Sistemas Dinámicos – Tarea N° 1

Carlos Damián Díaz Bravo1

Jorge Alejandro Moyano Urquiola2
[email protected]
[email protected]
Prof-Ing-Doc Javier Andrés Muñoz Vidal3
jamuñ[email protected]
Universidad de Talca
Facultad de Ingeniería
Campus Los Niches, Curicó

Resumen – Este reporte consiste en dinámico, que se puede analizar a través de

el desarrollo de la primera Tarea del condiciones iniciales, esto quiere decir que
módulo Sistemas Dinámicos, aquí se su estudio se hace a través de ecuaciones
puede observar el desarrollo paso a paso diferenciales.
de un sistema dinámico Electromecánico, Para esta tarea trabajaremos bastante
también se puede apreciar sus ecuaciones con conceptos básicos, para el
diferenciales y de estado. entendimiento general de cada palabra
perteneciente a un glosario sobre el tema,
Keywords – Torque, posición, la primera parte de este informe será
velocidad, aceleración, variable de estado, explicar estos conceptos. Luego se realiza
perturbación y parámetro. el estudio del sistema dinámico presentado
en el enunciado de la Tarea N° 1.
I. INTRODUCCIÓN Este informe contiene el desarrollo
paso a paso de un sistema
Un sistema dinámico es un proceso electromecánico, la idea es que se pueda
que cambia respecto del tiempo, es más utilizar de ejemplo para próximas
preciso decir que su estado evoluciona con generaciones.
el tiempo. Se dice que cuando un sistema
es no estacionario se llama sistema
 II. CONCEPTOS donde el sistema dinámico puede
GENERALES operar de buena manera.

Para obtener buen entendimiento de III. PRESENTACIÓN DEL

este informe se realiza un listado con SISTEMA
conceptos.
La figura N° 1 muestra el sistema
1) Proceso: es una realidad física de dinámico a estudiar, se puede observar que
cualquier tipo, que varía en lapsos es sistema Electromecánico y que es un
de tiempo, se habla de un cambio sistema de posicionamiento de una
de estado para las variables o impresora.
componentes más importantes del
proceso.

2) Sistema: es una idealización de una

realidad física, a través de los
objetivos de estudio planteados.

3) Modelo: es una representación del

sistema, existen de tipo:
Conceptual, Matemático y
Lingüístico.

