y compartir los resultados. Estos grácos pueden personalizarse de forma interactiva
o programando. Existe una galería de grácos donde se ofrecen ejemplos de distintas formas de
mostrar los datos de forma gráca con Matlab junto con su código fuente. (1)

1.3. DESARROLLO DE APLICACIONES

Matlab dispone de un lenguaje propio que permite escribir programas y algoritmos más rápidamente
que con lenguajes tradicionales. No exige tareas como declarar variables, concretar el tipo de los
datos y asignar memoria, sin embargo, proporciona características de los lenguajes de programación
tradicionales como programación orientada a objetos, gestión de errores y control de ujo. (1)
Además, permite obtener resultados inmediatos ejecutando comandos en la línea de comandos de
manera interactiva, lo que facilita explorar con rapidez las distintas opciones hasta alcanzar la mejor
solución posible. Estos pasos interactivos se pueden capturar como un script para poder ser reutilizados
para automatizar tareas. (1)
Matlab proporciona productos complementarios que contienen algoritmos más especícos para proce-
samiento de señales, imagen, video, etc. Y que pueden ser combinados con algoritmos propios para
crear aplicaciones más complejas. (1)
Cuenta con varias herramientas para desarrollar aplicaciones:

Ventana de comandos: permite introducir datos, ejecutar comandos o programas y mostrar los
resultados de forma interactiva.

MATLAB Editor: Sirve para editar y depurar el código. Permite tareas como establecer puntos
de interrupción o ejecución línea a línea.

Analizador de código: Revisa el código y proporciona sugerencias para corregir errores y mejorar
el rendimiento.

MATLAB Proler: Busca modicaciones sobre áreas de código que pueden mejorarse.

Otras herramientas adicionales comparan código y archivos de datos, proporcionan informes que
señalan las dependencias de archivo, los recordatorios comentados y la cobertura del código.

Guide: Permite crear, editar y diseñar interfaces grácas de usuario añadiendo botones, menús
desplegables, grácos etc. . .

Integración con otros lenguajes y aplicaciones. Podemos invocar código Java, C, C++ y .Net
directamente desde Matlab. Además, incluye una herramienta Matlab Coder que permite crear
código directamente en C.

3
2. SIMULINK

El programa de MathWorks para simulación (modelización y análisis) de sistemas dinámicos no lineales

fue presentado en 1990, con el nombre de SIMULAB para computadoras personales y con el nombre de
SIMULINK para estaciones de trabajo. Su aparición estuvo unida a la primera versión de MATLAB
para Windows. (3)
Desde mayo de 1994, que está disponible la versión 1.3, SIMULINK tiene un tratamiento similar a
los otros Toolboxes de MATLAB, en el sentido que se instala de forma separada, pero sigue siendo la
mejor herramienta para aprovechar toda la potencia de MATLAB y de los otros "Toolboxes". (3)
La principal diferencia respecto a los otros "Toolboxes.es que SIMULINK ofrece un entorno gráco
de ventanas, en el que los sistemas se denen mediante su diagrama de bloques, se construyen y se
modican haciendo uso del ratón, y en el que el usuario dispone de unas capacidades grácas ilimitadas.
De esta forma, se reduce considerablemente el tiempo empleado en la construcción y prueba de un
modelo del sistema y se dispone de una forma más natural e intuitiva para describirlo. (3)
Con SIMULINK, el usuario puede crear sus modelos a partir de una librería de componentes básicos,
copiándolos de una ventana a otra, estableciendo las conexiones oportunas y dando valores a sus
parámetros. Su utilización sólo requiere del usuario un ligero conocimiento sobre la característica básica
de MATLAB y sobre su sintaxis. No obstante, el máximo rendimiento de SIMULINK lo obtendrá si
aprende a crear sus propios bloques, sabe programar en MATLAB y dispone de otros "Toolboxes". (3)

3. SIMSCAPE

Simscape facilita la modelización de sistemas físicos incluyendo componentes eléctricos, mecánicos e

hidráulicos. Se utilizará el ejemplo de un elevador hidráulico de tijera, controlado por un circuito
eléctrico, para mostrar las capacidades de Simscape para modelización, simulación y despliegue. (4)
Con Simscape se puede:

Modelizar sistemas eléctricos, mecánicos e hidráulicos.

Crear componentes propios con el lenguaje Simscape.

Mejorar sus modelos con bibliotecas de bloques complementarias de Simscape.

Detectar las causas de simulaciones lentas mediante sus herramientas de análisis de rendimiento.

Ejecutar simulaciones en tiempo real para pruebas HIL.

