Sist Control Autom v5.0

SISTEMAS DE
CONTROL
AUTOMÁTICO
Manual
Ing° Luis Alvarado Cáceres
Página 1 de 97
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO ______________________________________________________
Pág. 2 Ing° Luis Alvarado Cáceres

_____________________________________________________ SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
Primera Edición
Ing° Luis Alvarado Cáceres
Departamento Académico de Sistemas y Telecomunicaciones

Escuela Profesional de Ingeniería de Sistemas e Informática
UNASAM
Ing° Luis Alvarado Cáceres Pág. 3


Primera Edición
Se terminó de imprimir en octubre del 2016
Publicado por Luis Alvarado Cáceres
Departamento Académico de Sistemas y Telecomunicaciones
Escuela Profesional de Ingeniería de Sistemas e Informática
UNASAM


Contenido
Capítulo 1 ...................................................................................... 13
FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL .......................... 13
Capítulo 2 ...................................................................................... 29
MODELADO MATEMÁTICO DE LOS SISTEMAS FÍSICOS ......... 29
Capítulo 3 ...................................................................................... 41
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ................................................. 41
Capítulo 4 ...................................................................................... 51
DIAGRAMAS DE BLOQUES ......................................................... 51
Capítulo 5 ...................................................................................... 63
ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL .............................. 63
Capítulo 6 ...................................................................................... 73
SISTEMA DE CONTROL DISCRETO ............................................ 73
Bibliografía.................................................................................... 95


Resumen
El manual permitirá al estudiante universitario conocer,

identificar, analizar y reforzar sus conocimientos, que se
desarrolla en la asignatura de Sistemas de Control Automático
de la Escuela Profesional de Ingeniería de Sistemas e
Informática de la UNASAM.
En el capítulo 1 “Fundamentos de sistemas de control”,
introduce al estudiante a conocer los conceptos básicos de
sistemas de control automático.
En el capítulo 2 “Modelado matemático de los sistemas
físicos”, desarrolla modelos para sistemas eléctricos,
mecánicos, fluídicos y térmicos.
En el capítulo 3 “Función de transferencia”, determinar la
función de transferencia que define a los sistemas de control.
En el capítulo 4 “Diagramas de bloques”, construir modelos
de sistemas con diagrama de bloques.
En el capítulo 5 “Estabilidad de sistemas de control”,
determinar los errores en estado estable para sistemas. Usar
métodos de polos y ceros para analizar el comportamiento de
sistemas y la estabilidad.
En el capítulo 6 “Sistema de control discreto”, describir el
proceso de control discreto.
El Autor


ESCUELA PROFESIONAL
INGENIERÍA DE SISTEMAS E INFORMÁTICA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Código 250287
Currículo: 2
Ciclo: VII
Créditos: 2
Horas Teoría: 2
Horas de Práctica: 2


Capítulo 1
FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
1.1 Definición
Desde el punto de vista de la teoría de control, un sistema o
proceso está formado por un conjunto de elementos
relacionados entre sí que ofrecen señales de salida en función
de señales o datos de entrada.
Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer
el funcionamiento interno o cómo actúan entre sí los diversos
elementos, para caracterizar el sistema. Para ello, solo se
precisa conocer la relación que existe entre la entrada y la
salida del proceso que realiza el mismo.
EI aspecto más importante de un sistema es el conocimiento de
su dinámica, es decir, como se comporta la señal de salida
frente a una variación de la señal de entrada.
Un conocimiento preciso de la relación entrada/salida permite
predecir la respuesta del sistema y seleccionar la acción de
control adecuada para mejorarla. De esta manera, el diseñador,
conociendo cual es la dinámica deseada, ajustara la acción de
control para conseguir el objetivo final.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de
control como el conjunto de elementos que interactúan para
conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se
desea, mediante una acción de control.

1.2 Estructura básica de un sistema de control

En la ilustración se puede observar los diferentes componentes
del sistema de control. El control es el elemento encargado de
procesar la señal de error y generar una señal encargada de
disminuir el valor de dicha señal de error con el objetivo de
lograr la máxima precisión posible del sistema de control. El
procedimiento mediante el cual el controlador genera la señal
de control se denomina acción de control.
Ilustración 1, componentes básicos de un sistema de control
1.3 Sistemas de control dinámico

Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza
con la señal de salida, pueden distinguirse dos topologías de
control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo
cerrado.
Sistemas en lazo abierto
En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre
la acción de control.
Ilustración 2, elementos de un sistema en lazo abierto

En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la

entrada de referencia, por ello cada entrada corresponderá a una
operación prefijada sobre la señal de salida. Se puede asegurar
entonces que la exactitud del sistema depende en gran manera
de la calibración del mismo y, por tanto, la presencia de
perturbaciones en la cadena (señales indeseadas) provocará que
éste no cumpla la función asignada.
Para poder considerar una topología en lazo abierto, es
necesario conocer la relación entrada/salida y garantizar la
inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los
parámetros internos del sistema. Esto es, en general, difícil de
cumplir en la práctica, y su realización implica sistemas
excesivamente caros.
Un ejemplo de este tipo de topología se puede encontrar en el
control de un cabezal de máquina de escribir electrónica. En
este sistema, la entrada viene dada por el teclado; la señal
generada por éste se procesa y se genera la acción de control,
que provocará, como salida, la rotación del cabezal a la
posición adecuada y la impresión de la letra deseada.
Ilustración 3, diagrama de bloques del control de un cabezal de

impresión
Como se puede suponer, una perturbación de origen externo

puede falsear la señal en cualquier punto de la cadena y como
resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.

