Este documento presenta un análisis de la cinemática inversa del robot KUKA R6. Explica brevemente la cinemática inversa y cómo calcular las coordenadas de cada grado de libertad basado en la posición final del robot. Luego, desarrolla las ecuaciones algebraícas para cada articulación que representan el modelo de cinemática inversa y proporcionan soluciones para diferentes configuraciones del robot KUKA R6.
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Este documento presenta un análisis de la cinemática inversa del robot KUKA R6. Explica brevemente la cinemática inversa y cómo calcular las coordenadas de cada grado de libertad basado en la posición final del robot. Luego, desarrolla las ecuaciones algebraícas para cada articulación que representan el modelo de cinemática inversa y proporcionan soluciones para diferentes configuraciones del robot KUKA R6.
Este documento presenta un análisis de la cinemática inversa del robot KUKA R6. Explica brevemente la cinemática inversa y cómo calcular las coordenadas de cada grado de libertad basado en la posición final del robot. Luego, desarrolla las ecuaciones algebraícas para cada articulación que representan el modelo de cinemática inversa y proporcionan soluciones para diferentes configuraciones del robot KUKA R6.
Este documento presenta un análisis de la cinemática inversa del robot KUKA R6. Explica brevemente la cinemática inversa y cómo calcular las coordenadas de cada grado de libertad basado en la posición final del robot. Luego, desarrolla las ecuaciones algebraícas para cada articulación que representan el modelo de cinemática inversa y proporcionan soluciones para diferentes configuraciones del robot KUKA R6.
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Instituto Tecnológico De La Laguna
Reporte 2
Robot KUKA R6 (Cinemática Inversa)
Materia: Tópicos de Robótica
Steven Alexandro Monárrez Corrales
Número de Control 14130634 Maestro: Ing. David González Flores Resúmen: Lo que aprendimos en esta práctica fue analizar el robot KR6 en una simulación en Solidworks Motion, viendo su trayectoria cuadrada en una superficie plana y aquí presentamos el análisis de cinemática inversa del robot. 3.- Marco Teórico
La cinemática es la ciencia del movimiento que trata el problema sin considerar las fuerzas que lo ocasionan. Dentro de esta ciencia se estudian la posición, la velocidad, la aceleración y todas las demás derivadas de alto orden de las variables de posición. En consecuencia, el estudio de la cinemática de manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre estos movimientos y las fuerzas y momentos de torsión que los ocacionan constituyen el problema de la dinámica.
Una vez que se ha analizado el problema de calcular posiciones y orientaciones de la herramienta
respecto a la estación de trabajo del usuario cuando se proporcionan los ángulos de articulación del manipulador (Cinemática Directa) ahora nos encontramos con un problema un poco más complejo y de hecho inverso:
¿Dada la posición y orientación deseadas de la herramienta respecto a la estación, ¿Cómo
calculamos el conjunto de ángulos de articulación que logren este resultado deseado?
El pensar en este tipo de problemas nos lleva al estudio de la Cinemática Inversa de
manipuladores. Es decir, la Cinemática Inversa propone encontrar las coordenadas de cada grado de libertad basada en la posición final del Robot.
En esta práctica presentamos entonces un análisis de la cinemática inversa de Robot KUKA R6.
Reporte 3 | Tópicos De Robótica Figura del Robot KUKA R6 en una simulación en Solidworks Motion.
Reporte 3 | Tópicos De Robótica 4.- Desarrollo
Para obtener el modelo inverso de cinemática, se utiliza la geometría del robot, usando el método de la ecuación cuadrática (Dutra, 2006), obteniendo la solución para diferentes configuraciones del robot en posición cerrada.
El primer paso es representar el robot mediante un modelo vectorial, para cualquier posición sea:
Reporte 3 | Tópicos De Robótica Basados en la figura anterior, procedemos a desarrollar la suma vectorial y las ecuaciones algebráicas para cada airtuculacion para obtener:
Para la articulación Θ1, la ecuación es la siguiente:
Para la articulación Θ2, la ecuación es la siguiente:
Reporte 3 | Tópicos De Robótica Las ecuaciones anteriores representan pues el modelo de cinemática inversa en forma cerrada y proporcionan soluciones para diferentes configuraciones del robot KUKA R6 en su espacio de trabajo.