Figura N° 1 – Sistema de posicionamiento de

4) Rango de Validez: es el intervalo o
una impresora.
el lugar donde el sistema
funcionará o tendrá buen efecto su
IV. ENUNCIADO DEL
estudio. Por ejemplo, si trabajo un
PROBLEMA
sistema en Chile, no será igual
cerca de la línea del Ecuador o en
El sistema de posicionamiento de
la Luna. Entonces se fijan rangos
una impresora se puede modelar como la
transmisión por correa de la Figura N° 1
P á g i n a 2 | 15
(a), cuyo objetivo es controlar la velocidad (a) Identifique la(s) entrada(s), la(s)
del dispositivo de impresión a través del perturbación(es), la(s) salida(s),
voltaje 𝑉𝑎 del motor de corriente continua, la(s) variable(s) de estado y los
como se ilustra en la Figura N° 1 (b). parámetros del sistema.
Considerar que la constante elástica de la
𝑁
correa es 𝑘 = 100 [𝑚], el radio de la polea  Entrada(s): según el enunciado del
problema, el objetivo es controlar
es 𝑟 = 0,15 [𝑚], la rotación angular del
la velocidad del dispositivo de
eje del motor es 𝜃(𝑡) y de la polea derecha
impresión a través del voltaje 𝑉𝑎
es 𝜃𝑝 (𝑡). La masa del dispositivo de
del motor de corriente continua.
impresión es 𝑚 = 0,2 [𝑘𝑔] y su posición
Esto da a entender que todo el
es 𝑦(𝑡). La inercia total del motor y de la
movimiento se produce gracias al
polea es 𝐽 = 0,01 [𝑘𝑔𝑚2 ]. La inductancia
voltaje, dependiendo si éste
del motor de corriente continua es
aumenta, disminuye o se mantiene.
despreciable (𝐿 ≈ 0), la resistencia es
𝑅 = 2 [𝛺], la constante del motor es
𝑉𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑉𝑎
𝑁𝑚
𝑘𝑚 = 2 [ ] y el coeficiente de fricción
𝐴
𝑁𝑚𝑠
del motor y de la polea es 𝑑 = 0,25 [ 𝑟𝑎𝑑 ].  Perturbación(es): existe una
Notar que 𝐹1 𝑦 𝐹2 en el diagrama perturbación y es muy clara, es el
equivalente de la Figura N° 1 (b) Torque 𝑇𝑑 , que es producido por
corresponden a las fuerzas de tensión que la presencia y tipo de papel en la
se ejercen sobre el dispositivo de bandeja de impresión, este efecto
impresión. Considerar además que la es conocido, se sabe lo que
presencia (y tipo) de papel en la bandeja de produce sobre el sistema pero no
la impresora, genera un torque 𝑇𝑑 en el eje se puede controlar y también se
del motor. sabe que este Torque actúa desde
el exterior.
V. ACTIVIDADES
Perturbación = p = Td
Se pide desarrollar y comentar
todos los siguientes puntos:
P á g i n a 3 | 15
  Salida(s): la salida depende variables están sujetas a algún
directamente del objetivo de cambio.
estudio, para este caso será la
velocidad lineal del sistema. 𝑃𝑎𝑟á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠 = 𝐽, 𝑘𝑚 , 𝑘, 𝑟, 𝑚, 𝑑, 𝐿 𝑦 𝑅

𝑑𝑦 (b) Basándose en las leyes físicas que

𝑉𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = = 𝑦̇
𝑑𝑡 rigen el comportamiento del
sistema, deduzca la(s)
 Variable(s) de estado: estas ecuación(es) dinámica(s) que lo
variables aparecen explícitamente modelan.
derivadas en las ecuaciones
diferenciales del sistema, a través Para iniciar el análisis de este
del balance de fuerzas y torques, sistema dinámico, se realiza una
para el caso mecánico. Para este inspección a la parte eléctrica, el circuito
estudio hay 3 variables de estudio se puede observar en la Figura N° 2.
sugeridas en el problema.

𝑥1 = 𝑟𝜃 − 𝑦
𝑑𝑦
𝑥2 =
𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑥3 =
𝑑𝑡 Figura N° 2 – Circuito para la parte eléctrica
del sistema dinámico.

Estas variables de estado definen la

condición del sistema, desde el punto de Según la ley de los Voltajes de
vista de los objetivos de estudio. Kirchhoff, método más conocido como
“Mallas” (el método se puede observar en

 Parámetros: estas son las la Figura N° 3), se obtienen las siguientes

constantes que condicionan el ecuaciones:

comportamiento del sistema, estos

valores son fijos cuando otras

P á g i n a 4 | 15
 La ecuación (3) describe el
comportamiento del voltaje 𝑉𝑎 , pero como
el voltaje ya se declaró anteriormente
como una Variable de entrada,
despejaremos el valor de la corriente 𝑖𝑎 en

Figura N° 3 – Ley de los Voltajes para el

función de voltaje 𝑉𝑎 .
circuito de la parte eléctrica del sistema 𝑉𝑎 − 𝑘𝑚 𝑤
𝑖𝑎 = (4)
dinámico. 𝑅
Más adelante la ecuación (4) la

𝑉𝑎 = 𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 + 𝑒𝑎 (1) volveremos a ocupar para dejar las

ecuaciones diferenciales en función de la

Antes de continuar trabajando la entrada 𝑉𝑎 .

