Sistemas de Control
Sistemas de Control
Sistemas de Control
(Control avanzado)
Prof. Cesar de Prada
Dpto. Ing. de Sistemas, UVA
Condensado
Estructuras de control
• Modificaciones de lazos de control
convencionales para mejorar:
– Rechazo de perturbaciones
– Mantenimiento de proporciones
– Operación con varios objetivos
– Operación con varios controladores
– Operación con varios actuadores
– Etc.
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Estructuras de Control
• Cascadas
• Compensadores Feedforward
• Control Ratio
• Control Selectivo
• Control Override
• Control de rango partido
• Control Inferencial
• Examplos
• Metodología de Diseño
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Lazo de control simple
No se puede mostrar la imagen en este momento.
pa
w
u
TC
Fv
TT
q T
Condensado
pa q
W u Fv T
Reg Vapor Cambiador
TC
TT
T
Condensado
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 6
Reguladores en Cascada
pa FT
w
FC TC
Fv
TT
q T
Condensado
pa q
W Fv T
TC FC Vapor Cambiador
W Fv T
TC FC Vapor Cambiador
W y
R1 R2 G2 G1
W y2 y
u1 R 2 (s)G 2 (s)
R1 1 + R 2 (s)G 2 (s)
G1
G 2R 2
R 1G 1
1+ G 2R 2 R 1G 1G 2 R 2
Y1 (s) = W1 (s) = W1 (s)
G 2R 2 (1 + G 2 R 2 ) + R 1G 1G 2 R 2
1 + R 1G 1
1+ G 2R 2
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Cascada Temp-Presión
pa
w
PC TC
Fv
PT TT
q T
Condensado
pa q
W ps T
TC PC Vapor Cambiador
h w
LT LC
u
ps
q
Respuesta ante cambios en la presión en la linea de descarga:
Su efecto se traduce a un cambio de h que es corregido por el
regulador modificando u
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Control en cascada
qi
h w
LT LC FC
u
FT
ps
q
El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador interno
(FC) el cual corrige el efecto de las perturbaciones ps sobre q
antes de que alcancen significativamente al nivel del depósito
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Cascada Nivel-caudal
ps qi
W q h
LC FC Caudal Depósito
ω
M
If
Válvula w
flash h
LT LC
u
ps
q
Válvula
flash h h w
LT LC FC
u
FT
q
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Temperatura- Reactor
TC
Reactante
TT
u
T Ti
Reactor Refrigerante
Refrigerante
Producto
Respuesta ante cambios en la temperatura de refrigerante Ti :
Su efecto se traduce a un cambio de T que es corregido por el
regulador modificando u
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Cascada Temp-Temp
TC
Reactante
TT
Tr
TC TT T Ti
Reactor Refrigerante
Refrigerante
W Tr T
TC1 TC2 Refrig Reactor
1.5 ºC
10 min.
50
45
0.3 ºC
4 min.
50
45
−E
0 = Fc Ai − Fc A − Vke RT
c A utilizando la conversion x :
−E
0 = xF − Vke RT (1 − x )
x V − E RT
= ke
TC
1− x F Reactante
TT
u
Tr
T Ti
Reactor
Refrigerante
Refrigerante
Producto
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Control de un reactor
Temp
TC
Reactante
TC TT TT
FC q
FC FT
FT Tr T
Reactor Ti
Refrigerante
LT
AT AC Comp.
LC Producto
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Control de un reactor
Temp
TC
Reactante
TC TT TT
FC
FC FT
FT Tr T
Reactor Ti
Refrigerante Refrigerante
q
AT LT
Comp. AC LC Producto
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Control de un reactor de lecho
TT TC TC TT
Producto inerte
FC FT
TT TC
Alimentación
LT LC
R
Alimentación
F FC D
FT
FT FC
V Control básico
Vapor LT de inventario y
presión
LC
B
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Alternativas
Refrigerante
PT PC
LC LT
R D
Alimentación
F FT FC
Si R/D o V/B
LC LT
son altos, el
V
Vapor control de
inventario puede
FT
hacerse con R y
BProf. CesarFCde Prada. ISA. UVA el vapor 31
Columna de destilación
Refrigerante
PT PC
TT
LT LC
R
Alimentación F
TC FC FT
D
TC
FT FC TT
Vapor V LT
FT
FC LC
B
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Columna de destilación
PT PC
Refrigerante
TT
LT LC
R
Alimentación F
TC FC FT
D
TC
FT FC TT Control de presión
alternativo con un
Vapor V LT
condensador
FT
parcial
FC LC
B
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Compensación en adelanto
pa
w
u
TC
Fv
Ti q TT
T
Condensado
Condensado
Gp
U(s) Y(s)
G
W u Y
+ R G
-
Gp
U(s) Y(s)
G
0.9 1.8
0.8 1.6
0.7 1.4
0.6 1.2
0.5 1
0.4 0.8
0.3 0.6
0.2 0.4
0.1 0.2
0 0
0 20 40 60 80 100 120 0 20 40 60 80 100 120
2 ºC
7 min.
