TRABAJO COLABORATIVO MOMENTO TRES

ROBÓTICA
GRUPO: 35

SANDRA ISABEL VARGAS

TUTORA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
COROZAL-SUCRE
NOVIEMBRE / 2016
 INTRODUCCIÓN

En nuestro estudio de Robotica se hace imprescindible hablar de los simuladores,

los cuales nos permiten analizar, verificar el funcionamiento de un sistema robótico sin
necesidad de construirlo o de experimentar en forma real, ya sea por costos o por crear un
modelo paramétrico que funcione sin falla alguna.

Aunque a través de la simulación vemos cómo funciona un sistema real y a

expensas de que nunca falle, también nos encontramos que en la vida real se nos presentan
casos de casos en los que se revelan la complejidad de los mismos.

Su arquitectura se basa en modelos matemáticos que representan los diferentes

movimientos y/o desplazamientos, por eso al hacer variaciones del sistema vemos los
efectos de las alteraciones de los comportamientos que sufre el sistema.
 OBJETIVOS

 Explicar las principales características de RoboDK V2.7.1 como una herramienta

gratuita de software educativo multi-plataforma para la simulación 3d de la serie de
robots de seis ejes.
La herramienta de simulación que explicare se llama RoboDK es un Software
multiplataforma desarrollado para el modelado, simulación y optimización offline de robots,
particularmente brazos robóticos manipuladores.
RoboDK cuenta con una API de programación basada en el lenguaje Python y hace parte del
paquete de instalación por defecto, que permite programar y simular robots sin necesidad de
que el programador aprenda los lenguajes y métodos de programación de controladores
específicos de cada empresa desarrolladora de robots. También cuenta con una API para
interfaz con Matlab para quienes prefieren esta plataforma, aunque la plataforma Python
permite trabajar más rápido y en menos líneas de código.
Este, es la versión comercial mejorada del proyecto de software libre RoKiSim y también es
software libre, creado en conjunto en Ottawa Estados Unidos y Barcelona España, con la
intención de mantenerlo permanentemente como una opción gratuita de apoyo a
programadores de robots mediante características como la calibración de robots reales
mediante el modelo en computador.
RoboDK cuenta con una librería Online, con más de 200 robots de 10 empresas
desarrolladoras, que no vienen incluidos con la instalación, pero cuya descarga es también
totalmente gratuita y de quienes se permite conocer y revisar cada dato físico antes de
descargar.

RoboDK tiene versiones para Windows de 64 o de 32 bits, Mac de 64 o de 32 bits, Ubuntu

de 64 o 32 bits y Android. Como requerimientos parala instalación están: Espacio en el disco
duro de, por lo menos 350 MB más un promedio de 100 KB por cada robot descargado de la
librería online y una memoria RAM de, por lo menos 512 MB.

A la hora de implementar proyectos en la plataforma de RoboDK, vale la pena recordar que

esta cuenta con APIs para programar movimientos, crear o modificar robots y hacerlos
trabajar en conjunto mediante el uso de las plataformas de programación Python y Matlab,
aunque, de estas se recomienda ampliamente por los desarrolladores el uso de Python por su
afinidad con el simulador que ellos mismos le han dado.

Hablemos del software y su entorno de trabajo en particular:

Marcos de referencia permiten colocar objetos con respecto a ellos. Arrastrar y soltar
cualquier marco de referencia u objeto en el árbol para crear marcos de referencia anidados.

Mantenga pulsada la tecla ALT para mover los marcos de referencia con respecto a ellos.
También es posible introducir manualmente los valores de traslación y rotación en el formato
de su elección, incluyendo valores cuaternión y diferentes tipos de rotaciones de euler. Puede
seleccionar la orientación preferida de euler en el menú "Herramientas-Opciones-General
ficha-por defecto el modo de ángulos de Euler".
Métodos abreviados de teclado

Alt Mover marcos de referencia, objetos o robots con respecto a uno a

Alt + Shift Modificar marcos de referencia de herramienta

Ctrl + P Tomar una captura de pantalla

F1 Muestra de esta guía de inicio rápido

* Mostrar u ocultar el espacio de trabajo del robot

+ Hacer marcos de mayor

- Hacer marcos más pequeños

/ Mostrar/Ocultar texto

Ctrl + 1 Último archivo o estación de carga

Iconos del menú

Cargar archivo (local). Formatos soportados: STL, PASO, IGES, ROBOT,

HERRAMIENTA, WRML, APT, CNC...