ecuación (1), se tiene lo siguiente: Luego del análisis de la parte

𝑑𝑖𝑎 eléctrica de este sistema, se puede
𝑉𝐿 = 𝑖𝑎 𝐿
𝑑𝑡 observar que no intervendrá en el proceso,
𝑉𝑅 = 𝑅𝑖𝑎 eso quiere decir que se analizará la parte
𝑒𝑎 = 𝑘𝑚 𝑤 mecánica más a fondo para encontrar las
Reemplazando las ecuaciones ecuaciones que describen al sistema.
anteriores en la ecuación (1), se obtiene: Continuando con el análisis del
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 = 𝑖𝑎 𝐿 + 𝑅𝑖𝑎 + 𝑘𝑚 𝑤 (2) sistema procedemos a analizar la parte
𝑑𝑡

Luego de obtener la ecuación (2) se mecánica, primero se hará un balance de

tiene una condición inicial para la fuerzas en la masa m y luego un balance

inductancia (𝐿 ≈ 0), esta condición quiere de Torques en el eje del motor.

decir que: Entonces según la primera Ley de

𝑑𝑖𝑎 Newton se tiene la siguiente definición:

𝑉𝐿 = 𝑖𝑎 𝐿
𝑑𝑡 “Una partícula que gira en torno a
𝑑𝑖𝑎 un centro debido a la acción de
𝑉𝐿 = 𝑖𝑎 (0)
𝑑𝑡 fuerzas tangenciales tiene una
𝑉𝐿 = 0 aceleración tangencial dada por:”
Entonces con la condición inicial la
∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎 𝑇
ecuación (2) queda de la forma:
𝑉𝑎 = 𝑅𝑖𝑎 + 𝑘𝑚 𝑤 (3)
P á g i n a 5 | 15
 Luego si se multiplica la ecuación 𝐽𝛼 = 𝑘𝑚 𝑖𝑎 − 𝑑𝑤 − (𝐹1 − 𝐹2 )𝑟 − 𝑇𝑑 (6)
anterior por la distancia al centro de Para trabajar la ecuación (6), se
rotación, se obtiene: necesita conocer los valores de las

∑ 𝜏 = ∑ 𝐹𝑇 𝑟 = 𝑚(𝑟𝛼)𝑟 = 𝑚𝑟 2 𝛼 tensiones, pero primero se tiene que:

𝑦 = 𝑟𝜃𝑝
Ahora si llamamos 𝐽 a 𝑚𝑟 2 se
Lo anterior da cuenta que la
obtiene que:
velocidad lineal de la masa es igual al
𝐽 = 𝑚𝑟 2
radio por la aceleración angular, pero de la
∑ 𝜏 = 𝐽𝛼 polea que no está unida al eje del motor,
Donde 𝐽 es el momento de inercia sabiendo esto se puede expresar que la
del cuerpo en estudio y 𝛼 la aceleración tensión 𝐹1 es igual a:
angular. 𝐹1 = 𝑘(𝑟𝜃 − 𝑟𝜃𝑝 )
Ahora utilizando la ecuación de los 𝑦 = 𝑟𝜃𝑝
Torques obtenemos la siguiente ecuación 𝐹1 = 𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦) (7)
para la parte mecánica del sistema: La fuerza 𝐹1 solo dependía de las
𝐽𝛼 = ∑ 𝜏 velocidades angulares de las poleas por la
constante k, pero como se puede relacionar
𝐽𝛼 = 𝜏𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑜 − 𝜏𝑟𝑜𝑐𝑒 − 𝜏𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 − 𝑇𝑑 (5)
la velocidad lineal “y” con la velocidad
angular de la segunda polea, se puede
Luego tenemos que cada
obtener la ecuación (7).
componente de la ecuación se puede
Como la fuerza 𝐹2 es opuesta a la
escribir en función de otras variables,
tensión 𝐹1 , se puede relacionar lo
exceptuando el valor del torque 𝑇𝑑 , dado
siguiente:
que es una perturbación y no conocemos
𝐹1 = 𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦)
su ecuación, entonces se obtiene lo
𝐹2 = −𝐹1
siguiente:
𝐹2 = 𝑘(𝑦 − 𝑟𝜃) (8)
𝜏𝑒𝑙é𝑐𝑡𝑟𝑖𝑐𝑜 = 𝑘𝑚 𝑖𝑎
Con los valores de las 2 fuerzas,
𝜏𝑟𝑜𝑐𝑒 = 𝑑𝑤
mostrados en las ecuaciones (7) y (8) se
𝜏𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = (𝐹1 − 𝐹2 )𝑟
procede a desarrollar lo siguiente:
Reemplazando en (5), la ecuación
𝜏𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = (𝐹1 − 𝐹2 )𝑟
queda de la forma:

