Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Docente
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

Integrantes
Zuleika Vanessa Fernandez de Castro Salas
Santiago Rafael Palacio
Miguel Angel Jiménez
Freylis Rivera Suarez

Grupo: 243005_37

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de ciencias básicas, tecnología e ingeniería.

Sistemas Dinámicos
 03 Octubre 2018

INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo estaremos realizando un análisis mediante un modelo

matemático, donde vemos que es una herramienta para que el estudiante plantee
soluciones a los problemas planteados.

Se hace la introducción a este campo de conocimiento que permite al estudiante

unadista tener una opción de especialización en su formación profesional, iniciando
con el modela miento matemático en función del tiempo
 OBJETIVOS

 Modelar sistemas físicos reales por medio de modelos matemáticos en el

dominio del tiempo.
 Expresar modelos matemáticos que representan el comportamiento de un
sistema dinámico en el dominio del tiempo utilizando ecuaciones
diferenciales y variables de estado.
 Aplicar el análisis de su modelo matemático y obtener la simulación en la
herramienta de Matlab®.
 Aplicar conocimientos para analizar el sistema dinámico en el dominio del
tiempo.
 RECONOCIMIENTO CONTENIDOS DEL CURSO

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

• Definición del sistema:
Abarca con precisión como está conformada la subestación configuración
interruptor y medio explicando nomenclatura, diagrama unifilar y funciones
específicas del sistema.
• Planos y diagramas eléctricos:
Esboza de manera general los planos y diagramas eléctricos típicos que hacen
parte de la S/E, como símbolos y convenciones, diagramas de principio, diagramas
del sistema de control, diagramas de protección, diagramas de cableado de control
y fuerza, diagrama de servicios auxiliares y diagramas de la compensación serie.
• Metodología para la elaboración de consignas de falla:
Se desarrolla el planteamiento metodológico para elaborar procedimientos para la
atención de fallas no destructivas en la S/E.
 Resultados:
Se presenta la aplicación de la metodología propuesta en diversos escenarios para
la S/E configuración Interruptor y Medio con sus respectivos resultados.
• Interfaz animada de una consigna de falla:
Se presenta una propuesta sobre un caso particular, como fase inicial de la
automatización de las consignas de falla, proporcionando una interfaz amigable
para ayudar a acelerar la toma de decisiones ante la contingencia presentada.
• Función de transferencia:
Para hallar la función de transferencia, se debe aislar la función de entrada y la
función de salida en términos de (s).
 Modelamiento matemático:
En ciencias aplicadas, un modelo matemático es uno de los tipos de modelos
científicos que emplea algún tipo de formulismo matemático para expresar
relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables, parámetros.
 Sistema:
 Es un arreglo o combinación de elementos conectados de manera que constituyen
un todo y que tienen un objetivo determinado a cumplir.
 Control:
Es las elecciones de elementos, parámetros, funciones o configuraciones que se
pueden aplicar a un sistema fijo para que se comporte de manera predeterminada.

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Modelamiento en el tiempo
 Modelamiento en la Frecuencia
 Diseño de sistemas de monitoreo y fallas.
 Controlabilidad
 Observabilidad

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que se requiere
modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente del sistema eléctrico para
ser analizado. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro colaborativo el modelo
a usar, con el fin de no repetir modelos, es importante aclarar que no se aceptan
modelos repetidos.

Sistemas Eléctricos
A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como
variable de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿 .

1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 1 Ω
𝐿=3𝐻
𝐶=2𝐹
1 3
𝑖𝑟 = 𝑒
8 𝑐