Biblioteca en línea abierta

Muestra una lista de robots y herramientas disponibles en la nube

Guardar la estación
Guarda la estación actual como un solo archivo

Agregar un marco de referencia

Marcos permiten para ajustar manualmente el diseño de su fábrica de celular fuera
de línea

Agregar un destino de robot

Crea un destino de robot para la posición actual del robot

Mover marcos y objetos/herramientas

Mantiene la posición relativa u otros objetos

Mover herramientas de marcos de objeto

Mantiene la posición absoluta de otros objetos

Verificación de colisión apagado gire

Configuración del mapa de colisión

Permite para seleccionar qué interacciones deben comprobarse para los abordajes

Simulación rápida
Alternar entre simulación rápida o simulación normal

Añadir un Script en Python (macros)

Crea un nuevo programa de Python que se puede utilizar para la programación
fuera de línea

Añadir un nuevo robot programa

 Añadir un robot movimiento
Crea un destino de robot y añadir un movimiento a este objetivo

Hacer un archivo distribuible Pastissers de la estación

Genera un standalone EXE (unos 30Mb) que puede ser distribuido gratuitamente

Simulación y control de robots

Haga doble clic en un robot para abrir el panel de robot. Los marcos de referencia y TCP
pueden modificarse en esta ventana.
Haga doble clic en un programa para ver el slider de la simulación. Como alternativa,
puede haga clic derecho en el programa y seleccionar "Ejecutar" / "Stop".
Una simulación en 3D formato de exportación
Una vez que tenemos una simulación en RoboDK, nos podemos exportarlo como una
simulación 3D de HTML o un PDF 3D. Esta función le permite compartir fácilmente tus
simulaciones con sus clientes.

Consejo: Simulaciones de HTML son más grandes que simulaciones de PDF,

comprimiéndolos reducirá considerablemente su tamaño. La simulación de HTML no tiene
ninguna dependencia y puede ser compartida como un solo archivo.
Crear o modificar un robot Post procesador
El robot postprocesador define cómo deben generarse los programas de robot. La conversión
de los movimientos de los simulador instrucciones específicas robot realiza un
postprocesador. Post procesadores proporcionan flexibilidad para generar los programas de
robot para requisitos específicos.
RoboDK ofrece Post procesadores para la mayoría de las marcas de robot. Post procesadores
pueden ser fácilmente creados o modificados. Un Post procesador en RoboDK es
simplemente un archivo de Python que define cómo se debe generar el código. Cada marca
de robot utiliza un postprocesador por defecto que se puede modificar para personalizar la
generación de programa y ajustar mejor a aplicaciones específicas.

Consejo: Editor uso Python MARCHA LENTA en lugar de Bloc de notas para testar el
postprocesador (Seleccione F5 en Python MARCHA LENTA para ver el resultado de su
procesador de correos).
  Documento explicando el software de programación de los robots, su
entorno de trabajo y dando ejemplo de un programa.

El software que utilizare y explicare será uno llamado ROBOT STUDIO, La

programación fuera de línea es la mejor manera de maximizar la rentabilidad de
inversión de los sistemas de robots. El software de simulación y programación fuera
de línea de ABB, RobotStudio, permite efectuar la programación del robot en un
ordenador en la oficina sin interrumpir la producción.

RobotStudio proporciona las herramientas para incrementar la rentabilidad de su

sistema robotizado mediante tareas como formación, programación y optimización,
sin afectar la producción, lo que proporciona numerosas ventajas, como reducción
de riesgos, arranque más rápido, transición más corta e incremento de la
productividad.

RobotStudio se ha construido en el VirtualController de ABB, una copia exacta del

software real que hace funcionar su robot en producción. Ello permite simulaciones
muy realistas, con archivos de configuración y programas de robot reales e idénticos
a los utilizados en su instalación.