15
10
49
39
12
10
15 0.2 ºC
10
15
10 ? min.
FT Fv
TT TT
q T
Condensado
pa
w
u
FY PC TC
Fv
FT q PT TT
T
Condensado
TT
LT LC
R
Alimentación F
FT FY TC FC FT
D
TC
FT FC TT Control básico
típico de una
Vapor V LT
columna de
destilación
LC
B
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 51
Feedforward cambio F
Refrigerante
PT PC
TT
LT LC
R
Alimentación F
FT FY TC FC FT
D
V/F
TC
V Al sustituir el sumador por
TT
FT FC
un multiplicador, si la salida
Vapor V LT
del TC se supone
proporcional a V/F, al
LC
cambiar F, V se ajusta
B automáticamente
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Feedforward cambio calefactor
Refrigerante
PT PC
Alimentación F TT
LT LC
FT FY
R
Q/F
TC
Q D
TC FC FT
QC
Face∆T
FT FC TT
ce
Se compensan también los
V LT cambios energéticos del
TDT
líquido calefactor
LC
Liquido B
Calefactor Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 53
Columna Superfraccionadora
Refrigerante
Componentes con baja PT
volatilidad relativa
Pequeñas diferencias de TT
Temperatura Cabeza-Cola LT LC
R
Alimentación F
FT FC FT
D
Muchos platos
FT FC TT
Alta pureza en D
Alta R/D Alta R y V
Vapor V LT
Respuesta lenta
Problemas con los
LC
B esquemas
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA convencionales 54
Columna Superfraccionadora
V Refrigerante
Objetivo: PT
Mantener R/V PC
Mantener B/F TT
LT LC
R
V=R+D
Alimentación F R + FFY
FFY
- D/V R/D
FT FY
D AC
LC FC FT FT FC
FY
AT
FT FC LT TT
V
D
R R D D 1
= =
FT
B V 1+ R D V 1+ R D
B FC FFY B/F
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F
Control de proporciones
FA FB
FB/FA
FT r RC FY FT
Producto A Producto B
Objetivo: Mantener
la proporción (r) de
B y A en la mezcla
Producto A Producto B
A B
FB
r=
FA Variable controlada FB = rFA
∂r F ∂FB
= − B2 Gan. perturbación =1
∂FA FA ∂FB
Gan. variable Gan. cte
∂r ∂FB
=
1
Gan. Var. manipulada =r
∂FB FA ∂FA
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Diagrama de bloques
FA aFA FB
a +
- Reg Flujo
FF
TC TT TT
FC
Ti FC FT
FT Tr T q
Reactor Reactante A
Refrigerante
LT
AT AC Comp.
LC Producto
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 60
Control de un reactor
Temp Reactante B
FT AT
TC
FC FY
TC TT TT React A
FC Ti FC FT FF
FT Tr T q
Reactor
Refrigerante
AT AC
LT
Si hay cambios
Comp.
fuertes de LC Producto
composición en B
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 61
Control de un reactor
Temp Reactante B
TC
FC FT
TC TT TT React A
FC
Ti FC FT FF
FT Tr T q
Reactor
Refrigerante
AT AC
LT
Si hay cambios
Comp.
fuertes de LC Producto
composición en A
o B no medibles Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 62
Control de un reactor
Temp Reactante B
TC
FC FT
TC TT TT React A
FC Ti FC FT FF
FT Tr T
Reactor q
Refrigerante
AT LT
Producto C
Comp. AC LC
LC LT
FT FC Humos
Aire PT PC
Gas Depresión
del hogar
FF FT FC
PT PC
LC LT
Humos
FT FC
O2
AT
Aire
AC
Gas LL >
FF FT FC HL <
PT PC Opacidad
LC
de humos
FT FC LT
AT
Humos
O2 CO
FT FC AT AT
Aire AC HS
Gas LL >
FF FT FC HL <
TT TT TT
T Refrigerante
TC
Como seleccionar
x la medida de
temperatura?