Sistemas en lazo cerrado

En los sistemas de control en lazo cerrado, la señal de salida
tiene efecto sobre la acción de control. A este efecto se le
denomina realimentación.
Ilustración 4, diagrama de bloques de un sistema de control en

lazo cerrado
La señal controlada debe realimentarse y compararse con la

entrada de referencia, tras lo cual se envía a través del sistema
una señal de control, que será proporcional a la diferencia
encontrada entre la señal de entrada y la señal medida a la
salida, con el objetivo de corregir el error o desviación que
pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado
es que el uso de la realimentación hace al conjunto menos
sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los
parámetros internos que los sistemas en lazo abierto.

1.4 Tipos de señales

Una señal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un
intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un
intervalo continuo de valores o solamente un numero finito de
valores distintos. El proceso de representar una variable por
medio de un conjunto de valores distintos de denomina
cuantificación y los valores distintos resultantes se denomina
valores cuantificados. La variable cuantificada solo cambia en
un conjunto finito de valores distintos.
Las señales son las variaciones a lo largo del tiempo de las
entradas o salidas de un sistema. Estas señales pueden ser de
distinta naturaleza y por tanto sus unidades físicas pueden ser
diversas.
Según cómo sea la variación de estas señales, podemos
clasificarlas dentro de dos grandes grupos: señales analógicas y
señales discretas.
Señales analógicas
Son aquellas cuya variación, tanto en amplitud como a lo largo
del tiempo, es continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor
real, en cualquier instante de tiempo.
La señal analógica es una señal definida en un intervalo
continuo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un intervalo
continuo de valores.
La ilustración muestra una señal analógica en tiempo continuo.
Ilustración 5, señal analógica en tiempo continuo

Señales discretas
Este tipo de señales no tiene una variación continua como las
anteriores, sino que su evolución se rige por un determinado
conjunto finito de valores posibles.
Según dónde tome este conjunto de valores, podremos
distinguir entre señales discretas en amplitud o discretas en
tiempo.
Señales discretas en amplitud: la señal toma valor en
cualquier instante de tiempo, pero estos valores de amplitud
pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto
predeterminado.
La ilustración muestra una señal cuantificada en tiempo
continuo (cuantificada solo en amplitud)
Ilustración 6, señal discreta en amplitud

Señales discretas en tiempo: Sólo tienen valor en instantes de

tiempo predeterminados. Y aunque su amplitud puede ser
cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la
señal entre dos instantes de tiempo consecutivos no está
definido. Es también una señal de datos muestreada.
Ilustración 7, señal discreta en tiempo
Señales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de

los dos tipos anteriores, es decir, la señal sólo podrá tomar
valores predeterminados en instantes de tiempo
predeterminados. Conocido como señal digital.
Ilustración 8, señal discreta en amplitud y tiempo

1.5 Modelo de un sistema

Un sistema físico puede caracterizarse dinámicamente a través
de las ecuaciones diferenciales que describen las leyes físicas
que rigen el comportamiento de dicho sistema.
Se debe de tener en cuenta que una descripción completa y
precisa del sistema físico puede resultar demasiado compleja y
laboriosa; por ello debemos modelar el sistema llegando a un
compromiso entre la exactitud y la sencillez requeridas al
sistema. En cualquier caso se debe garantizar que el modelo
obtenido responda a las exigencias iniciales del estudio, pues
ello determina el rango de validez de un modelo (por ejemplo:
alta frecuencia en un estudio circuital). De hecho, un modelo
será válido mientras se cumplan las hipótesis que han permitido
simplificarlo.
Por último, ha de indicarse que el campo de estudio del
modelado de sistemas se encuentra actualmente en fase de
determinación de las reglas de identificación de sistemas,
utilizándose para ello software de alto nivel.
1.6 Clasificación de sistemas

Los sistemas pueden clasificarse en sistemas lineales y no
lineales; otra posible clasificación los divide en sistemas
variantes o invariantes en el tiempo.
Sistemas lineales
Son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones
diferenciales lineales.
La propiedad más importante es que permiten el principio de
superposición. Esta propiedad puede utilizarse para determinar
de un modo experimental si un sistema es o no lineal.
Sistemas no lineales
Son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por
ecuaciones diferenciales no lineales. En realidad todo sistema
es no lineal, aunque la mayoría es linealizable a tramos
(circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema

no lineal como uno lineal en un entorno determinado). En este

tipo de sistemas, el principio de superposición no es aplicable.
Ilustración 9, ejemplos de sistemas no lineales
Linealización
Dada una función no lineal y = f(x), su linealización en el
entorno de un determinado punto de trabajo (x0, y0) se obtiene
de la forma siguiente:
𝑑𝑓(𝑥)
Donde y - yo = ( )|x=xo (x-xo)
𝑑𝑥
Que coincide con la ecuación de la recta de pendiente igual a la

derivada de la función no lineal en el punto (x0, y0), y que pasa
por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la
recta y la función no lineal indica el rango de validez del
modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que
dicha diferencia.