1 Menú Archivo

Contiene las opciones necesarias para crear una nueva estación, crear un sistema de robot,
conectarse a un controlador, guardar la estación como un visor y otras opciones de RobotStudio.

2 Pestaña Inicio

Contiene los controles necesarios para construir estaciones, crear sistemas, programar
trayectorias y colocar elementos.

3 Pestaña Modelado
Contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes, crear cuerpos,
mediciones y operaciones de CAD.

4 Pestaña Simulación

Contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar, monitorizar y grabar
simulaciones.

5 Pestaña Fuera de línea

 ROBOTICA

Contiene los controles necesarios para la sincronización, configuración y tareas asignadas al

controlador virtual (VC).

6 Pestaña En línea

Contiene controladores para gestionar los controladores reales.

7 Pestaña Complementos

Contiene los controles de los PowerPac y de VSTA.

ROBOTICA
 ROBOTICA

Estructura de RobotStudio

El software RobotStudio, se compone principalmente de dos archivos

ejecutables. Cada parte se encarga de unas tareas determinadas:

Estación: La parte que se encarga de la creación del sistema, diseño,

programación de trayectorias, movimiento manual de ejes, modelado etc. Es
decir las tareas comprendidas en los menús Inicio y Modelado.

Controlador virtual: La parte que se encarga del programa RAPID, edición y

compilación del programa, como tarea fundamental. Es decir las tareas
comprendidas en los menús Fuera de línea y En línea.
 ROBOTICA

Movimiento de ejes en RobotStudio

Para mover los ejes de un robot mediante RobotStudio, no se utiliza

obviamente el joystick sino que el programa ofrece otras opciones que
realizan estas operaciones de un modo cómodo. Las posibilidades de tipos
de movimiento, son las mismas que las que se realizan con el FlexPendant:

1.-Movimiento manual eje a eje:

Cada eje se mueve individualmente

hasta los límites establecidos para

cada model

2.-Movimiento manual lineal:

Los ejes se coordinan para lograr

un movimiento en línea recta de la

herramienta, hasta los límites de

giro y alcance correspondientes a

cada modelo

3-Movimiento de reorientación

: Movimiento que se realiza para

comprobar el TCP de la herramienta

y la desviación que tiene ésta

 ROBOTICA

Relación entre los sistemas de coordenadas.

Los sistemas de coordenadas en los robots de ABB, tienen una relación entre
sí y obviamente también la tienen cuando se utiliza RobotStudio. Esta
relación, viene expresada de forma gráfica en la siguiente figura:

Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio

El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad

de la estación o célula de robot. Se encuentra en la parte superior de la
jerarquía de la que dependen todos los demás sistemas de coordenadas.
sistema de coordenadas de la base Cada robot de la estación, tanto en
RobotStudio como en el mundo real, tiene un sistema de coordenadas de la
base que siempre está situado en la base del robot. Este sistema se relaciona
con el sistema de coordenadas mundo.

Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

El sistema de coordenadas llamado objeto de trabajo, es el punto definido

por el usuario, situado en el vértice de la mesa de trabajo normalmente.
Cuando el usuario no define un objeto de trabajo en concreto, el sistema
robot tiene predefinido un punto identificado como Wobj0. Este sistema de
coordenadas, se compone de dos vectores:

Uframe: Este vector se relaciona con el sistema de coordenadas mundo.

Oframe: Este vector se relaciona con el sistema de Uframe.

Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta o TCP

El sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado
también TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Todos los
robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la herramienta
en el robot, identificado como tool0. Este vector se relaciona con el sistema
de Oframe mediante los Robtarjet.
 ROBOTICA

Por último, el TCP, se relaciona con el sistema de coordenadas base,

cerrando la concatenación de los sistemas de coordenadas.
 BRAZO ROBÓTICO.
En una forma resumida y sencilla, el proyecto consiste específicamente en una parte móvil de la
mano robótica, la cual será controlada por un servomotor graduado por un interruptor o un
potenciómetro que se encargará de cerrar o abrir la mano para sujetar el objeto deseado tal como
muestra la imagen 1.