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes

actividades:
1. Exprese el modelo matemático del
𝑖𝑅 sistema no lineal mediante una
ecuación diferencial.
𝑖𝐶 Para este caso, se expresará el modelo
matemático por medio de ecuaciones
𝑖𝑅1 𝑖𝐿 diferenciales, pero para ellos debemos
A
introducir variables de estado;
𝑖𝐶 𝑉𝐶 = 𝑋1
𝑖𝐿 = 𝑋2
Para la corriente que varía en función del tiempo, su dirección se expresa en flechas
y cuando pasa por cada elemento, la identificamos con la escritura 𝑖𝑛 , de igual forma
identificamos 3 mallas, entre R y C, R1 y L, y R1, V, y el paralelo entre R y C.
Al estar en paralelo la malla número comprendida entre R y C, tenemos que:
𝐸𝑅 = 𝐸𝐶
Definimos el condensador, al ser una variable de estado, para el voltaje en el
condensador queda definida como integral, se realiza su función contraria:
1
1 1 𝑑(2 ∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡) 𝑑𝑒𝑐 1
𝑒𝐶 = ∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡 → ∫ 𝑖𝐶 𝑑𝑡 → = = 𝑖𝐶
𝑐 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Para la malla 2, comprendida entre la fuente DC, el condensador y la resistencia
R1, procedemos a definir su ecuación por ley de Kirchhoff:
𝐸𝐶 + 𝐸𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0 → 𝐸𝐶 + 𝐸𝑅1 = 𝑒(𝑡)
𝐸𝑅1 = 𝐸𝐿
𝐸𝐶 + 𝐸𝐿 = 𝑒(𝑡)
Para el voltaje de la bobina, tenemos que:
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝐿 = 𝐸𝐿 → 3 = 𝐸𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Por lo tanto:
𝑑𝑖𝐿
𝐸𝐶 + 3 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
Despejamos el voltaje de la bobina, tenemos que:

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶 𝑑𝑖𝐿

𝑒(𝑡) − 𝐸𝐶 = 3 → − =
𝑑𝑡 3 3 𝑑𝑡

Y para la malla 3, al estar en paralelo, La bobina L y la resistencia R1 tiene el mismo

voltaje, procedemos a definir la ecuación:
𝐸𝑅1 = 𝐸𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝐿 = 𝐸𝐿 → 3 = 𝐸𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Entonces definimos la ecuación de la resistencia y reemplazamos
𝐸𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1 → 𝐸𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 1Ω = 𝑖𝑅1
Ahora hallemos 𝑖𝑐 , utilizando la ecuación de la corriente por el nodo A,
reemplazamos y tenemos:
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
 1 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝐶 = 3 + 𝑖𝐿
8 𝑑𝑡
Despejamos 𝑖𝐶 , nos queda:

𝑑𝑖𝐿 1
𝑖𝐶 = 3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 8
Ahora reemplazamos dicha expresión en la primera ecuación que corresponde a la
primera malla:
𝑑𝑒𝑐 1 𝑑𝑒𝑐 1 𝑑𝑖𝐿 1
= 𝑖𝐶 → = (3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 8
Y a su vez, reemplazamos el equivalente de el voltaje de la bobina L hallada en la
segunda malla, (la derivada de la corriente en L):
𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶 1
= (3 ( − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 3 3 8

𝑑𝑒𝑐 1 3𝑒(𝑡) 3𝐸𝐶 1

= (( − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 3 3 8

𝑑𝑒𝑐 1 1
= (𝑒(𝑡) − 𝐸𝐶 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐3 )
𝑑𝑡 2 8
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 2 2 16
Por lo tanto, tenemos que:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶
= −
𝑑𝑡 3 3
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 2 2 16

2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.
Para este caso, debemos primero establecer cuáles son las variables de estados,
para eso definamos las entradas y salidas;
Entrada:
𝑑𝑖𝐿 𝐸𝐶 𝑒(𝑡)
+ =
𝑑𝑡 3 3
Salida:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶
= −
𝑑𝑡 3 3
Ecuaciones del sistema:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶
= −
𝑑𝑡 3 3
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶 𝑖𝐿 1
= − + − 𝑒𝑐3
𝑑𝑡 2 2 2 16
Ahora definimos las variables de estado:
𝑥(1) = 𝑖𝑙
𝑥(2) = 𝑒𝐶
𝑢(3) = 𝑒𝑡
Sustituimos:

𝑑𝑒𝑐 𝑖𝐿 1 𝑒(𝑡) 𝐸𝐶
− + 𝑒𝑐3 − =−
𝑑𝑡 2 16 2 2

2𝑥(2)3
2𝑥̇ (2) + − 𝑢(3) + 𝑥(2) = 𝑥(1) (1)
16

2𝑥(2)3
−2𝑥̇ (2) − + 𝑥(1) + 𝑢(3) = 𝑥(2) (2) se multiplica por -1
16

3𝑥̇ (1) − 𝑥(2) = 𝑢(3) (3)