1.7 Características de un sistema de control de tiempo continuo
Topología en lazo abierto

Recordemos que un sistema de control, generalmente estará
formado por diversos sistemas (planta, control, etc.). La
topología típica en sistemas en lazo abierto es:
GLA = C/R, relación salida / entrada
Ilustración 10, concepto sistémico de sistema control lazo abierto
Obteniéndose:
C/R = M/R . C/M = GC . G
Donde GC . G es la función de transferencia del sistema
Ilustración 11, diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

Topología en lazo cerrado

El detector de error produce una señal resultante de la
diferencia existente entre la referencia de entrada y la señal de
realimentación del sistema (realimentación negativa). La señal
originada en el detector de error se denomina señal de error.
El punto de bifurcación permite trasladar la señal de salida al
punto de entrada, efectuando así la realimentación deseada.
El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el
valor de la señal de salida y adapta la naturaleza sus
características a las necesarias para poder realizar la
comparación con la señal de referencia (Ejemplo, No podemos
comparar la velocidad de un motor si la señal de referencia es
eléctrica, debemos realizar una conversión velocidad-tensión).
Generalmente, sus características dinámicas son más rápidas
que las propias del sistema que se debe controlar (adquisición
de señal mucho más rápida que la dinámica propia del sistema);
en este caso se puede considerar H = k; en el caso k =1 se dice
que existe realimentación unitaria; si no fuese así, deberíamos
considerar las características dinámicas del elemento de medida
a través de su función de transferencia H.
Ilustración 12 Diagrama de bloques de un sistema en lazo abierto

Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbación
Ilustración 13 Perturbación externa representado por N
Aplicando superposición, se obtiene la señal de salida:

𝐺2 𝐺1.𝐺2
C= . N + 1+𝐺1.𝐺2.𝐻 . R
1+𝐺1.𝐺2.𝐻
Comparando con la salida que se obtendría en lazo abierto:

C = G2 × N + G1 G2 × R
Se observa como se ha reducido la sensibilidad del sistema
frente a perturbaciones externas; en concreto, si la ganancia de
lazo es elevada, la señal de salida depende exclusivamente de la
función de transferencia de la realimentación, aunque ello
puede acarrear problemas de estabilidad adicionales.

1.8 Ejemplos
Identifique las entradas y salida globales y sugiera el tipo de

sistema de control que se pueda utilizar con:
1.8.1 Un tostador de pan automático
1.8.2 Una lavadora de ropa automático
1.8.3 Un sistema de calefacción central domestico
1.9 Respuestas
1.8.1 Con el tostador la entrada es el pan y las instrucciones
del grado de tostado requerido, la salida es el nivel del
tostado del pan. El grado de tostado requerido se
determina a mediante el ajuste de la escala del tostador y
no se altera por la condición del pan. Entonces, el
tostador reaccionara de la misma manera ante una pieza
de pan fresco (sin tostar) o si la pieza de pan que se
introduce ya está tostada, sin embargo, la salida será
diferente: una pieza de pan fresco bien tostado o una
como carbón. El tostador no reacciona al cambio en la
condición del pan. El sistema es en lazo abierto.
1.8.2 La entrada es ropa sucia y la posición de la perilla de
control, así como la posición de los interruptores para el
tipo de material y forma de lavado requerido, la salida es
ropa limpia. La lavadora de ropa automática es un
sistema de lazo abierto puesto que llevara a cabo el
mismo ciclo de procedimientos de lavado a pesar de que
se introduzca ropa sucia o limpia.
1.8.3 La entrada es la temperatura requerida y la salida es la
temperatura real. El sistema de calefacción central
domestico es u sistema en lazo cerrado puesto que se
utiliza un termostato para asegurar que la entrada se
ajuste a los cambios en las condiciones de operación y
así mantenga una temperatura constante.


1.10 Problemas
1.10.1 Haga una lista de las ventajas y desventajas de un

sistema en lazo abierto.
1.10.2 Haga una lista de las ventajas y desventajas de un
sistema en lazo cerrado.
1.10.3 Defina un sistema de control de ca y cd.
1.10.4 Establezca las ventajas de un sistema de control digital
sobre un sistema de control en tiempo continuo.
1.10.5 Normalmente, un sistema de control en lazo cerrado es
más exacto que uno en lazo abierto (V) (F)
1.10.6 Algunas veces, la realimentación se usa para mejorar
la sensibilidad de un sistema de control.
(V) (F)
1.10.7 Si un sistema en lazo abierto es inestable, al aplicar
realimentación siempre se mejora su estabilidad.
(V) (F)
1.10.8 La realimentación puede incrementar la ganancia del
sistema en un intervalo de frecuencias y disminuiría en
otro. (V) (F)
1.10.9 Algunas veces, elementos no lineales se introducen
intencionalmente en un sistema de control para
mejorar su desempeño. (V) (F)
1.10.10 Los sistemas en tiempo discreto son más susceptibles a
ruido, debido a la naturaleza de sus señales.
(V) (F)

1.11 Respuestas
1.10.5 (V)
1.10.6 (V)
1.10.7 (F)
1.10.8 (V)
1.10.9 (V)
1.10.10 (F)

Capítulo 2
MODELADO MATEMÁTICO DE LOS

SISTEMAS FÍSICOS
2.1 Elementos eléctricos lineales

Resistencia
Para un resistor, la diferencia de potencial v, a través de este en
cualquier instante depende de la corriente i que fluye por él.
v=Ri
R = Ohm
Inductancia
Para un inductor, la diferencia de potencial v, a través de este
en cualquier instante depende de la tasa de cambio de la
corriente (di/dt) que fluye por él.
v = L di/dt
L = Henrios

Capacitancia
Para un capacitor, la diferencia de potencial a través de este en
cualquier instante depende del cambio de carga q, entre las
placas del capacitor en el instante considerado.
v = q/C
Donde C es la capacitancia, puesto que la corriente i, hacia el
capacitor o desde este es la tasa a la cual se mueve la carga
hacia las placas del capacitor o desde estas, es decir,
i = dq/dt
entonces la carga total q, entre las placas del capacitor está dada
por
q = ∫ 𝑖 dt
por lo tanto se tiene
1
v= 𝐶
∫ 𝑖 dt
C = Faradios

