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Motor Arduino

Este documento describe cómo controlar la velocidad y dirección de un motor DC utilizando un Arduino, un controlador L293D, un potenciómetro y una fuente de alimentación externa. Explica que el L293D usa un puente en H para controlar la polaridad del motor y, por lo tanto, su dirección mediante PWM invertido en dos de las salidas del Arduino. El potenciómetro se usa para variar el ancho de pulso y, por lo tanto, controlar la velocidad del motor.

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Jairo Caisaguano
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Motor Arduino

Este documento describe cómo controlar la velocidad y dirección de un motor DC utilizando un Arduino, un controlador L293D, un potenciómetro y una fuente de alimentación externa. Explica que el L293D usa un puente en H para controlar la polaridad del motor y, por lo tanto, su dirección mediante PWM invertido en dos de las salidas del Arduino. El potenciómetro se usa para variar el ancho de pulso y, por lo tanto, controlar la velocidad del motor.

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Material

-Arduino Uno
-Motor DC
-Potenciómetro
-L293D (drivers motores)
-Fuente alimentación externa

Motor DC
Un motor de corriente continua convierte la energía eléctrica en mecánica. Se
compone de dos partes: el estator y el rotor.
El estator es la parte mecánica del motor donde están los polos del imán.
El rotor es la parte móvil del motor con devanado y un núcleo, al que llega la corriente
a través de las escobillas.
Cuando la corriente eléctrica circula por el devanado del rotor, se crea un campo
electromagnético. Este interactúa con el campo magnético del imán del estator. Esto
deriva en un rechazo entre los polos del imán del estator y del rotor creando un par de
fuerza donde el rotor gira en un sentido de forma permanente.
Si queremos cambiar el sentido de giro del rotor, tenemos que cambiar el sentido de la
corriente que le proporcionamos al rotor; basta con invertir la polaridad de la pila o
batería.
L293D
Para controlar un motor DC desde Arduino, tendremos que usar un driver para
motores para proporcionarle más corriente al motor ya que las salidas del Arduino sólo
dan 40mA. De esta manera, con el driver podemos alimentar el motor con una fuente
de alimentación externa.
El L293D es un integrado para controlar motores DC que usa el sistema puente en H.
¿Qué es el puente en H? Es un sistema para controlar el sentido de giro de un motor
DC usando cuatro transistores. En la imagen vemos que los transistores se comportan
como interruptores y dependiendo que transistores conducen y cuáles no cambia la
polarización del motor, y con esto el sentido de giro.
El L293D tiene dos puentes H y proporciona 600mA al motor y soporta un voltaje entre
4,5V y 36V tal y cómo pone en el datasheet.
En el datasheet también hay el esquema que vamos a usar.

Nosotros usaremos la parte de la izquierda (los diodos externos en el L293D están


dentro). Cómo se aprecia en la imagen, los pins 3 y 6 son las salidas y se conectan a los
bornes del motor. Y los pins 2 y 7 son las entradas donde conectaremos las salidas del
Arduino. Dependiendo que valor ponemos entre los pins 2 y 7 el motor girará en un
sentido o en otro.

Control velocidad a través de PWM


Hasta este punto sabemos cómo controlar el sentido de giro del motor DC a través del
L293D. Pero ¿y la velocidad de giro? En este proyecto lo que haremos es controlar la
velocidad y el giro del motor con un solo potenciómetro.
Para hacerlo utilizaremos el PWM (véase PWM). Sabemos que hay que atacar los pins
2 y 7 del L293D desde dos salidas del Arduino. En estas dos salidas habrá un PWM a
cada una. Pero tenemos que invertir un PWM. ¿Qué quiere decir invertir? Pues que
cuando en un PWM tengamos un pulso a un valor alto, en el otro PWM el mismo pulso
sea valor bajo. En la imagen lo entenderemos de una manera más gráfica.
MONTAJE
-Pins 4,5,12,13 del L293D a masa.
-Juntar las masas del Arduino y de la fuente de alimentación externa.
-Pin 8 del L293D a 9V de la fuente de alimentación externa. Es el voltaje que
proporciona al motor.
-Pin 16 del L293D a 5V. Es la alimentación del L293D, pude alimentarse directamente
desde la alimentación que proporciona el Arduino.
-El potenciómetro pude ser de cualquier valor.

PROGRAMA
1 int pin2=9; //Entrada 2 del L293D
2 int pin7=10; //Entrada 7 del L293D
3 int pote=A0; //Potenciómetro
4 int valorpote; //Variable que recoge el valor del potenciómetro
5 int pwm1; //Variable del PWM 1
6 int pwm2; //Variable del PWM 2

7 void setup()
8 {
//Inicializamos los pins de salida
9 pinMode(pin2,OUTPUT);
10 pinMode(pin7, OUTPUT);
11 }
12 void loop()
13 {
14
//Almacenamos el valor del potenciómetro en la variable
15 valorpote=analogRead(pote);
16
17 //Como la entrada analógica del Arduino es de 10 bits, el rango va de 0 a 1023.
//En cambio, la salidas del Arduio son de 8 bits, quiere decir, rango entre 0 a 255.
18 //Por esta razón tenemos que mapear el número de un rango a otro usando este código.
19 pwm1 = map(valorpote, 0, 1023, 0, 255);
20 pwm2 = map(valorpote, 0, 1023, 255, 0); //El PWM 2 está invertido respecto al PWM 1
21 //Sacamos el PWM de las dos salidas usando analogWrite(pin, valor)
22 analogWrite(pin2,pwm1);
23 analogWrite(pin7,pwm2);
24
}
http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/

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