Lab. No.2 – Modelamiento de sistemas físicos y aplicación de la Transformada Laplace.

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIA
CONTROL AUTOMATICO

LABORATORIO No. 2 – Modelamiento de sistemas físicos y aplicación de la

Transformada de Laplace.

INSTRUCCIONES
1- Las actividades de laboratorio y talleres deberán ser desarrollados en grupos de hasta 2 (dos)
alumnos.
2- Las técnicas y herramientas didácticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el
refuerzo, la conformación y ejecución de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura.
De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinámico, audaz, independiente,
persistente, divergente y original en su formación como profesional.

OBJETIVOS

• Usar la herramienta SYSTEM IDENTIFICATION del programa MATLAB para determinar la

función de transferencia de un sistema físico real.
• Las actividades a seguir tienen por objetivo fijar la operación y el uso del Matlab y del Simulink,
programas que serán usados para estudiar la transformada de laplace como herramienta para futuros
proyectos a nivel de simulación, análisis de datos, aplicados a procesos industriales.

REFERENCIAS
1- Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
2- Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Versão do Estudante, Guia do Usuário, Makron
Books, 1999.
3- White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB
and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
4- http://www.mathworks.com

ACTIVIDAD PREVIA - MARCO TEORICO

1. IDENTIFICACIÓN DE SISTEMAS FÍSICO.

En todo sistema podemos distinguir tres tipos de señales que son:

Señales de entrada: Son aquellas señales que pueden ser controladas y de las cuales depende básicamente el
funcionamiento del sistema.
Señales de salida: Son señales que nos indican como se está comportando el sistema.
Señales de perturbación: Son señales que afectan el comportamiento del sistema pero que no pueden ser
controladas.

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Las señales del sistema están en el dominio del tiempo pero pueden ser manipuladas matemáticamente
para llevarlas al dominio de la frecuencia. Aunque, para efecto de identificación las señales son muestreadas
solo a tiempos discretos que usualmente están igualmente distanciados en unidades de tiempo. En
consecuencia el problema del modelamiento es describir como están relacionadas las señales entre sí. La
relación básica entre las señales es una ecuación diferencial lineal.

Matemáticamente notamos que la salida al instante t puede ser calculada como una combinación lineal
de las entradas y salidas anteriores. Esta dependencia de lo que sucedió anteriormente es lo que se entiende
por dinámica. En consecuencia, el problema de la identificación de un sistema consiste en determinar los
coeficientes de cualquiera de las dos ecuaciones previas.

Ejemplo 1. Sistema hidráulico de dos tanques. El objetivo es modelar el nivel del líquido del tanque de
abajo, como se muestra en la siguiente figura.

u(t) Proceso y(t)

Sistema
hidráulico

El matlab contiene una base de datos, para nuestro caso twotankdata.mat la cual contiene 3000 datos
experimentales obtenidos cada 1 s de este sistema físico hidráulico. La Entrada u(t) corresponde al voltaje
[V] aplicado a la bomba la cual genera el flujo de entrada al tanque de encima.
Y la salida y(t) representa el nivel del liquido [m] del tanque de abajo.

Para evitar el procedimiento matemático a través de ecuaciones diferenciales que modelan cualquier
sistema físico, obtendremos nuestro modelo a través de la aplicación del ident, como herramienta para
identificación de sistemas que nos proporciona Matlab.

Cargamos en command Windows la base de datos.

>> load twotankdata.mat

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Ejecutamos el IDENT

>> ident

Obtendremos nuestra ventana principal del ident

Importamos nuestros datos experimentales en el dominio del tiempo desde el command Windows hacia
nuestro ident

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Procedemos a estimar nuestro modelo del proceso, siempre y cuando seleccionando nuestra debida función
de transferencia deseada y apropiada.

La cual en nuestra ventana principal del ident, queda almacenada nuestros datos en la base “mydata” y la
función de transferencia estimada “P3Z”

Grafico de nuestra variable de salida y(t) obtenida de nuestro modelo estimado simulado y la base de datos
experimental.

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Información generada de nuestro comand Windows del matlab con respecto a nuestro modelo experimental
obtenido.