P á g i n a 6 | 15
𝜏𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = ((𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦) ) − (𝑘(𝑦 − 𝑟𝜃) )𝑟 Ahora para encontrar la siguiente
𝜏𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = ((𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦) ) + (𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦) )𝑟 ecuación diferencial, se procede a analizar
𝜏𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = 2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦) (9) las tensiones que actúan sobre la masa, en
Al obtener el torque producido por la Figura N° 4 se puede apreciar el
los resortes en el eje del motor, se procede Diagrama de Cuerpo Libre de la masa m:
a reemplazarlo en la ecuación (6): D.C.L.
𝐽𝛼 = 𝑘𝑚 𝑖𝑎 − 𝑑𝑤 − (2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) − 𝑇𝑑 (10)
Trabajando la ecuación (10) se
obtiene:
𝑘𝑚 𝑖𝑎 𝑑𝜃̇ (2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑇𝑑
𝜃̈ = − − − (11)
𝐽 𝐽 𝐽 𝐽
Como se dijo anteriormente la
Figura N° 4 – Diagrama de Cuerpo Libre de la
ecuación (4) se vuelve a relacionar y en
masa m.
este caso es con la ecuación (11), luego se Aplicando la primera Ley de Newton
obtiene: a la masa m, se obtiene la siguiente
𝑉𝑎 − 𝑘𝑚 𝑤 relación:
𝑖𝑎 =
𝑅
𝑉𝑎 − 𝑘𝑚 𝑤 ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎 (13)
𝑘𝑚 𝑅 𝑑𝜃̇ (2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑇𝑑
𝜃̈ = − − −
𝐽 𝐽 𝐽 𝐽 Entonces la sumatoria de fuerzas en
𝑘𝑚 𝑉𝑎 − 𝑘𝑚 2 𝜃̇ 𝑑𝜃̇ (2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑇𝑑 el eje X es:
𝜃̈ = − − −
𝑅𝐽 𝐽 𝐽 𝐽
∑ 𝐹𝑥 = 0
Al final se obtiene la primera
ecuación diferencial para este sistema De la misma manera la sumatoria de

dinámico y está dada por: fuerzas en el eje Y es:

∑ 𝐹𝑦 = 𝐹1 − 𝐹2 (14)
2
𝑘𝑚 𝑉𝑎 𝑘𝑚 𝜃̇ 𝑑𝜃̇ (2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑇𝑑
𝜃̈ = − − − − ¿Por qué las tensiones quedan
𝑅𝐽 𝑅𝐽 𝐽 𝐽 𝐽
Ordenando: contrarias al sentido en que se ejercen?
Eso es debido al principio de acción
𝑘𝑚 2 𝜃̇ 𝑑𝜃̇ (2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑘𝑚 𝑉𝑎 𝑇𝑑 y reacción ejercido por los resortes, que
𝜃̈ = − − − + − (12)
𝑅𝐽 𝐽 𝐽 𝑅𝐽 𝐽 cambian el sentido de la aplicación de la
fuerza.