2.2 Elementos mecánicos lineales – traslacional
Amortiguamiento viscoso
B = N.s/m
Masa
M = Kg
Resorte lineal
K=N/m

2.3 Elementos mecánicos lineales – rotacional
Amortiguamiento viscoso
B = N.m.s / rad
Momento de inercia
J = Kg.m2
Resorte torsional
K = N.m / rad

2.4 Bloques funcionales de flujo de fluidos
Ilustración 14, bloque funcional de un sistema fluídico
La resistencia hidráulica
Es la resistencia a fluir que se presenta como resultado de un
flujo de líquido a través de válvulas o cambios de diámetros de
las tuberías. La relación entre la razón de flujo volumétrico q
del líquido a través de un elemento resistivo y la resultante
diferencia de presiones (p1 - p2) es
p1 – p2 = R q
Donde R es una constante llamada resistencia hidráulica.
A mayor resistencia hidráulica mayor es la diferencia de
presiones para dar una razón de flujo.
Ilustración 15, ejemplos de resistencias hidráulicas

Capacitancia hidráulica
Es el término que se emplea para describir el almacenamiento
de energía con el líquido, donde esta se almacena en forma de
energía potencial.
Ilustración 16, capacitancia hidráulica

La altura de líquido en un contenedor, se denomina carga de
presión, es una forma de dicho almacenamiento. Para esta
capacitancia, la tasa de cambio del volumen V en el contenedor,
es decir, dV / dt, es igual a la diferencia entre razón de flujo q1,
a la que fluido entra en el contenedor y la razón de flujo q2 a la
que deja el contenedor.
q1 – q2 = dV / dt
Pero V = A h, donde A es el área de sección transversal del
contenedor y h la altura del fluido en él, por lo tanto
q1 – q2 = d (Ah) / dt – A dh / dt
pero la diferencia de presiones entre la entrada y salida es p,
donde
p = hρg
donde ρ es la densidad del líquido y g la aceleración debido a la
gravedad. Así
q1 – q2 = A d (p/ρg) / dt = A/ρg dp / dt

Si se considera que el líquido es incomprensible, es decir, su

densidad no cambia con la presión. La capacitancia hidráulica
C se define como
C = A/ρg
De este nodo
q1 – q2 = C dp / dt
al integrar esta ecuación se obtiene
p = 1/C ∫(𝑞1 – 𝑞2) d𝑡


2.5 Ejemplos
2.5.1 ¿Cuáles es la ecuación diferencial que gobierna al siguiente

sistema masa-muelle-amortiguador?
Respuesta
Luego la ecuación diferencial que gobierna al sistema es:
2.5.2 Expresar la tensión de salida del circuito en función de la

tensión de entrada:
Respuesta
Luego la ecuación diferencial que gobierna al sistema es:

2.5.3 Encontrar la ecuación diferencial del siguiente sistema
Respuesta
Planteando las ecuaciones diferenciales,

i = ei – eo / R
1
eo = 𝐶 ∫ 𝑖. 𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones

iniciales nulas,
I(S) = Ei(S) – Eo(S) / R
1
Eo(S) = 𝐶𝑆 . I(S)

2.5.4 Sea un sistema mecánico que compuesto de una muelle y un

amortiguador en serie cuya entrada es el desplazamiento u y
cuya salida es el desplazamiento x. Hallar la ecuación
diferencial que gobierna el sistema.
Respuesta
La ecuación diferencial del sistema es:

𝑑𝑥(𝑡)
Ku(t) = Kx(t) + C 𝑑𝑡
La solución general en el dominio de Laplace es:

𝐾
X(S) = 𝐾+𝐶𝑆 U(S)

2.5.5 Encontrar la ecuación diferencial para el sistema mecánico

traslacional
Donde
P: fuerza de entrada
K: constante del resorte
x: desplazamiento de la masa
m: masa
B: coeficiente de fricción viscoso
Respuesta
Para encontrar la ecuación diferencial, aplicamos la ley de
newton

Capítulo 3
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
3.1 Definición
Una función de transferencia es un modelo matemático que a
través de un cociente relaciona la respuesta de un sistema
(modelada) a una señal de entrada o excitación (también
modelada). En la teoría de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de
entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.
Modelo del sistema:
𝐶(𝑆)
Función de transferencia G(s) = 𝑅(𝑆) con CI = 0
La función de transferencia contiene toda la información de la

dinámica del sistema.
En concreto, la característica dinámica del sistema depende
fundamentalmente de las raíces del denominador de la función
de transferencia; estas raíces se denominan polos de la función
de transferencia. Al polinomio obtenido en el denominador de
una función de transferencia se le denomina polinomio
característico.
Para que un sistema sea físicamente realizable, el orden del
denominador debe ser mayor o igual (de hecho en la práctica

siempre es mayor) que el orden del numerador, de este modo se

garantiza que el sistema es causal.
3.2 Descripción matemática

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos
fue Laplace, a través de su transformación matemática.
Por definición una función de transferencia se puede determinar
según la expresión:
donde H (s) es la función de transferencia (también notada

como G (s) ); Y (s) es la transformada de Laplace de la
respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de la señal de
entrada.
La función de transferencia también puede considerarse como
la respuesta de un sistema inicialmente inerte a un impulso
como señal de entrada:
La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla

entonces de
y la respuesta como función del tiempo se halla con la

transformada de Laplace inversa de Y(s):
Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede

traducir a una serie de valores matemáticos a través de los
cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a
valores concretos.

Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de

transferencia se representa como:
G(s) = Vout / Vin
3.3 Definiciones
Función de transferencia en lazo abierto (ganancia de lazo)
GLA = 𝐶⁄𝑅 = GC . G . H
Función de transferencia directa
GD = 𝐶⁄𝑅 = GC . G
Función de transferencia en lazo cerrado
𝐶 𝐺𝐶.𝐺 𝐺𝐷
GLC = 𝑅 = 1+𝐺𝐶.𝐺.𝐻 = 1+𝐺𝐿𝐴
Cabe destacar, por último, que en el caso para el cual se cumpla

que la ganancia de la función de transferencia directa es alta
(Gc·G >> 1) y se posea realimentación unitaria (H = 1), la señal
de salida y la señal de entrada son iguales, lo cual proporciona
una robustez muy importante frente a perturbaciones externas y
variaciones de parámetros internos

3.4 Transformada de Laplace
Transformadas de las entradas habituales en los sistemas
Transformadas de Laplace de diversas funciones

3.5 Ejemplos
3.5.1 Encontrar la función de transferencia del siguiente circuito

RLC
Respuesta

3.5.2 Encontrar la función de transferencia para el sistema

mecánico translacional
Respuesta
Para encontrar la ecuación diferencial, aplicamos la ley de
newton

3.5.3 Encontrar la función de transferencia del siguiente circuito

RC
Respuesta

i = ei – eo / R
1

iniciales nulas,
I(S) = Ei(S) – Eo(S) / R
1
Con lo cual la función de transferencia resulta:
𝐸𝑜(𝑆) 1/𝑅𝐶𝑆 1
= =
𝐸𝑖(𝑆) 1+1/𝑅𝐶𝑆 𝑅𝐶𝑆+1

3.5.4 Encontrar la función de transferencia que gobierna al

siguiente sistema masa-muelle-amortiguador.
Respuesta
Luego la función de transferencia que gobierna al sistema es:
𝑋(𝑆) 1
G(S) = 𝐹(𝑆) = 𝑚𝑆2+𝐶𝑆+𝐾

3.5.5 Sea un sistema mecánico que compuesto de una muelle y un

amortiguador en serie cuya entrada es el desplazamiento u y
cuya salida es el desplazamiento x. Hallar la función de
transferencia que gobierna el sistema.
Respuesta

𝑑𝑥(𝑡)
Ku(t) = Kx(t) + C 𝑑𝑡
La solución general en el dominio de Laplace es:

𝐾
X(S) = 𝐾+𝐶𝑆 U(S)
La función de transferencia con una entrada escalón unidad

es:
𝐾
X(S) = (𝐾+𝐶𝑆)𝑆


Capítulo 4
DIAGRAMAS DE BLOQUES
4.1 Definición
El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de
un diagrama de bloques se denomina álgebra de bloques; debe
indicarse que, al aplicar dichas reglas, el diagrama resultante es
más simple, pero los nuevos bloques individuales son más
complejos. Para aplicar adecuadamente álgebra de bloques, es
necesario verificar que el producto de funciones de
transferencia en sentido directo o en un lazo se mantenga
constante tras la operación efectuada.
4.2 Características del diagrama de bloques

a) Es una representación gráfica del flujo de señales y de
la función realizada por cada componente de un
sistema.
b) Refleja una característica unilateral (salida/entrada).
c) Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual
representa no es único, ya que contiene información
respecto a su comportamiento dinámico y no sobre su
constitución interna.
d) El diagrama de bloques de un sistema dado no es único
(depende de la definición de variables internas); sin
embargo, la función de transferencia resultante sí es
única.

4.3 Técnicas de trazado del diagrama de bloques

a) Describir las ecuaciones diferenciales de cada
componente del sistema.
b) Aplicar la transformada de Laplace con condiciones
nulas.
c) Representar individualmente el diagrama de bloques
de cada ecuación diferencial.
d) Unir los bloques a través de sus variables de entrada y
salida.
4.4 Metodología usual de síntesis

a) Desplazar puntos de bifurcación y puntos de suma.
b) Intercambiar punto de suma.
c) Reducir los lazos internos de realimentación.

4.5 Reglas del álgebra de diagrama de bloques


4.6 Ejemplos
4.6.1 Encontrar el diagrama de bloques del siguiente circuito RC.
Respuesta
i = ei – eo / R
1

iniciales nulas,
I(S) = Ei(S) – Eo(S) / R
1
Representación individual,
Finalmente uniendo los bloques individuales, se tiene:

4.6.2 Dado el diagrama de bloque de la figura, calcular su función

de transferencia
Respuesta
En este problema es importante en observar las direcciones de
las flechas, y observamos, que no existe realimentación, solo
sumadores.
A continuación se indican los pasos:
Luego se tiene la función de transferencia

4.6.3 Dado el diagrama de bloques, simplificar.
Respuesta

4.6.4 Reducir el siguiente diagrama de bloques.
Respuesta

4.6.5 Reducir el diagrama de bloques de múltiples lazos:
Respuesta
Finalmente,

4.6.6 Simplificar el diagrama de bloques mostrado, cuando P=0.
Respuesta

4.7 Problemas propuestos
4.7.1 Simplificar el siguiente diagrama de bloques
4.7.2 Simplificar
4.7.3 Simplificar
4.7.4 Simplificar