A menudo los sistemas físicos incluyen múltiples dominios, y requieren técnicas de modelización que
van más allá de bloques de entrada-salida y funciones de transferencia. Simscape permite a los inge-
nieros utilizar métodos de modelización física dentro del entorno Simulink, aprovechando tecnología
de resolución de ecuaciones diseñada para sistemas físicos. Se puede modelizar una amplia gama de
sistemas con la librería fundamental, el lenguaje Simscape y las bibliotecas de bloques adicionales.
Los equipos que trabajan con modelos en Simscape pueden compartirlos sin requerir licencias para
productos adicionales al realizar tareas tales como barridos paramétricos y generación de código para
pruebas HIL. (4)
Aspectos destacados:

Modelización de sistemas eléctricos, mecánicos e hidráulicos

Creación de componentes propios con el lenguaje Simscape

Depuración de modelos

Ejecución en plataformas de tiempo real (HIL)

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4. SIMMECHANICS

SimMechanics es un entorno de modelado de diagramas de bloques para la ingeniería, diseño y simula-

ción de máquinas de carrocería rígida y sus movimientos, utilizando la dinámica newtoniana estándar
de fuerzas y pares. (5)
Con SimMechanics, puede modelar y simular sistemas mecánicos con un conjunto de herramientas para
especicar cuerpos y sus propiedades masivas, sus posibles movimientos, restricciones cinemáticas y
sistemas de coordenadas, y para iniciar y medir los movimientos corporales. Representas un sistema
mecánico por un diagrama de bloques conectado, como otros modelos de Simulink, y puede incorporar
subsistemas jerárquicos. (5)
Las herramientas de visualización de SimMechanics se muestran y representaciones animadas simpli-
cadas de máquinas 3-D, antes y durante la simulación, utilizando sistema gráco de Matlab. (5)

Parte III

DESARROLLO
5. SIMULINK

Un modelo Simulink típico consiste de tres elementos:

Entradas, Sources o inputs. Constantes, generadores de funciones (ondas senoidales, escalón o

señales creadas en Matlab).

Sistema modelado, representado por el diagrama de bloques.

Salidas, Sinks u outputs: Grácos, osciloscopios, cheros. (6)

5.1. PROCEDIMIENTO

Para editar un modelo:

Abrir la ventana de un nuevo modelo

Conectar los bloques

Añadir bloques

Cambiar el tamaño de los bloques

Modicar etiquetas y añadir anotaciones

Parametrizar los bloques y la simulación

Ejecutar y modicar

Guardar un modelo (formato Simulink y .m)

5
5.2. INTERFACE

6. SIMSPCAPE

Paso 1: Crear un nuevo modelo Utilice la conguración predeterminada recomendada para su

modelo.(7)

Crea un nuevo modelo de Simscape, con los bloques requeridos y comúnmente utilizados ya en
el lienzo del modelo.

Selecciona la conguración recomendada de solucionador y tolerancia.

Habilita el registro de datos para todo el modelo.

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Paso 2: ensamblar la red física Para modelar su sistema, agrega bloques de las bibliotecas de
Simscape a un modelo y luego los conecta a una red física. Las líneas que conectan los bloques en el
esquema que crea representan las conexiones físicas que existen entre los componentes en un sistema
real que está modelando. En otras palabras, los diagramas de Simscape imitan el diseño físico del
sistema.(7)

Paso 3: Ajustar parámetros de bloque y objetivos variables Los bloques Simscape representan
componentes genéricos que tienen valores iniciales predeterminados para parámetros y variables de
bloques. Puede ajustar estos valores para adaptarse a su aplicación o para coincidir con la hoja de
datos del fabricante.(7)

Paso 4: Añadir fuentes Puede conducir modelos Simscape utilizando señales de entrada. Esta
técnica le permite representar efectos físicos, como fuerzas, voltajes o presiones, que actúan en su
sistema. También puede especicar otras cantidades que uyen a través de su sistema, como la corriente,
la velocidad de ujo másico y el ujo de calor. Usted agrega conexiones de entrada de señal a su red
física mediante el uso de bloques fuente de Simscape.(7)