P á g i n a 7 | 15
 Ahora trabajando las ecuaciones (13) (c) Reescriba la(s) ecuación(es)
y (14) se obtiene lo siguiente: obtenida(s) en (b) de manera de

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 obtener un modelo en variables

de estado de la forma 𝑥̇ = 𝐴𝑥 +
Sabemos que los valores de las
𝑏𝑢 + 𝐸𝑝 y 𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 + 𝐹𝑝.
tensiones están dados por:
𝐹1 = 𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦) (7)
Primero se conocen las variables de
𝐹2 = 𝑘(𝑦 − 𝑟𝜃) (8)
estado, fijadas en (a), entonces se tiene lo
Luego:
siguiente:
𝑚𝑎𝑦 = 𝐹1 − 𝐹2
𝑥1 = 𝑟𝜃 − 𝑦
𝑚𝑎𝑦 = (𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦)) − (𝑘(𝑦 − 𝑟𝜃)) 𝑑𝑦
𝑥2 =
𝑚𝑎𝑦 = (𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦)) + (𝑘(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑚𝑎𝑦 = 2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦) 𝑥3 =
𝑑𝑡
Finalmente se obtiene la segunda
𝑢 = 𝑉𝑎
ecuación diferencial que representa al
𝑝 = 𝑇𝑑
sistema dinámico, esta ecuación está dada
Como ya se tienen las ecuaciones de
por:
estado, se procede a derivar con respecto al
2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)
𝑎𝑦 = tiempo cada variable de estado, obteniendo
𝑚
para 𝑥1 :
Ordenando:
𝑑
2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦) 𝑥1 = 𝑟𝜃 − 𝑦 /
𝑦̈ = (15) 𝑑𝑡
𝑚
𝑑𝑥1 𝑟𝑑𝜃 𝑑𝑦
Ahora para encontrar la tercera = −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ecuación, se utiliza la primera variable de
𝑥̇ 1 = 𝑟𝜃̇ − 𝑦̇
estado sugerida y se deriva con respecto al
Para 𝑥2 :
tiempo, obteniendo:
𝑑𝑦 𝑑
𝑥1 = (𝑟𝜃 − 𝑦) 𝑥2 = /
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Derivando 𝑥1 con respecto al tiempo, 𝑑𝑥2 𝑑 2 𝑦
= 2
𝑑𝑥1 𝑟𝑑𝜃 𝑑𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥̇ 2 = 𝑦̈
Ordenando: 𝑥̇ 2 = 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (15)
𝑥̇ 1 = 𝑟𝜃̇ − 𝑦̇ (16)

P á g i n a 8 | 15
 Para 𝑥3 : Ahora para la salida “y” se tiene lo
𝑑𝜃 𝑑 siguiente, en (a) se definió la salida como
𝑥3 = /
𝑑𝑡 𝑑𝑡 la velocidad lineal del sistema, donde:
2
𝑑𝑥3 𝑑 𝜃 𝑑𝑦
= 2 𝑉𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = = 𝑦̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑥̇ 3 = 𝜃̈ Entonces se obtiene la salida en
𝑥̇ 3 = 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (12) variable de estado de la siguiente forma:
Entonces sean las (3) ecuaciones 𝑥1
diferenciales: [𝑦] = [0 1 0] [𝑥2 ] + [0][𝑢] + [0][𝑝]
𝑥3
𝑥̇ 1 = 𝑟𝜃̇ − 𝑦̇ Entonces la salida del sistema
2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)
𝑦̈ = cumple con la forma:
𝑚
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 + 𝐹𝑝
𝑘𝑚 2 𝜃̇ 𝑑𝜃̇ (2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑘𝑚 𝑉𝑎 𝑇𝑑
𝜃̈ = − − − + −
𝑅𝐽 𝐽 𝐽 𝑅𝐽 𝐽
Ahora si a estas 3 ecuaciones se les (d) Determine el valor del voltaje del
aplica el cambio de variables de estado, se motor en estado estacionario
obtiene: para que la masa m quede
𝑥̇ 1 = 𝑟𝑥3 − 𝑥2 totalmente detenida para un
2𝑘𝑟𝑥1 torque 𝑻𝒅 = 𝟏𝟎 [𝑵𝒎].
𝑥̇ 2 =
𝑚
𝑘𝑚 2 𝑥3 𝑑𝑥3 2𝑘𝑟𝑥1 𝑘𝑚 𝑢 𝑝
𝑥̇ 3 = − − − + − ¿Qué es un estado estacionario?
𝑅𝐽 𝐽 𝐽 𝑅𝐽 𝐽
Se dice que un proceso o sistema está
Entonces la forma matricial del
en estado estacionario si las variables que
sistema dinámico Electromecánico queda
definen su comportamiento, o sea las
definido por:
variables de estado, permanecen