4.8 Respuestas
4.6.1 Problema 1
4.6.2 Problema 2
4.6.3 Problema 3
4.6.4 Simplificar 4

Capítulo 5
ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL
5.1 Definición
Existen varias definiciones para la estabilidad, que no tienen
necesariamente por qué coincidir.
Así por ejemplo, se dice que un sistema es estable cuando:
 La respuesta del sistema a un impulso tiende a cero
cuando el tiempo tiende a infinito.
 Ante una entrada acotada le corresponde una salida
también acotada.
A la segunda situación, se le conoce como estabilidad BIBO
(de Bounded-Input Bounded-Output). Para sistemas continuos
y lineales que se pueden definir por medio de funciones de
transferencia racionales propias, la estabilidad BIBO se cumple
si y sólo si todos los polos del sistema tienen parte real
negativa.
Esto equivale a decir que todos los polos deben estar
localizados en el semiplano izquierdo de S.
Los polos del sistema son las raíces de la ecuación que resulta
de igualar a cero el denominar de la función de transferencia
del sistema. Esa ecuación se conoce con el nombre de ecuación
característica del sistema. Por tanto, las raíces de la ecuación
característica ofrecen información no sólo del transitorio del
sistema, sino también de su estabilidad.

5.2 Criterio de Routh-Hurwitz

Conocer las raíces de la ecuación característica, para comprobar
si las partes reales de todas ellas son negativas y asegurar así
que el sistema es estable, es difícil cuando el orden del sistema
es superior a dos.
El problema se incrementa si además, los coeficientes de la
ecuación no son valores numéricos, sino que dependen de algún
parámetro variable.
El criterio de Routh-Hurwitz11 aplicado a la ecuación
característica de un sistema permite conocer si es estable o no,
sin necesidad de calcular las raíces de dicha ecuación
característica.
Sea la función de transferencia,
su ecuación característica posee n + 1 coeficientes ai reales:
Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean

positivos. Si hubiese algún coeficiente nulo o negativo, el
sistema no sería estable. Si se cumple la condición anterior, que
se conoce como condición de Cardano-Viéte, el sistema puede
ser estable o no. Para comprobar si es estable, se disponen los
coeficientes ai de forma que sigan el patrón impuesto por la
siguiente tabla:
1
Edward John Routh (1831-1907) ganó en 1877 el premio Adams por su método de
analizar la estabilidad de sistemas dinámicos de cualquier orden, siguiendo estudios de
James Clerk Maxwell. El matemático alemán Adolf Hurwitz (1859-1919) propuso su
método para asegurar la estabilidad de turbinas de vapor en 1895, siguiendo estudios
de Aurel Boreslav Stodola. En 1911 se demostró que ambos criterios de estabilidad
eran equivalentes.

(6.3)
Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras
columnas. Los coeficientes de las sucesivas filas se calculan
empleando los coeficientes de las dos columnas
inmediatamente superiores. Así los coeficientes bi se calculan
como sigue:
Análogamente, los coeficientes ci se calculan:
A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen

sucesivamente cero. Estos ceros a veces son necesarios para
calcular coeficientes posteriores. Se puede observar que el

cálculo de los coeficientes sigue un patrón que se puede

memorizar. El denominador siempre es el primer coeficiente de
la fila inmediatamente superior. El numerador depende de los
coeficientes de las dos filas inmediatamente superiores y es la
diferencia de dos productos cuyos términos poseen una
posición cruzada. Para sucesivos coeficientes, los dos primeros
términos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras
que los otros dos van avanzando.
El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0,
que sólo posee un coeficiente no nulo, d en la expresión (6.3).
El criterio afirma que el sistema es estable si y sólo si todos los
coeficientes de la primera columna de Routh-Hurwitz son
positivos. Es, por tanto, una condición necesaria y suficiente.
La primera columna la forman los primeros coeficientes de
todas las filas. Aunque el criterio sólo se fije en los primeros
coeficientes, las filas hay que completarlas enteras, porque
todos los coeficientes son necesarios para calcular los
inferiores.
Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible
conocer el número de polos del sistema que están en el
semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte
real positiva como cambios de signo aparecen a la largo de la
primera columna de Routh-Hurwitz.
Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa
sobre la estabilidad absoluta, es decir, se limita a mostrar si el
sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o
inestabilidad, lo próximo o lo alejado que se está de volverse
inestable o estable.

5.3 Controlabilidad
Definición
Se dice que el proceso es completamente controlable si cada
variable de estad del proceso se puede controlar para llegar a
un cierto objetivo en un tiempo finito, a través de algún control
no restringido u(t), (Kuo, 1996).
En forma intuitiva, es sencillo entender que si una de las
variables de estado es independiente del control u(t), no habría
forma de dirigir esta variable de estado en particular al estado
deseado en un tiempo finito por medio de un esfuerzo del
control.
Por tanto, se dice que este estado en particular es no
controlable, mientras exista por lo menos un estado no
controlable.
Se dice que un sistema de control es de estado completamente
controlable, si es posible transferir el sistema de un estado
inicial arbitrario a cualquier estado deseado (también un
estado arbitrario), en un periodo finito, (Ogata, Sistemas de
control en tiempo discreto, 1996),
5.4 Observabilidad
Definición
Un sistema es completamente observable si cada variable de
estado del sistema afecta alguna de las salidas, (Kuo, 1996).
El sistema se dice ser completamente observable si cualquier
estado inicial x(0) puede determinarse a partir de la
observación de y(kT) sobre un numero finito de periodos de
muestreo. (Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto,
1996).


