Calculo de Variaciones
Calculo de Variaciones
Calculo de Variaciones
i. Problemas con simetría, digamos simetría esférica o axial en los cuales conviene
utilizar coordenadas esféricas o cilíndricas.
ii. Problemas donde las partículas están restringidas de alguna manera. Por ejemplo, un
objeto restringido a moverse en la superficie de una esfera (coordenadas esféricas).
Otro ejemplos digamos es partícula o perla en alambre.
Ahora, hemos visto, partiendo de coordenadas polares, los componentes de la aceleración son un
tanto complicados y aún más para sistemas complejos. En otras palabras la 2da ley se vuelve difícil
de utilizar al escoger coordenadas no cartesianas. Necesitamos otra ecuación del movimiento
alternativa (pero equivalente) que trabaje igual de bien en todo sistema de coordenadas:
Ecuaciones de Lagrange.
Dados dos puntos en un plano, ¿cuál es la distancia más corta entre estos? Seguro ya sabes la
respuesta: una línea recta; sin embargo quizá no sabes cómo probarlo, a no ser que hayas
estudiado cálculo de variaciones en tu carrera.
Dados dos puntos mostrados en la figura y una trayectoria que los une , el objetivo es
encontrar la trayectoria que tenga la menor longitud y mostrar que de hecho es una línea
recta.
Entonces esto pone nuestro problema en forma matemática: La incógnita es la función
que define la trayectoria entre los puntos 1 y 2. EL PROBLEMA ES ENCONTRAR LA FUNCIÓN
para la cual la integral es mínima. Resulta interesante contrastar esto con el problema estándar
de minimizar en cálculo elemental, donde la incógnita es el valor de la variable a la cual una
función es mínima. Obviamente, nuestro nuevo problema es una etapa más complicado que
este viejo problema. Consideremos otro ejemplo.
El principio de Fermat
Un problema similar es encontrar la trayectoria que luz seguirá entre dos puntos. Si el índice de
refracción del medio es constante (como cuando lo estudiamos en Física General), esta trayectoria
es, desde luego, una línea recta. Sin embargo, si el índice de refracción varía, la trayectoria no es
obvia.
Pierre de Fermat (1601-1665) descubrió que la trayectoria requerida es la trayectoria para la cual
el tiempo de viaje para la luz es mínimo.
El tiempo para que luz viaje una distancia es /, donde es la velocidad de la luz en el medio
/
, donde
es el índice de refracción del medio.
Sea mínimo. Entonces nuevamente nos topamos con un problema de cálculo de variaciones. Si
es constante entonces este problema se reduce a la trayectoria más corta entre dos puntos: una
línea recta. Si en general
, , requerimos para la cual la integral:
Sea mínima. Es similar a la interior pero ahora tenemos el factor
, .
El problema de la tautócrona y braquistócrona
Integrales similares aparecen en otros problemas. En otras ocasiones requerimos la trayectoria
para la cual una integral es máxima, y en otras ocasiones requerimos la integral máxima y mínima.
Ahora, esto por sí solo no garantiza máximo o mínimo, hay tres posibilidades:
La situación para los problemas en este capítulo es muy similar. El método que veremos a
continuación de hecho encuentra la trayectoria para la integral es estacionaria, en el sentido que
una variación infinitesimal de la trayectoria correcta no cambia el valor de la integral en cuestión.
Ahora, si requerimos saber si la integral es mínima o máxima o ninguna, se debe revisar por
separado. Entonces ahora podemos reflexionar sobre el título de este capítulo: ya que nos
concierne como variaciones infinitesimales de una trayectoria cambia la integral, el tema se llama
cálculo de variaciones. Por esta razón los métodos que desarrollaremos se llamada métodos
variacionales, y como un principio como el principio de Fermat es un principio variacional.
La ecuación de Euler-Lagrange
Entonces los tres ejemplos anteriores ilustran el llamado problema variacional. De manera general
tenemos una integral de la forma:
Donde la función desconocida que une , con , . Esto es:
Entre todas las posibles curvas que satisfacen esto, existe una que hace la integral mínima (o
máxima o estacionaria). Supongamos queremos encontrar un mínimo. Notemos que es una
función de tres variables , ´, pero debido a que la integral sigue la trayectoria
, realmente es solo función de la variable .
Donde es solo la diferencia entre la curva incorrecta y la correcta. Ahora, debe pasar
por los puntos 1 y 2, de tal forma que
Existen infinitas opciones para la diferencia ; por ejemplo, podemos escoger
.
La integral tomada a lo largo de la curva debe ser mayor que la curva , no importa que
tan cerca esté la primera de la segunda.
Expresemos este requerimiento introduciendo un nuevo parámetro :
La integral tomada a lo largo de la curva ahora depende del parámetro , entonces
podemos llamarle . La curva correcta se obtiene con 0.
Por tanto el requerimiento para que sea minima para la curva correcta implica que es
mínima en 0.
Con este resultado hemos convertido nuestro problema en un problema tradicional de cálculo
elemental asegurándonos que la función tenga un mínimo en un punto específico 0.
Debemos primero asegurarnos que sea cero en 0.
Para derivar esto respecto a , notemos que aparece en el integrando, entonces necesitamos
evaluar . Regla de la cadena:
Esta condición debe ser cierta para cualquier que satisface ; esto es,
para cualquier trayectoria .