0 −1 𝑟 invariantes en el tiempo, esto quiere decir

2𝑘 0 0
𝑥̇ 1 𝑥1
0 0 0 0 que:
[𝑥̇ 2 ] = 𝑚 𝑥
[ 2 ] + [𝑘 ] [𝑢] + [−1] [𝑝]
𝑚
𝑥̇ 3 −2𝑘𝑟 𝑑 𝑘𝑚 2 𝑥3
[ 𝐽
0 − −
𝐽 𝐽 ]
𝑅𝐽 𝐽 𝑑𝑥
=0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑑𝑜 𝑡.
𝑑𝑡
Entonces tomando la ecuación (12),
Que corresponde a la forma:
ya que en esta ecuación aparece
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝑏𝑢 + 𝐸𝑝
explícitamente, tanto el voltaje 𝑉𝑎 como el
torque 𝑇𝑑 , obteniendo:
P á g i n a 9 | 15
 𝑘𝑚 2 𝜃̇ 𝑑𝜃̇ (2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑘𝑚 𝑉𝑎 𝑇𝑑 𝑉𝑎 = 10 [𝐴 ∗ 𝛺]
𝜃̈ = − − − + −
𝑅𝐽 𝐽 𝐽 𝑅𝐽 𝐽
Se sabe por la Ley de OHM que:
(2𝑘𝑟(𝑟𝜃 − 𝑦)) 𝑘𝑚 𝑉𝑎 𝑇𝑑
0 =0−0− + − 𝑉
𝐽 𝑅𝐽 𝐽 𝐼=
𝑅
En el enunciado de la actividad dice Por lo tanto,
que, la masa m debe quedar totalmente 𝐴𝛺 = 𝑉
detenida, entonces: Finalmente,
(𝑟𝜃 − 𝑦) = 0 𝑉𝑎 = 10 [𝑉]
Entonces se obtiene: Entonces para que masa se encuentre
𝑘𝑚 𝑉𝑎 𝑇𝑑 totalmente detenida y el proceso se
0= 0−0−0+ −
𝑅𝐽 𝐽
mantenga en estado estacionario se debe
Ahora se necesita saber el valor del
aplicar un voltaje constante 𝑉𝑎 = 10 [𝑉].
voltaje 𝑉𝑎 para un torque 𝑇𝑑 = 10 [𝑁𝑚],
entonces despejando el voltaje 𝑉𝑎 :
(e) Simule el sistema partiendo del
𝑘𝑚 𝑉𝑎 𝑇𝑑
= punto de operación encontrado
𝑅𝐽 𝐽
𝑇𝑑 𝑅𝐽 en (d) y en 𝒕 = 𝟏 [𝒔] incrementar
𝑉𝑎 =
𝐽𝑘𝑚 un 10% el voltaje en el motor.
𝑇𝑑 𝑅 Graficar todas las variables de
𝑉𝑎 = (17)
𝑘𝑚 estado del sistema para 𝟎 ≤ 𝒕 ≤
Ahora usando los parámetros 𝟔 [𝒔].
definidos en el enunciado del problema se
tiene que: A partir del punto de operación del
𝑇𝑑 = 10 [𝑁𝑚] sistema encontrado en (d) se puede simular
𝑅 = 2 [𝛺] las respuestas del sistema dinámico, para
𝑁𝑚 esto, primero se debe definir los comandos
𝑘𝑚 = 2 [ ]
𝐴
close all, clc y clear all, estos comandos
Reemplazando los valores de los
cierran las ventanas abiertas, limpian la
parámetros 𝑇𝑑 , R y 𝑘𝑚 se obtiene:
ventana de comandos y limpia el
10 ∗ 2 𝑁𝑚 ∗ 𝛺 workspase respectivamente. Luego se
𝑉𝑎 = [ ]
2 𝑁𝑚
𝐴 definen variables globales las cuales se
10 ∗ 2 𝑁𝑚 ∗ 𝐴 ∗ 𝛺 pueden utilizar dentro de todo el programa
𝑉𝑎 = [ ]
2 𝑁𝑚
P á g i n a 10 | 15
y funciones, estas son básicamente
parámetros que se utilizan durante el
programa, también se pueden agregar
dentro de estas variables las matrices, que
para este caso se utilizaran en la función
ode45. Como se puede apreciar en la
Figura N° 5. Figura N° 6 - Matrices y Valor inicial de
voltaje.