Reemplazamos (2) y (3) en (1), nos queda:
2𝑥(2)3 2𝑒𝑐3
2𝑥̇ (2) + − (3𝑥̇ (1) − 𝑥(2)) + (−2𝑥̇ (2) − + 𝑥(1) + 𝑢(3)) = 𝑥(1) (1)
16 16

Simplificamos, despejamos 3𝑥̇ (1) y nos queda:

𝑥(2) 𝑢(3)
+ = 𝑥̇ (1)
3 3
𝑥(1) 11𝑥(2) 𝑢(3)
− + = 𝑥̇ (2)
2 16 2

Armamos la ecuación de estado:

 1 1
0
𝑥̇ (1) → [ 3 ] 𝑥̇ (2) → [ 3] 𝑢(3) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜.
1 11 1
−
2 16 2

2.

𝑅1 = 2Ω

𝐿=2𝐻

𝐶 = C1= 2 𝐹
1
𝑖𝑟 =
2√𝑒𝑐

Definir las variables de estado. Las cuáles serán: 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)

𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
En la malla 1: R Y C están en paralelo el cual nos indica que la tensión es la
misma 𝑒𝑅 = 𝑒𝐶 para hallar la corriente en el capacitor 𝑒𝐶 por medio de la integral
siguiente.
1 1
𝑒𝐶 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝐶 2
Esta expresión está en término de integral la cual eliminamos con su contrario
que es la derivada en los dos términos de la expresión.
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑( ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 𝑑𝑒𝑐 1
2
𝑑𝑡
= 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡
= 2 𝑖𝐶 (1)

La malla 2 C, C1 Y R1 por LVK se tiene:

 𝐶∗𝐶 4
𝑒𝐶 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0 𝐶 = 𝐶+𝐶 = 4 = 𝐶 = 1

𝑒𝐶 + 𝑒𝑅1 = 𝑒(𝑡)
R1 Y L están en paralelo lo cual tienen el mismo voltaje el capacitor en serie con la
resistencia es un acumulador.
𝑒𝐶 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐶 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶
= − (2)
𝑑𝑡 2 2

En la malla 3 R1 y L están en paralelo por el cual tienen el mismo voltaje

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1 → 𝑒𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 𝑅1 → 𝑒𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 2Ω = 2𝐼𝑅1

Utilizamos la ecuación de la corriente en el nodo donde entran dos y salen dos

corrientes las cuales son:
Reemplazamos valores de las corrientes.

1 𝑑𝑖𝐿
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿 → 𝑖𝑟 = + 𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿
2√𝑒𝑐 𝑑𝑡

Despejamos 𝑖𝐶
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 1
𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿 − 𝑖𝑅 → 𝑖𝐶 = 2 + 𝑖𝐿 −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2√𝑒𝑐
Se reemplaza en la primera ecuación:
𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿 1
= 2 𝑖𝐶 = (2 + 𝑖𝐿 − 2 ) (3)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 √𝑒𝑐

𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 1 𝑑𝑒𝑐 1 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝐶 1

= 2 (2 ( − ) + 𝑖𝐿 − 2 )→ = 2 (( − ) + 𝑖𝐿 − 2 )
𝑑𝑡 2 2 √𝑒𝑐 𝑑𝑡 2 2 √𝑒𝑐

𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿 1

= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶 + 𝑖𝐿 − )→ = − + −
𝑑𝑡 2 2√𝑒𝑐 𝑑𝑡 2 2 2 4√𝑒𝑐

Ecuaciones diferenciales del sistema

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 𝑖𝐿 1
= − + −
𝑑𝑡 2 2 2 4√𝑒𝑐

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶
= −
𝑑𝑡 2 2

Ecuación de salida

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝐶 2𝑒(𝑡) 2𝑒𝐶

𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =2 = 2( − )=( − )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑦 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝐶

VARIABLES DE ESTADO
𝑑𝑒𝑐
𝑒𝐶′ (𝑡) = = 𝑋1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑖𝐿′ (𝑡) = = 𝑋2 (𝑡)
𝑑𝑡