Process model with transfer function

1+Tz*s
G(s) = K * ---------------------------
(1+Tp1*s)(1+Tp2*s)(1+Tp3*s)

with K = 0.04755
Tp1 = 12.717
Tp2 = 24999
Tp3 = 23.658
Tz = 35522

Estimated using PEM from data set mydata

Loss function 0.00147688 and FPE 0.00148181

2. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Para el cálculo directo a través del Matlab, este software ofrece el comando LAPLACE de tipo
simbólico, cuya sintaxis es

>>F = laplace(f)

donde f es una función escalar de la variable simbólica t, previamente declarada, y F es una función cuya
variable es por defecto s.

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El siguiente ejemplo 2. Muestra que se pueden elegir las variables libremente.

>> syms u v
>> F = laplace(u^2,v)

F = 2/v^3

Otra forma, para obtener la transformada de laplace es obtener dicha transformada aplicada a objetos
STRING.

Ejemplo 3. La función objeto f(t) se puede crear como una cadena de caracteres (string)

>>syms t s
>>f =[exp(-2*t)]
>>laplace(f,t,s)

ans =1/(s+2)

3. LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El comando ILAPLACE ha sido diseñado para calcular exactamente, cuando ello sea posible, la
transformada inversa de Laplace. La sintaxis es la siguiente

>> ilaplace(versión no simbolica,s,t)

o simplemente

>> ilaplace(versión no simbolica)

Observar que el comando ILAPLACE calcula la transformada inversa de Laplace de una expresión F(s),
produciendo otra versión en f(t).

Ejemplo 4. Obtener la transformada inversa de la función

Solución del ejemplo

>> syms s
>> f = (s+3)/s^2;
>> F = ilaplace(f)

F = 3*t+1

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4. EXPANSIÓN EN FRACCIONES PARCIALES CON EL MATLAB

El Matlab dispone de un comando para obtener la expansión en fracciones parciales de B(s)/A(s).

Sea una función de transferencia

Donde algunos coeficiente an o bn pueden ser nulos. En el Matlab los vectores num y den especifican los
coeficientes de los polinomios del numerador y del denominador de la función de transferencia. Esto es,

El comando

Fornece los residuos, los polos y los términos derechos de una expansión en fracciones parciales de la
relación entre dos polinomios B(s) y A(s).
La expansión en fracciones parciales de B(s)/A(s) está dada por

Ejemplo 5. Considere la siguiente función de transferencia

Para esta función sus debidos coeficientes son

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Aplicando el comando residue

Nos produce el siguiente resultado

Observe que los residuos son fornecidos sobre la forma de un vector columna r, la localización de los
polos está dada a través de un vector columna p y el término derecho es presentado por medio de un vector k.
el cuadro anterior presenta la representación en matlab de la siguiente expansión en fracciones parciales de
B(s)/A(s):

ACTIVIDADES A REALIZAR EN EL LABORATORIO

Como actividad a desarrollar en el laboratorio, usted debe caracterizar y determinar la función de

transferencia G(s)

a. La unidad didáctica RT614 Gunt hamburg. Válvula de descarga a 50% abertura.

Identifique los elementos de control que están presentes en el módulo RT614. Tenga en cuenta el
tipo de señales de voltaje con que el módulo trabaja.

Conecte una fuente DC independiente para aplicar una señal de voltaje (Va) que accionará la
electroválvula proporcional. El porcentaje de abertura de la electroválvula es proporcional al
voltaje Va que se le aplica.

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Mida con un multímetro el voltaje de salida (Vretro) del circuito de acondicionamiento del
sensor piezo resistivo

Registre el voltaje de salida del sensor (Vretro) para cada medida de altura (h) del tanque en la
siguiente tabla, a medida que usted va variando el voltaje (Va) en la electroválvula.

Va 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,6 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10
[volts]
Altura
[cm]
Vretro
[volts]

A partir de los datos anteriores, obtenga a través del Matlab ident los respectivas funciones de
transferencia en términos de Laplace.