Luego para solucionar el punto (e)

se utilizó el comando ode45 en el cual se
le debe ingresar una función, las
restricciones de tiempo y las condiciones
iniciales. Como retorno se tienen cuatro
variables, una es la variable independiente
(tiempo), deformación de la correa elástica
con respecto al tiempo, la velocidad de la
masa con respecto al tiempo y la última es
Figura N° 5 - Comandos iniciales, variables
globales.
la velocidad angular de la polea con
respecto al tiempo. Para poder graficar

Como el sistema a estudiar es lineal estas variables se tiene que utilizar el

se puede definir el modelo en variables de comando figure para iniciar una figura,

estado así como: 𝐴𝒙 + 𝐵𝒖 + 𝐸𝒑 para ello luego para graficar se utiliza el comando

se definen las matrices 𝐴, 𝑏 𝑦 𝑒 las cuales plot donde sus argumentos son la variable

se obtuvieron en (c), en la Figura N° 6 se independiente y la variable dependiente a

muestran las matrices y el valor inicial graficar, con esto ya podemos obtener una

encontrado en (d). gráfica básica del sistema, pero para

efectos de presentación se utilizan
comandos como grid, xlabel, ylabel, title
legend y set, con ellos podemos obtener
una gráfica con mejor presentación, esto se
puede apreciar en la Figura N° 7:
P á g i n a 11 | 15
 estabilizarse en 0, lo cual quiere decir, que
la diferencia entre la posición de la masa y
la posición angular es 0, continuación se
muestra el gráfico de la deformación de
correa elástica con respecto al tiempo:

Figura N° 7 - Función ode45 y figure.

La función “Fe” que se ingresa al

ode45 es la que resuelve el modelo de
variables de estado, con el incremento del Figura N° 9 - Gráfico de la deformación de la
10% en el voltaje del motor encontrado en correa elástica para un 10% más en el voltaje
de motor.
(d), como lo muestra la Figura N° 8:

Para la segunda variable de estado

se tiene que, aplicando el mismo
incremento anterior, la masa tiene una
velocidad pick aproximadamente de 0,13
[m/s] así oscila decreciendo
exponencialmente hasta estabilizarse en
aproximadamente 0,065 [m/s], lo cual se
Figura N° 8 - Función Fe, con el incremento de debe considerar la distancia entre las dos
un 10% en el voltaje de motor. poleas para poder decir si es una velocidad
Las gráficas obtenidas para este razonable, pero sabiendo que el radio de
punto nos pueden evidenciar que al aplicar las poleas es de 15 [cm] se puede decir que
un incremento del 10% al voltaje del la velocidad es razonable, esto se puede
motor la masa “m” se mueve en torno a los observar en la Figura N° 10:
2 milímetros, también se puede observar
que decrece casi exponencialmente, hasta
P á g i n a 12 | 15
Figura N° 10 - Velocidad lineal de la masa para Figura N° 11 - Velocidad angular de la polea

un incremento del 10% en el voltaje del motor. para un incremento del 10% en el voltaje de
motor.