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Control Selectivo
TT TT TT
Se selecciona la
Refrigerante
mayor de las HS
temperaturas en
TC
cada instante
SC ST Aire
Motor Compresor
SC ST Aire
Motor Compresor
AC HS
Catalizador
AT AT
Reactor
Reactante
Catalizador
AT AT AT
Reactor
Reactante
>
Otra opción es utilizar Selector
políticas de 2 contra uno, o de de valor
< < < medio
selección del valor medio
LT LC
wL h wF
FT FC LS <
u
Requisitos :
wL nivel mínimo a
mantener
q
Flujo cte.
wP PC FC
PT FT
SC ST
Motor Compresor
wP PC FC
PT FT
SC ST
Motor Compresor
wP
p
F
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Control Override
wT
TT TC
Mantener la temperatura
T sin que se sobrepase
una temperatura
máxima wT en los T
humos del horno
TT
TC
FC LS
FT
Gas
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Control override
Protección de la bomba ante presión baja
a la entrada (surge) o subida de
temperatura
PT TT FT
Pmin PC TC Tmax FC
LS LS
TC TT
TT React A
95% FC
VPC Ti FC FT FF
FT Tr T
q
Reactor LS
Refrigerante %
LT
AT AC Comp.
LC Producto C
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 80
Seguridad
A la
atmósfera Pmax
PC
FT FC
PT
v2 v1 u
Reactor
gaseoso
Split range
Agua
v1
v2 v2
v1
v2
Refrigerante
calentar u enfriar
q
Se calcula el flujo másico a partir de las medidas de
flujo volumétrico, presión y temperatura
Tsat
Saturador
Vapor sobrecalentado TT
TC
Se calcula la temperatura de
saturación en función de la Agua
presión del vapor
Compresor q
Turbina
A la izquierda de la línea
de bombeo la operación es
∆p
inestable: una disminución
ω2 de caudal q, reduce el ∆p,
ω1
q el cual a su vez reduce q
PC PT
Cálculo de q ~ k∆p2
SC ST
PDT
∆p Gas
Compresor q
Turbina
LT LC
FC FT
FT FC
LT
LC
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 92
Metodología
El número de válvulas de regulación, o actuadores, constituye el
número de grados de libertad del mismo que se usarán para fijar
la producción, calidad de los productos, mantener la seguridad ó
restricciones ambientales, los niveles en tanques, etc.
Un orden a seguir para asignar lazos es:
1 Escoger el lazo que fija la producción (cabeza, cola,…)
2 Lazos de control de calidad y seguridad
3 Lazos de almacenamiento de productos
4 Comprobar que los balances pueden satisfacerse
5 Utilizar el resto de los grados de libertad para optimizar
6 Validar el diseño mediante simulación dinámica
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 93
Control de una planta completa
Plant Wide Control
XC YC
FC FC
Proceso 1 Proceso 2
LC LC
LC
FC FC
aire
Hogar
Gas
natural Pulpa
seca
El diagrama de la figura representa un secadero de pulpa que se desea secar hasta una determinada humedad. La cantidad de
pulpa que entra al secadero es proporcional a la velocidad de una cinta transportadora alimentada por una tolva de producto, y
se desea poder fijarla de acuerdo con las necesidades de fabricación al igual que el grado de secado, el cual se quiere mantener
con precisión. El secadero consiste en un hogar donde se quema gas natural para producir una corriente de gases calientes y
una camara de secado rotatoria de velocidad de giro constante a lo largo de la cual se mueve la pulpa arrastrada por los gases.
Además se desea garantizar la seguridad del proceso, evitando que la temperatura de los gases a la salida del hogar pueda ser
excesiva. Se sabe que la presión de alimentación del gas natural sufre cambios considerable.