Por tanto:
Esta es la condición que se debe satisfacer para cualquier . El término entre paréntesis debe
ser cero** así que:
La ecuación de Euler-Lagrange
garantiza solamente la curva que hace la integral estacionaria. Como había comentado ayer el
problema de decidir si tenemos un mínimo, un máximo o ninguna de los dos es en general
complicado (probable tema de investigación). A veces es fácil poder saberlo, como en el ejemplo
que estudiamos ayer: la distancia más corta entre dos puntos: es obvio que la línea recta que
obtuvimos es la distancia mínima.
Despreciamos fricción y la pregunta a responder es: ¿si libero desde el reposo* una pequeña
canica desde el punto 1, qué tipo de pista debo construir para que la partícula llegue al punto 2 en
el menor tiempo posible?
1
0 !
2
* Sí la partícula no se libera desde el reposo sino que se le impregna una rapidez inicial la curva
que encontraremos no cambia (cicloide); lo que cambia es la cúspide (punto más alto de la curva)
de esta, que en general estará en /2!. Ver problema 6.15
Es este tiempo (expresado en forma de una integral) el que deseamos minimizar. Claramente es
un problema de cálculo de variaciones.
Donde es el integrando:
Nuestra elección de como variable independiente resulta conveniente, como mencionado antes,
ya que no depende de , de modo que:
"
0
"
#
De esta manera #$ %&'( 0 * y de aquí &' constante. Así, derivando y elevando cuadrado:
** Cuando esto sucede, que no contiene explícitamente la variable dependiente, se le conoce
como primera integral de la ecuación de Euler-Lagrange. Otro caso de primera integral es uno en
el cual que no contiene de la variable independiente. Estos casos simplifican notablemente le
resolución de la ecuación E-L. Ver problemas 6-10, 6-20, y 6-21 (en este último se resuelve el
problema de la Braquistócrona con la elección de como variable independiente).
O bien:
Con las condiciones iniciales que tenemos 0 la constante resulta cero también. De modo
que:
La curva resultante (en el espacio) es la cicloide: la figura trazada por un punto en el borde de una
rueda de radio 1. Ver el siguiente video y el problema 6.14
Es interesante también que la curva tautócrona ó isócrona (curva para la cual el tiempo es el
mismo para llegar de 2 a 2 sin importar donde se localice 2 ) ves la cicloide, ver problema 6.25:
Los problemas de encontrar geodésicas (la distancia más corta en una superficie) son muy
comunes en cálculo de variaciones. Examinemos la dificultad mencionada con la geodésica de una
esfera, el cual es un círculo mayor o gran círculo (el cual es la intersección de la esfera con un
plano que pasa por su centro). Ver problemas 6.1 y 6.16.
Consideremos dos localidades en Ecuador, existen dos trayectorias de círculo mayor como
podemos imaginarnos:
En mecánica tendremos muchas veces múltiples variables dependientes, pero solo una
independiente, el tiempo.
Otro ejemplo: muchas veces conviene parametrizar, tomemos el caso de distancia as corta entre
dos puntos en espacio.
La integral resulta:
Necesitamos la trayectoria (3, 3 para la cual la integral es estacionaria. Es fácil demostrar
que ahora obtendremos dos ecuaciones de Euler-Lagrange de la misma manera que procedimos
anteriormente:
Y podemos generalizar para
variables dependientes.
Se les conoce en mecánica lagrangiana como coordenadas generalizadas. Es útil pensar que las
coordenadas generalizadas definen un punto en un espacio
-dimensional. Cada uno de estos
puntos define una posición única, o configuración, del sistema.
O sea estas
funciones trazarían una trayectoria en el espacio de configuración. Esta trayectoria
por supuesto está dada por la segunda ley de Newton, pero encontraremos que, de manera
equivalente, es la trayectoria que hace cierta integral estacionaria. Aquí bosquejo rápido:
¡Resulta que esto aplica no solo para coordenadas cartesianas sino para cualquier sistema de
coordenadas!
Donde el Lagrangiano:
Ejercicio 6.6
Curva en un plano
Incisos a), b) (coordenadas cartesianas) y c), d) (coordenadas cilíndricas)
Con 8 9 4::
Ejercicio 6.11
Ya que no depende explícitamente de entonces 0. De modo que:
$
;
Donde:
cte (supondremos constante)
<
El trayecto seguido por la luz al propagarse de un punto a otro es tal que el tiempo empleado en
recorrerlo es un mínimo.**
El trayecto seguido por la luz al propagarse de un punto a otro es tal que el tiempo empleado en recorrerlo
es estacionario respecto a posibles variaciones de la trayectoria.
Definamos el siguiente marco, sugerido en problema 6.4 Taylor:
Medio 1
Medio 2
>>>>>
2 = >>>>>
2 =
4 >>>>>
2=
/
El tiempo que tarda el rayo de luz de = a 2 es:
>>>>>
=2 >>>>>
=2
4 >>>>>
=2
/
Con las distancias dadas por la geometría mostrada:
4 4 ? 4
Con 4 4, @, para encontrar este tiempo mínimo requerimos:
A A
0, 0
B &
La primera ecuación dicta:
La cual se satisface con @ 0. Esto nos dice que el punto = debe estar el plano , o sea, en el
mismo plano que contiene a los puntos 2 y 2 . ¡Esto demuestra (al menos para los rayos
incidente y transmitido), la primera ley de la óptica geométrica!
x
Notemos que, según nuestra geometría, es equivalente a:
sin 6 sin 6
De la misma manera se prueba la ley de reflexión, solo que considerando el mismo medio, lo cual
conlleva a:
sin 6 sin 6 → 6 6