Para la tercera variable de estado

(f) Repetir (e) para un incremento
aplicando el mismo incremento anterior se
del 10% en el torque 𝑻𝒅 en 𝒕 =
tiene que la velocidad angular de las
𝟏 [𝒔].
poleas en el primer segundo es de
aproximadamente 0,425 [rad/s], al instante
La función ‘Ff’ que se ingresa al ode45
después tiene un pick de 0,475 [rad/s]
es la que resuelve el modelo de variables
luego oscila y decrece hasta estabilizarse de estado, con el incremento del 10% en el
en aproximadamente 0,45 [rad/s], estos torque 𝑇𝑑 propuesto en (d), como lo
muestra la Figura N° 12.
valores son idénticos al valor de la
velocidad lineal puesto que solo existe una
proporción por el radio de las poleas y
como estas son idénticas se puede decir
que los datos obtenidos son consistentes
con el sistema, además se puede hacer la
conversión de [rad/s] a [°/s] lo cual para
cada segundo que pasa la polea gira
25,78°/s aproximadamente, la velocidad
angular se puede apreciar en la Figura N° Figura N° 12 - Función Ff, con el incremento
de un 10% en el torque “Td”.
11:
Debido a la disposición de las
matrices 𝑏 𝑦 𝑒 y a los valores de los

P á g i n a 13 | 15
parámetros, “𝑘𝑚 ” y “R” se tienen las
mismas matrices anteriores pero
multiplicados por “-1” debido a que la
entrada “u” en estado estacionario es 10
[V] y el torque “𝑇𝑑 ” propuesto es de 10
[Nm] y el incremento es de 10%. Se
pueden obtener los gráficos con los
mismos valores, pero negativos.
Todo lo mencionado anteriormente
se puede apreciar en las siguientes figuras:
Figura N°15 - Velocidad angular de la polea
para un incremento del 10% en el torque “Td”.

VI. CONCLUSIONES

Para este sistema dinámico se puede

decir que, el sistema eléctrico no se toma
en cuenta, salvo para relacionar el voltaje
del motor con su corriente. Los torques
Figura N°13 - Grafico de la deformación de la
correa elástica para un 10% más en el torque aplicados al eje del motor se deben estudiar
“Td”.
minuciosamente, ya que se puede
confundir al expresar algún torque, en este
sistema actuaban 4 torques y uno de ellos
era una perturbación. En la masa las
fuerzas que actuaban sobre ellas
cambiaban su sentido debido a los resortes,
por el principio de acción y reacción.
En los gráficos se pudo apreciar
cambios en el desarrollo de la parte (e) con
respecto de la parte (f) que, actúan de la
Figura N°14 - Velocidad lineal de la masa para
un incremento del 10% en el torque “Td”. misma manera pero en sentido contrario,
en la parte (e) los gráficos quedan positivos
y en la parte (f) negativos, esto se produce
debido a que en la primera parte se pide
P á g i n a 14 | 15
incrementar el voltaje 𝑉𝑎 y en la siguiente
parte se incrementa el torque 𝑇𝑑 .

VII. REFERENCIAS

[PPT clases de Sistemas Dinámicos, profesor Javier Muñoz]

[https://es.wikipedia.org/wiki/Estado_estacionario]

[http://panamahitek.com/ley-de-los-voltajes-de-kirchhoff-
metodo-de-mallas/]

[https://www.google.cl/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source
=web&cd=3&cad=rja&uact=8&sqi=2&ved=0ahUKEwjfnrj
Pp-
PTAhWCFpAKHTLfDVkQFggxMAI&url=http%3A%2F
%2Fwww.astro.puc.cl%2F~avalcarc%2FFIS109A%2F16_
Torque.pdf&usg=AFQjCNHhgXFl58PeSLHU8jW16ipy-
wMR0g]

P á g i n a 15 | 15