5.5 Ejemplos
5.5.1 El criterio de Routh-Hurwitz permite estudiar la estabilidad
de un sistema de control respecto uno o dos parámetros que
puedan intervenir en el sistema. Esto permite establecer las
condiciones que deben cumplir dichos parámetros para que el
sistema sea estable. En el sistema de la ilustración, se desea
determinar el rango de valores de K para que el sistema sea
estable.
Respuesta
La función de transferencia del sistema es:
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
Para que el sistema sea estable, K debe pertenecer al intervalo

(0,6).

5.5.2 Estudiar la estabilidad del sistema en función del parámetro K

si la ecuación característica del mismo es:
s5 + 15s4 + 85s3 + 225s2 + 274s + 120 + K = 0
Respuesta
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
Establecer las condiciones para que todos los coeficientes de

la primera columna de la tabla sean positivos es un
razonamiento puramente algebraico. El primer coeficiente de
la fila en s2 es positivo si se cumple que:
K >−11760
El primer coeficiente de la fila en s1 es positivo en los
siguientes intervalos de K:
K ∈ (−∞,−81736.16) ∪ (−11760, 466.16)
El primer coeficiente de la fila en s0 es positivo si se cumple
que:
K >−120
Combinando las tres condiciones para que todos ellos a la vez
sean positivos, se tiene que el sistema sea estable si K
pertenece al intervalo:
−120 < K < 466.16

5.6 Problemas propuestos
Sea el sistema de la ilustración, de dos entradas y dos salidas:
𝑋
5.6.1 Determinar la función de transferencia con Fref = 0
𝑋𝑟𝑒𝑓
Respuesta
X
5.6.2 Determinar la función de transferencia con Xref = 0
Fref
Respuesta

F
5.6.3 Determinar la función de transferencia con Xref = 0
Fref
Respuesta
F
5.6.4 Determinar la función de transferencia con Fref = 0
Xref
Respuesta
5.6.5 Identificar la ecuación característica del sistema.
Respuesta
5.6.6 ¿Qué condición se debe cumplir para que el sistema sea

estable?

Capítulo 6
SISTEMA DE CONTROL DISCRETO
6.1 Definición
Un sistema de control en tiempo discreto se caracteriza
principalmente por realizar un procesado, mediante alguno de
sus elementos, de señales discretas en el tiempo. (Gomáriz,
Biel, Matas, & Reyes, 2001).
La topología típica de un sistema discreto es la que se puede
observar en la ilustración siguiente:
Ilustración 17, sistema de control discreto

Diagrama de bloques alternativo de un sistema discreto
Ilustración 18, diagrama de bloques alternativo de un sistema de

control discreto
6.2 Sistemas de control discreto
Respuesta temporal de un sistema lineal invariante

analógico frente a una entrada muestreada
Un sistema lineal invariante analógico queda plenamente
caracterizado por su respuesta impulsional o por su función de
transferencia (transformada de Laplace de la respuesta
impulsional).
Frente a una entrada continua, el sistema proporciona una señal
continua a la salida, resultado de la convolución analógica entre
la señal de entrada y la respuesta impulsional del sistema. La
transformada de Laplace de esta señal es igual al producto de la
transformada de Laplace de la señal de entrada por la función
de transferencia del sistema.
Respuesta de un sistema continuo a una entrada continúa

La respuesta de un sistema analógico frente a una señal

muestreada también sigue siendo continua, y se puede
caracterizar mediante la expresión:
Respuesta de un sistema continúo a una entrada discreta
Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en

la señal de salida; debe observarse en la expresión anterior que
el simple hecho de cambiar el periodo de muestreo implica, de
un modo directo, cambiar la señal de salida.
En concreto, el aumento del periodo de muestreo origina una
señal de salida mucho más diferenciada respecto a la señal de
salida del sistema frente a la misma señal de entrada sin
muestrear, tendiendo a tener mayor sobre impulso y perdiendo,
por tanto, estabilidad relativa.

Estos efectos pueden observarse en la gráfica siguiente.
Respuesta al escalón de un sistema discreto con periodo de

muestreo T=0.2 seg.
Respuesta al escalón de un sistema discreto con periodo de

muestreo T=0.08 seg.

El problema de caracterización de esta señal de salida es difícil

de realizar por procedimientos habituales, y se plantea la
cuestión del conocimiento de la señal de salida muestreada
para, con las herramientas que disponemos en el dominio
discreto, utilizar métodos de análisis semejantes a los usados en
el domino continuo:
y permite caracterizar el sistema como un sistema discreto

que ofrece una señal de salida discreta al tener una señal de
entrada muestreada. Cumpliéndose así la propiedad: C(z) =
R(z) × G(z) , donde G(z) es la función de transferencia en Z,
que puede obtenerse aplicando la transformada Z sobre la
respuesta impulsional discreta.
De este modo, la caracterización del sistema y el
conocimiento de la señal de salida muestreada son sencillos;
sin embargo, por esta metodología únicamente se puede
conocer la señal de salida en instantes de muestreo y no la
señal continua de salida que físicamente se genera en el
sistema.