𝑋 (𝑡) 𝑋 (𝑡)
[ 1 ] = [𝐴] [ 1 ] + [𝐵][𝑢(𝑡)]
𝑋2 (𝑡) 𝑋2 (𝑡)
 𝑑𝑒𝑐(𝑡) 1 1 1
𝑋 (𝑡) 𝑑 − 𝑒 (𝑡)
[𝑦] = [ 𝐶 ][ 1 ] [ 𝑑𝑖 𝑡 ] = [ 21 2 ] [ 𝑐 ] + [21] [𝑒(𝑡)]
𝑋2 (𝑡) 𝐿(𝑡)
− 2 0 𝑒𝐿 (𝑡)
𝑑𝑡 2

3. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 1 Ω
𝑅2 = 2 Ω
𝐿 =1𝐻
𝐶 =4𝐹
2
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2
Primero definimos las variables de estado de nuestro circuito.
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝑖𝑙 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Como el capacitor está en paralelo con una resistencia tenemos la siguiente
ecuación.

1 1
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅 𝑒𝑐 𝑐 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 4 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡

Procedemos a eliminar el integral

 1
𝑑𝑒𝑐 𝑑( 𝑐 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1 𝑑𝑒𝑐 1
= = 𝑖𝑐 = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 4 𝑑𝑡 4

𝑒𝑐 + 𝑒𝑅2 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑙 = 𝐿 = 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅2 + 1 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
1 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡

Como todo número divido entre no da el mismo número nos queda.

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡

Como la bobina está en serie con R2 y en paralelo con R1 por LBK

𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅2

𝑒𝑅1 = 𝐼 ∗ 𝑅

𝑒(𝑡) − 𝑅 ∗ 𝐼 = 0
𝑑𝑖𝐿
𝐿 + (𝑅𝐼) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝑖𝑟 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑟 + 𝑖𝐿

2 1𝑑𝑖𝑙
+ 𝑖𝑐 = + 𝑖𝐿
3𝑒𝑐3 𝑑𝑡

2
𝑖𝑐 = 1𝑑𝑖𝐿 + 𝑖𝐿 − 3𝑒
𝑐3

Remplazamos en la primera ecuación

𝑑𝑒𝑐 1
= 𝑖
𝑑𝑡 4 𝑐
𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿 2
= 4 𝑖𝑐 = 4 (1 + 𝑖𝐿 − 3 𝑒 𝑐 3 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
En la ecuación dos de , se remplaza en 1.
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝑐 1 2
= 4 (1(𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2 ) + 𝑖𝐿 − 3 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 1 1𝑒(𝑡) 1𝑒𝑐 1𝑒𝑅2 2

= 4 (1( − − ) + 𝑖𝐿 − 3 𝑒 𝑐 3 )
𝑑𝑡 1 1 1

𝑑𝑒𝑐 1 2
= 4 (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2 + 𝑖𝐿 − 3 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡

Ecuaciones diferenciales del sistema

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅2 𝑖𝐿 2

= − − + − 12 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 4 4 4 4

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡

Ecuación de salida:
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 1𝑒(𝑡) 1𝑒𝑐 1𝑒𝑅2
𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =𝐿 = 1(𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2 ) = − −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 1 1 1

𝑦 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2

Variables de estado SNL

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅2 𝑖𝐿 2 𝑒(𝑡) 𝑥1 𝑥2 𝑥3 2

= − − + − 12 𝑒𝑐 3 Ecuación uno 𝑥̇ 1 (𝑡) = − − + − 12 𝑥13
𝑑𝑡 4 4 4 4 4 4 4 4

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2 Ecuación dos 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡

Tenemos las variables de estado que son dos acumuladores R y L:

𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
Variables de estado
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑥̇ 1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑥̇ 2 (𝑡) Derivadas

𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡) Entrada

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝑒𝑐 (𝑡) = = 𝑥̇ 1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = = 𝑥̇ 2 (𝑡)
𝑑𝑡

Elemento no que lo hace no lineal

2
− 12 𝑒𝑐 3

Hallamos la derivada de elemento y lo igualamos a cero

2
𝑑(− 𝑒𝑐3 ) −6
12
= 𝑒𝑐 2
𝑑𝑡 12

Evaluamos en cero 𝑒𝑐
−2
𝑑(− 𝑒 ) −6
12 𝑐3
= (0)2 = 0
𝑑𝑡 12

Ecuación diferenciales lineales

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅2 𝑖𝐿

= − − +
𝑑𝑡 4 4 4 4

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡

5. Circuito mixto RLC

 𝑅1 = 2 Ω
𝑅2 = 1 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =2𝐹
4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2

Definimos las variables de estado de nuestro circuito.

𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝑖𝑙 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Como el capacitor está en paralelo con una resistencia tenemos la siguiente
ecuación.

1 1
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅 𝑒𝑐 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐 2
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑( ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= 𝑐 = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
= 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅2 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)
 𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑙 = 𝐿 = 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅2 + 1 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
1 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡
Como la bobina está en serie con R2 y en paralelo con R1 por LBK

𝑒𝐿 = 𝑒𝑅1 − 𝑒𝑅2
𝑒𝑅1 = 𝐼 ∗ 𝑅

𝑒(𝑡) − 𝑅 ∗ 𝐼 = 0
𝑑𝑖𝐿
𝐿 + (𝑅𝐼) = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝑖𝑟 + 𝑖𝑐 = 𝑖𝑟 + 𝑖𝐿

4 1𝑑𝑖𝑙
3𝑒𝑐 2 + 𝑖𝑐 = 𝑑𝑡
+ 𝑖𝐿
4
𝑖𝑐 = 1𝑑𝑖𝐿 + 𝑖𝐿 −
3𝑒𝑐 2
Remplazamos en la primera ecuación

𝑑𝑒𝑐 1
= 𝑖
𝑑𝑡 2 𝑐
𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿 4
= 𝑖𝑐 = (1 + 𝑖𝐿 − )
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 3𝑒𝑐 2

𝑑𝑖𝐿
En la ecuación dos de , se remplaza en 1.
𝑑𝑡

𝑑𝑒𝑐 1 4
= (1(𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2 ) + 𝑖𝐿 − )
𝑑𝑡 2 3𝑒𝑐 2

𝑑𝑒𝑐 1 1𝑒(𝑡) 1𝑒𝑐 1𝑒𝑅2 4

= (1( − − ) + 𝑖𝐿 − )
𝑑𝑡 2 1 1 1 3𝑒𝑐 2

𝑑𝑒𝑐 1 4
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2 + 𝑖𝐿 − )
𝑑𝑡 2 3𝑒𝑐 2

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅2 𝑖𝐿 4

= − − + −
𝑑𝑡 2 2 2 2 6𝑒𝑐 2

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡
Ecuación de salida:
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 1𝑒(𝑡) 1𝑒𝑐 1𝑒𝑅2
𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =𝐿 = 1(𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2 ) = − −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 1 1 1

𝑦 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
Variables de estado SNL

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅2 𝑖𝐿 4

= − − + −
𝑑𝑡 2 2 2 2 6𝑒𝑐 2
 𝑒(𝑡) 𝑥1 𝑥2 𝑥3 4
Ecuación uno 𝑥̇ 1 (𝑡) = − − + − 𝑥13
2 2 2 2 6

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡

Ecuación dos 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2

Tenemos las variables de estado que son dos acumuladores R y L:

𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
Variables de estado
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)

𝑒𝑐 (𝑡) = 𝑥̇ 1 (𝑡)
Derivadas
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑥̇ 2 (𝑡)

𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡) Entrada

𝑑𝑒𝑐 (𝑡)
𝑒𝑐 (𝑡) = = 𝑥̇ 1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = = 𝑥̇ 2 (𝑡)
𝑑𝑡
Elemento no que lo hace no lineal
4
− 𝑒3
12 𝑐
Hallamos la derivada de elemento y lo igualamos a cero
4
𝑑(−6𝑒𝑐3 ) −12
= 𝑒𝑐 2
𝑑𝑡 6
Evaluamos en cero 𝑒𝑐
−4
𝑑(− 6 𝑒𝑐3 ) −12
= (0)2 = 0
𝑑𝑡 6
Ecuaciones diferenciales lineales

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑒𝑅2 𝑖𝐿

= − − +
𝑑𝑡 2 2 2 2

𝑑𝑖𝐿
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅2
𝑑𝑡

CONCLUSIONES

Podemos concluir en la fase 1 de sistemas dinámicos que se trabajó sobre el

modela miento matemático en función del tiempo para un sistema eléctrico
desarrollado mediante la metodología de investigación propuesta por el grupo
colaborativo.

BIBLIOGRAFIAS

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