Imagen 1

Para realizar la función móvil hemos optado por usar un servomotor tal como el de la imagen 2, la
función de estos motores es moverse en un ángulo fijo en respuesta a la señal de control que
suministremos, por ejemplo un timón de un avión o barco. No queremos un giro continuo, sino un
motor al que le pueda indicar el ángulo que deseamos en grados y que mantenga esa orientación
hasta que le demos una orden en contrario.

Imagen 2
El sistema se retroalimenta automáticamente en respuesta a la señal de entrada que le ingresemos,
Arduino será nuestra plataforma a usar para este proyecto, y la conexión que realizaremos será la
siguiente.

Imagen 3

Para este caso utilizaré un Joystick para controlar el angulo del servomotor que en el proyecto sería
uno de los dedos del robot.
 Imagen 4

Nuestro cerebro en el robot es el Arduino, y su programación es de vital importancia para el

funcionamiento de nuestro proyecto, para ello utilizaremos el software IDE de Arduino para la
creación, depuración y compilación para su posterior montaje y funcionamiento.

Imagen 5
 Para no extender más la explicación, dejo en la bibliografía las fuentes para aquellos que deseen
empezar a utilizar esta herramienta muy buena para el aprendizaje y diseño de sistemas de
control, las posibilidades son infinitas y lo más importante es que es FREE, orientado a uso
educativo que es lo que más no interesa en el momento.

CÓDIGO
#include <Servo.h> // Incluir la librería Servo
Servo servo1; // Crear un objeto tipo Servo llamado servo1
int angulo = 90 ;
int salto = 3 ; // Controla el salto por movimiento
int Eje_X = A1 ;
int Eje_Y = A2 ;
int boton = 4 ;
void setup()
{
servo1.attach(6) ; // Conectar servo1 al pin 6
}
void loop()
{
int p = analogRead(A1);
if ( p < 400 )
angulo = angulo - 3 ;
else if (p>600)
angulo = angulo + salto ;
servo1.write(angulo);
delay (50);
}
Observación: El Servomotor gira 180°, mientras que el valor que lee el Arduino en la
puerta analógica donde conectamos el potenciómetro (en este caso el joystick) estará
comprendido entre (0 – 1024), estos valor estarán distribuidos entre los ángulos del
servomotor, y bastará con un pequeña fórmula para halla su equivalencia
180
𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 = 𝑥 (𝐿𝑒𝑐𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑝𝑢𝑒𝑟𝑡𝑎 𝑎𝑛á𝑙𝑜𝑔𝑎)
1024
 ARDUINO

¿QUE ES UN JOYSTICK?

Un joystick suele estar formado por dos potenciómetros a 90º que transforman el movimiento en
X e Y del mando en una señal eléctrica proporcional a su posición y que además suele incluir un
botón.

Así pues, suelen tener 5 pines: X, Y, botón y 6V más GND.

MONTAJE
 CONCLUSIONES

La simulación es la herramienta que nos permite virtualizar proyectos robóticos antes de

hacer una inversión muy alta y en ocasiones complicada, la programación en ciertos casos
no es tan fácil y evita que se nos dañen componentes o que nuestro robot quede inservible en
el primer paso.
Hoy día los simuladores vienen con una cantidad de herramientas que nos permiten una
interfaz sencilla en la que el aprendizaje es rápido e intuitivo en el que se palpa un realismo
en el que se desenvolverá nuestro robot proyecto.
La simulación de robot es una alternativa que tenemos para colocar en funcionamiento de
nuestro robot en una plataforma virtual, esto es una gran ventaja teniendo en cuenta que los
costos de un robot en un entorno real, es demasiado costoso y no tenemos el dinero para hacer
esa inversión,
La simulación nos permite ver cómo será el comportamiento del robot ante la tare que le
hemos programado.
 BIBLIOGRAFIA
Conocimiento y explicación extraída de los tutoriales del sitio web:
http://www.prometec.net/
Software de simulación RoboDK V2.7.1, Tomado de: http://www.robodk.com
http://elprofegarcia.com/
http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/