Obsérvese que este efecto no es muy importante cuando el

periodo de muestreo es mucho más pequeño que las
constantes de tiempo del sistema analógico.
Aplicación de la transformada Z a la resolución de

ecuaciones en diferencias
Un algoritmo que procesa señales muestreadas puede
representarse mediante la resolución de una ecuación en
diferencias de la forma:
Para resolver esta ecuación en diferencias puede aplicarse la

transformada Z utilizando los teoremas de desplazamiento:
Z[f (t - nT)] = z-n ×F(z)

6.3 Ejemplos
6.3.1 El sistema de la figura procesa las muestras de la señal de
entrada mediante un algoritmo representado por la siguiente
ecuación en diferencias:
y[kT] = 0.5·x[kT] - 0.495·x[(k-1)T] + 0.995·y[(k-1)T]
donde x[kT] es el valor de la muestra de la señal de entrada

en el instante de muestreo kT, y x[(k-1)T] se corresponde con
el valor de la muestra de entrada en el instante de muestreo
inmediatamente anterior.
Respuestas
1.- Aplicar la transformada Z a la ecuación en diferencias.
TZ{y[kT]} = 0.5·TZ{x[kT]} - 0.495·TZ{x[(k-1)T]} +
0.995·TZ{y[(k-1)T]}
2.- Realizar la transformación haciendo uso de los teoremas
de desplazamiento.
Y (z) = 0.5·X (z) - 0.495·X (z)·z-1 + 0.995·Y(z)·z-1
3.- Obtener la función de transferencia en Z del sistema.


6.4 Funciones de transferencia de pulsos

Otra posibilidad de caracterizar la respuesta muestreada de un
sistema continuo frente a una entrada muestreada consiste en
aplicar las propiedades de la transformada de Laplace de una
señal muestreada:
dado que R* (s) es periódica: R* (s) = R* (s + jnws) :
aplicando el cambio: z = eTs

A esta propiedad se le denomina transformada estrella y

permite obtener las funciones de transferencia de sistemas
discretos.
Sistemas en cascada
Supóngase el siguiente sistema:
Evaluando las ecuaciones en cada uno de los bloques

constituyentes por separado es posible obtener fácilmente las
expresiones siguientes:
D(s) = R* (s) ×G1(s)
D* (s) = R* (s) ×G1* (s)
D(z) = R(z) ×G1(z)
C(s) = D* (s) ×G2(s)
C(z) = D(z) ×G2(z)
C(z) = G1(z) ×G2(z) ×R(z)
Sin embargo, si se considera el sistema sin muestreador

intermedio:

En este caso:
C(s) = R* (s) ×G1(s) ×G2(s)
C* (s) = R*(s) ×[G1(s) ×G2(s)]*
C(z) = R(z) ×G1G2(z)
donde:
debe observarse que:

G1G2(z) ≠ G1(z)·G2(z)
En el caso particular de tener un mantenedor de datos previo, la
función de transferencia resultante es:
aplicando para ello el teorema de desplazamiento.

Sistemas en lazo cerrado

a)
Ecuaciones:
C(z) = R(z) × G(z) - HC(z) × G(z)

donde se observa la imposibilidad de obtener la función de
transferencia en lazo cerrado. Para solucionar este problema
debe evitarse aplicar la transformada estrella en expresiones
donde la señal de salida queda “unida” a alguna función de
transferencia (H(s)·C(s)). En este caso debe operarse del
siguiente modo:

b)
Ecuaciones:

c)
Ecuaciones:
Debe observarse que la entrada a la planta no se encuentra

muestreada, lo que conlleva que no exista una expresión de
función de transferencia en dominio Z, aunque pueda obtenerse
la señal muestreada de salida a partir del conocimiento de la
señal de entrada.

d) Controlador digital previo a ZOH y planta
Ecuaciones:


6.5 Ejemplos
6.5.1 Dado el siguiente circuito, se desea obtener la función de
transferencia
Realizar los siguientes apartados:

1. Determinar el valor de Zout para no tener efectos de
carga. ¿Qué relación existe entre I2 e I?
2. Plantear las ecuaciones que describen el sistema.
Nota: Utilizar las variables I1, I2, I, E1 y E2.
3. Trazar el diagrama de bloques del sistema.
4. Obtener la función de transferencia.
Respuesta

6.5.2 Obtener la función de transferencia (si existe) en el siguiente

diagrama:
Respuesta
6.5.3 Obtener función de transferencia (si existe) en el siguiente

diagrama:
Respuesta

6.5.4 Obtener función de transferencia (si existe) en el siguiente

diagrama:
Respuesta


6.6 Tabla de transformadas


Bibliografía
Bolton, W. (2001). Ingeniería de control. México: Alfaomega.

Gil, J., & Rubio, Á. (2010). Fundamentos de control automático de
sistemas contínuos y muestreados. San Sebastia - España:
Unicopia CB.
Gomáriz, S., Biel, D., Matas, J., & Reyes, M. (2001). Teoría de
control - Diseño electrónico. España: Alfaomega Ediciones
UPC.
Kuo, B. (1996). Sistemas de control automático. México: Prentice
Hall Latinoamericana SA. Obtenido de
https://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3042/4/36
146-4.pdf
Ogata, K. (1996). Sistemas de control en tiempo discreto. México:
Prentice-Hall.
Ogata, K. (1998). Ingeniería de control moderno. México: Pearson
Educación.


Departamento Académico de Sistemas y

Telecomunicaciones
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1.2 Estructura básica de un sistema de control

Ilustración 1, componentes básicos de un sistema de control

1.3 Sistemas de control dinámico

Ilustración 2, elementos de un sistema en lazo abierto

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La señal controlada debe realimentarse y compararse con la

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1.4 Tipos de señales

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1.5 Modelo de un sistema

1.6 Clasificación de sistemas

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no lineal como uno lineal en un entorno determinado). En este

Ilustración 9, ejemplos de sistemas no lineales

Que coincide con la ecuación de la recta de pendiente igual a la

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1.7 Características de un sistema de control de tiempo continuo

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