ST SC gases
FT FC
aire
Hogar
Gas
natural Pulpa
seca
FF FT FC TT TC Tmax TT MT
LS TC MC
SY
Reactor 1 Reactor 2
Vapor Refrigerante
En el proceso de la figura un producto A reacciona en el reactor endotermico 1 para dar un producto B el cual se introduce al reactor exotérmico 2 donde reacciona
con el producto C para dar lugar al producto deseado D. Los productos A y C se obtienen de dos depósitos de alimentación y el nivel en los reactores puede
evolucionar de acuerdo a las cantidades de productos que se adicionan o extraen. Las reacciones que tienen lugar en ambos reactores son sensibles a la temperatura
y que el vapor experimenta cambios apreciables de presión. Se pide diseñar un esquema de control, dibujando el correspondiente diagrama con nomenclatura ISA
para mantener con precisión la concentración de producto D además de cubrir los otros requisitos operativos que el alumno considera necesarios.
FF FC FT
LT
FT
TC TT B
PC PT TT TC
Refrigerante
Reactor 1 Reactor 2
Vapor
AT
LT LC FT FC
LT AT
AC
LC AC
FF FC FT
LT
FT FC
TC TT
B
PC PT TT TC
Refrigerante
Reactor 1 Reactor 2
Vapor
AT
LT LC AT LT
AC D
AC LC
FF FC FT
LT
FT
TC TT B
PC PT TT TC AC
Refrigerant
Reactor 1 Reactor 2 AT
Steam
AT
LT LC FT FC
LT
AC
LC
Condenser
Steam
PC
Condenser
PY PT
PT
Steam
DC
LC LT
LC LT
FT FC
DT
Fresh juice
Syrup
Reactor 1
Vapor
C
El diagrama de la figura representa un sistema de producción del producto C a partir de los A y B mediante una
reacción que tiene lugar en el reactor endotérmico continuo. El producto A tiene una concentración
sensiblemente constante y se obtiene de un depósito de almacenamiento, mientras que el producto B tiene una
concentración mas variable y debe ser concentrado en un evaporador hasta un cierto punto antes de entrar al
reactor. El evaporador recibe vapor saturado de una línea de suministro, mientras que, con objeto de ahorrar
energía, el sistema de calefacción del reactor utiliza vapor de la cámara de ebullición del evaporador.
Se desea producir cantidades especificadas de C a determinadas concentraciones que deben mantenerse con
precisión.
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 106
Vapor
DC
A
LC LT LT LC
FF
FT
DT
FT
TC TT FC
B
PC PT
LC AC
Reactor 1
Vapor LT
AT FT FC
Refrigerante
Reactor
Refrigerante
A
A, C
Vapor
C
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 108
FF
B FT +
FC FT
LC LT
A
A
FT
Refrigerante
FC
TC TT PT PC
LT
TC TT
Reactor LC AC LC LT
FT FC AT
Refrigerante
A
A, C
FY + TC TT
Vapor LT
LC
C
Reactor
FC FT FC FT
TT
A
TY
LT LC
TT TC
TT TC
Reactor
AT LT
AC LC
FC FT
C
Aire
gas
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 114
Calentamiento
C
B TT
FT
FT FC + TC
TT TY
A
T TC Tm
TT
FT FC
Aire TC
FF τ/S
FC HS
FT FC
FT LC LT
Gas
FF
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 115
Mezcla
En el esquema de la figura se muestra un proceso en el que dos productos A y
B, deben mezclarse en un depósito D en una determinada proporción,
disponiéndose de dos depósitos de almacenamiento de los mismos. Antes de
mezclarlo, el producto A se calienta mediante un cambiador de calor con otra
corriente S que no puede ni manipularse ni alterarse de ningún modo. Debido a
razones tecnológicas, en ningún caso la temperatura de A tras el cambiador debe
bajar de 50 ºC. Se desea instalar un sistema de control automático para la
operación segura del proceso que permita fijar la producción del mismo.
Dibujar el correspondiente esquema de instrumentación y control con
nomenclatura ISA y explicar su funcionamiento.
F4
F3
D
F5
FF LS TC
FC FT
TT S LT LC
LC LT FT
F4
F3
FT FC
LC LT
F5
vahos
vapor
F
Prof. Cesar de Prada. ISA. UVA 120
A
LC
FY FT FF FC FT
1
LT
B
TT TY TT
+ TC
vapour LC
2
LT
DC PC
PT TC TT
FC FT
DT steam LT LC