Paso 5: Añadir sensores Puede medir cantidades de su red física y usarlas en otras ubicaciones
en su modelo. Algunos usos comunes de esas cantidades incluyen retroalimentación para un algoritmo
de control, modelado de componentes físicos cuyo comportamiento depende de otras cantidades físicas
(como la resistencia dependiente de la temperatura), o simplemente ver los resultados durante la
simulación.(7)
Las cantidades se miden utilizando bloques de sensores, conectados en serie o en paralelo según el valor
medido. Para medir una cantidad denida por una variable de paso (como corriente, caudal, fuerza),
conecte el sensor en serie. Para medir una cantidad denida por una variable A través (como voltaje,
presión, velocidad), conecte el sensor en paralelo. Para obtener más información sobre las variables
Through y Across, consulte Tipos de variables.(7)

Paso 6: Conectar a Simulink con bloques de interfaz Las ecuaciones en una red de Simscape
se resuelven simultáneamente, mientras que los bloques de Simulink se evalúan secuencialmente. Los
bloques de interfaz, como Simulink-PS Converter y PS-Simulink Converter, manejan el límite entre
estas dos convenciones de modelado. Necesita bloques de interfaz cuando las señales de Simulink
especican cantidades en una red de Simscape, o cuando pasan cantidades de Simscape a Simulink
para el diseño de control u otros propósitos. Cada vez que conectas un bloque Simulink a una red física
de Simscape, debes usar un bloque convertidor apropiado.(7)

Paso 7: Simular Modelo Para ejecutar simulaciones, haga clic en el botón Ejecutar en la barra
de herramientas de la ventana del modelo. El solucionador de Simscape evalúa el modelo, calcula las
condiciones iniciales y ejecuta la simulación. El mensaje en la esquina inferior izquierda de la ventana
del modelo proporciona la actualización de estado.(7)

Paso 8: Ver los resultados de la simulación El Explorador de resultados de Simscape le permite

ver y analizar datos de simulación utilizando la funcionalidad de registro de datos. Por ejemplo, puede
comparar dos ejecuciones de simulación para analizar cómo el cambio de masa afecta la deformación
del resorte.(7)

7. SIMMECHANICS

7.1. CREACIÓN DE MODELOS BÁSICOS

Se puede crear un buen modelo inicial de la pala utilizando las formas predeterminadas en SimMe-
chanics. La librería de SimMechanics contiene cuerpos para representar la inercia, transformaciones de
coordenadas para denir la ubicación en un espacio 3D, y uniones para limitar el movimiento de los

7
objetos dentro de ese espacio. Las deniciones predeterminadas para formas comunes como la esfera,
el cilindro y el prisma calculan automáticamente el tensor de inercia basándose en las dimensiones que
especique.(8)

7.2. ESPECIFICACIÓN DE FORMAS COMPLEJAS

Utilizando la forma General Extrusion en SimMechanics, podemos especicar una forma más compleja
mientras permitimos que SimMechanics calcule la inercia automáticamente.(8)

7.3. CREACIÓN DE UN MODELO ESTRUCTURAL

Se llama a la función Extr NACA 0015 de MATLAB desde la opción General Extrusion en Sim-
Mechanics. La pala se representa en SimMechanics como un bloque sólido. Dentro del modelo de
SimMechanics, el bloque sólido llama a la función Extr NACA 0015 de MATLAB, que crea los puntos
para formar el esquema de la pala.(8)

Parte IV

RESULTADOS
Mediante el uso de los diversos tutoriales encontrados en blogs y páginas web, se pudo lograr
obtener un mayor conocimiento acerca del uso de los softwares expuestos en el documento.

A pesar de la complejidad de uso de los softwares, mediante la utilización de mecanismos de ayuda

que ofrece el programa Matlab, se puede lograr una mayor eciencia al momento de construir
modelos.

Parte V

RECOMENDACIONES
Realizar una búsqueda minuciosa para encontrar la mejor herramienta de ayuda para la utilización
de los softwares expuestos.

La constante práctica es de gran utilidad para el aprendizaje del manejo de los programas.

8
Comprender correctamente el funcionamiento de cada comando antes de realizar un modelo de
sistema.

Parte VI

CONCLUSIONES
• Los artículos tecnológicos siempre serán de ayudan a la sociedad, ya que varios de ellos
contribuyeron a la realización de la presente investigación.

• Matlab es el programa más completo para la creación de sistemas de modelos.

• Es de gran ayuda la constante práctica con el programa ya que de caso contrario se diculta
mucho al momento de crear modelos.

Parte VII

REFERENCIAS
1. SOFTIN.

2. MATHWORKS

3. Montbrun, Ing. Andres. AUTOMATIZACION C.A.

4. Mathworks. Videos y Webinars.

5. Mathwroks. Technical Articles and Newsletters.

6. Corcuera, Pedro. Universidad de Cantabria.

7. Mathworks. Documentation.

8. Technical Articles and Newsletters.