Va Altura Altura Vretro

G(s) H(s)

Calcule la capacitancia hidráulica del tanque. Calcule la resistencia hidráulica que se presenta en
el caudal de salida.

b. La unidad didáctica IPAC Lucas – nulle

Identifique los elementos de control que están presentes en el módulo IPAC. Tenga en cuenta el
tipo de señales de voltaje con que el módulo trabaja.

Conecte una fuente DC independiente para aplicar una señal de voltaje (Va) que accionará la
bomba P100. El caudal de agua que genera la bomba P100 es proporcional al voltaje Va que se
le aplica.

Mida con un multímetro el voltaje de salida (Vretro) del circuito de acondicionamiento del
sensor electrónico de caudal

Registre el voltaje de salida del sensor (Vretro) para cada medida del rotámetro [lt/m] del
circuito cerrado en la siguiente tabla, a medida que usted va variando el voltaje (Va) en la
bomba.

Va 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,6 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10
[volts]
caudal
[lt/m]
Vretro
[volts]

A partir de los datos anteriores, obtenga a través del Matlab ident los respectivas funciones de
transferencia en términos de Laplace.

Va(s) Caudal(s) Caudal(s) Vretro(s)

G(s) H(s)

c. Modelo de un intercambiador de calor

Se dispone de un pequeño intercambiador de calor, ver siguiente figura, el cual se ha modelado
mediante un circuito electrónico.

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Tout

Tin

Figura 1. Esquema del intercambiador

En la figura 1 se muestra un esquema del intercambiador en el que se produce el calentamiento de un

fluido (sin cambio de fase) mediante el aporte calorífico de una resistencia eléctrica. Tendremos los
siguientes parámetros:

C: Capacidad térmica de la cubeta (J/K)

m: masa de fluido en el intercambiador (Kg)
G: Caudal másico (Kg/s)
ce: Calor específico del líquido (J/Kg K)
Ti: Temperatura del líquido que entra (K)
Tout: Temperatura del líquido que sale (K)
q: Energía aportada por la resistencia (W)

Suponiendo que no hay pérdidas de calor a través de las paredes del intercambiador, y que el fluido
Está perfectamente mezclado, la ecuación diferencial que modela el sistema es:

En este sistema, la variable controlada será Tout, la variable manipulada será Ti, y q será una
perturbación. El diagrama de bloques del sistema se puede observar en la figura 2.

Figura 2. Diagrama de bloques del intercambiador.

La figura siguiente se muestra la respuesta Tout(s) de dicho modelo ante una señal de prueba tipo
escalón unitario en la entrada Tin(s), teniendo en cuenta que la función de transferencia es Gp(s) =
Tout(s) / Tin(s) anulando la perturbación q(s)=0 (principio de superposición)

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Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Time (sec)

Figura 3. Respuesta del modelo de intercambiador obtenido a través de matlab normalizado.

Para implementar la función de transferencia del sistema mediante circuitos analógicos, habrá que
tener en cuenta el escalado necesario de las variables de entrada y salida, ya que habrá que
normalizar sus valores al rango de tensiones de trabajo de los circuitos electrónicos, en nuestro caso
0 a 10Vdc.

En la figura 4, se presenta el esquema electrónico que implementa el funcionamiento del

intercambiador. Los rangos de entrada y de salida de temperatura, varían en el rango de 0 a 100ºC
(normalizados en matlab 0 a 1). Por otro lado, los valores de las propiedades termodinámicas en
función del fluido a emplear son ce=4200 J/Kg K, una masa m =1Kg, y el flujo másico de G de
50kg/s.

Figura 4. Esquema electrónico del simulador de Intercambiador

Calcule los valores de las resistencias y capacitores que debe tener el circuito de la figura 4, para que
emule la respuesta de la función de transferencia del intercambiador de calor previamente simulado.

Alimente el circuito de la figura 4 y aplique una señal cuadrada de 0.5 Vdc a 4Hz, con offset de
0.5Vdc, compare que su circuito responde idénticamente a la curva de la figura 3. Para esta sección

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aterrice la perturbación (q(s) = 0), (principio de superposición). De forma que su modelo SISO tendrá
como única entra Ti (s) y una única salida Tout(s)

d. Modelo de un motor de cc

Un sistema electromecánico como se presenta en la figura 5, está formado por un motor de DC

controlado por inducido, con una masa de inercia y un freno de polvo magnético.

Figura 5. Motor DC

En este ejercicio que va modelar el funcionamiento de todo el conjunto (PLANTA) mediante un

circuito electrónico que permite emular las características reales de dicha planta. Las ecuaciones que
rigen el funcionamiento del motor son:

Donde:
ea(s): tensión del inducido
Ra: resistencia del inducido
La: inductancia del inducido
eb: fuerza contraelectromotriz
Kb: constante de la fuerza contraelectromotriz
Ki: constante de par
ia(s): intensidad en el inducido
Wm(s): par desarrollado por el motor
Tf(s): par de frenado
Jm: inercia del rotor del motor y del eje
Bm: coeficiente de rozamiento viscoso

La ecuación (2) se puede describir como:

Con lo que el diagrama de bloques quedaría como se muestra en la figura 6.

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Figura 6. Diagrama de bloques del motor

La respuesta de la función de transferencia wm(s)/ea(s) ante una entrada escalón unitario (cambio
brusco en la tensión del inducido ea(s)) se presenta en la siguiente figura,

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)

Figura 7. Respuesta de la función de transferencia del motor dc

Dónde: La = 0.02H Ki = 1 Jm = 6.95 Bm = 0.015 Kb = 0.95 Ra = 1.1Ω

En la figura 8 se muestra el esquema electrónico del circuito que modela el funcionamiento del
motor mediante circuitos electrónicos de forma que tendremos wm(s) como variable controlada, ea(s)
como variable manipulada, y Tf(s) como perturbación. Los rangos dinámicos de entrada/salida de las
señales son de 0 a +10Vdc.

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Figura 8. Esquema eléctrico que emula el motor DC.

Se pide montar en protoboard el anterior circuito que emula la función de transferencia del
motor dc. La identificación de los parámetros del modelo del motor DC están dados por:

Alimente los circuitos y aplique una señal continua de 10Vdc (desde su fuente), sin offset,
compare que su circuito responde idénticamente a la curva simulada de la figura 6. Para esta
sección aterrice la perturbación (Tf(s) = 0), (principio de superposición). De forma que su
modelo SISO tendrá como única entra ea(s) y una única salida wm(s)

EJERCICIOS DE REFUERZO COMO TRABAJO INDEPENDIENTE

EXTRACURRICULAR

1) Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones:

a) f(t)=7,8 + 16exp(-8t)
b) f(t)=2*cos(3t)
c) f(t)=4,8exp(-5t)*cos(400t)

2) Encuentre la transformada inversa

a) F(s)=(3s+4)/(s^2+3s+1);
b) F(s)=2(s+5)/(s+1)2

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3) Resuelva las ecuaciones diferenciales

a ) d 2 x(t ) + 2dx(t ) + x = 2; x(0) = 1 e dx( 0 ) = 1;

b) 10d 2 x (t ) + 2dx(t ) + 10 x = t 2 x(0) = 0 e dx( 0 ) = 0;

4) Dado X(s)=10/(s(s+1)), calcule - usando el teorema del valor final - el valor de x(t→∞). Verifique el
resultado haciendo la transformada inversa y calculando el limite para t→∞.

5) Obtener la función de transferencia para los siguientes sistemas físicos.

a) Sea el sistema de la siguiente figura, consistente en dos tanques de acumulación de líquido. El

primero descarga por gravedad sobre el segundo, situado a un nivel inferior. Supóngase que los
caudales de descarga de ambos tanques son proporcionales a los niveles de líquido respectivos.
Se pide obtener la función de transferencia G(s)=h2(s) / Fe(s) que representa el comportamiento
dinámico del proceso considerando h2 como respuesta de salida y Fe como caudal de entrada.

b) Considere el siguiente sistema mecánico, y determine la función de transferencia

G(s)= xb(s)/F(s)

c) Dado el siguiente circuito con amplificadores operacionales, obtener la función de

Transferencia G(s) = Vo(s) / Vi(s)
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d) Dado el siguiente circuito obtener la función de Transferencia G(s) = Vc(s) / Vf(s)

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