MÉTODO DIFERENCIAL EN TIEMPO REAL

DGPS – RTK

DGPS
El DGPS es un método para eliminar errores en un receptor GPS, para hacer la salida más
precisa. La idea principal de DGPS se basa en el hecho de que los satélites están a una altura
considerable, por lo que sí tomamos dos objetos separados uno del otro 200 km. el tiempo de
travesía de un satélite en particular a cada objeto tienen virtualmente los mismos errores, mas
sin embargo la posición de los objetos son totalmente diferentes.
Con DGPS se pueden determinar posiciones con un alto grado de aproximación en el orden
de metros, inclusive centímetros; es importante aclarar que estos receptores deben de estar
equipados con DGPS; muchos de los nuevos receptores GPS están siendo diseñados para
aceptar correcciones, y algunos están equipados con radio receptores en su interior.

Sistema GPS Diferencial

Hay dos formas de corrección DGPS en cuanto a su momento de aplicación:
Corrección sobre la marcha, en que las correcciones se transmiten por medio de algún sistema
de radio o telefonía móvil. Las medidas obtenidas son válidas directamente, sin necesidad de
procesado extra.
Corrección por una etapa de post-proceso, en que los datos almacenados durante la operación
del GPS, son corregidos a posteriori con la ayuda de un registro histórico de correcciones.
Con correcciones diferenciales sencillas se pueden conseguir precisiones de 10 metros, y con
correcciones mediante Doppler integrado se pueden conseguir 2 o 4 metros de error. Para
precisiones por debajo del metro se deben usar medidas interferométricas en que se realizan
detecciones de la fase de portadora dentro de un pulso determinado de llegada del código, lo
que permite una precisión de hasta 1 milímetro. El problema principal con este método es la
ambigüedad inherente a la pequeña longitud de onda de la señal portadora.
Precisión:
La precisión en GPS va a depender de varios factores:
•El primer factor son las señales que emiten los satélites dirigidas al usuario civil, éstas vienen
con un error implícito conocido como disponibilidad selectiva.
•Otro factor es la desviación de los relojes; los relojes que traen internamente los receptores
GPS por supuesto no son atómicos como los que traen los satélites, el costo de estos relojes
pueden oscilar en el orden de $50,000 US, por lo que es imposible e incosteable tener un
receptor GPS dotado con un reloj atómico. La desviación de ambos relojes provoca que el
tiempo de travesía de la señal no sea calculado de manera precisa, sumándole a esto la
velocidad de la luz, la cual se usa para efectuar los cálculos, es sólo una constante
(aproximadamente 2.9979x108 m/s) pero en el vacío.
•Otro factor importante son las condiciones de radio-propagación de la ionosfera.
•Otro factor de error son las multitrayectorias de la señal, lo que hace que ésta al ser reflejada
por un objeto sólido el tiempo de travesía sea inexacto.
Estos y otros factores de error provocan que los cálculos que realiza el receptor GPS sean de
poca aproximación.
RTK
RTK (del inglés Real Time Kinematic) o navegación cinemática en tiempo real, dejando a
buen recaudo el equipo base o de referencia, podremos decir que es un sistema que necesita
un solo operador. Con la gran ventaja añadida de poder trabajar a grandes distancias de la
referencia, es decir, tan lejos como la cobertura de radio nos permita. Y por lo tanto, evitar
perder tiempo en la tediosa tarea de los cambios de estación, propio de un método de
medición clásica, en el que la intervisibilidad es imprescindible.
Por otra parte, debemos de tener en cuenta, que es posible trabajar en el mismo área,
simultáneamente y de forma independiente, varias estaciones móviles, apoyándose de esta
manera sobre la misma referencia.

1
 RECEPTORES GPS EN TIEMPO REAL

ANTENA
G.P.S.
RADIO

ANTENA
RADIO

L
ERENCIA
CIÓN DIF
CORREC

TARJETAS DE
ANTENA MEMORIA
G.P.S.
RADIO

BASE

POST - PROCESO ROVER

Posicionamiento con Receptores Geodésicos en Tiempo Real

TIPOS DE POSICIONAMIENTO RTK:
Los tipos de posicionamientos RTK no son distintos a los disponibles en postproceso, vamos
a realizar una comparativa de su modo de funcionamiento en un sistema y en otro:
1) ESTÁTICO:
En teoría, sería un posicionamiento que se podría realizar tanto en tiempo real como en post-
proceso, ya que los datos con los que se trabaja son exactamente los mismos. Sin embargo
en realidad no es un posicionamiento que se utilice en RTK, esto es debido a que las
distancias a las que se trabaja son muy grandes y a posibilidad de un radioenlace es
complicada.
El tratamiento de los datos en este tipo de posicionamiento, está basado en varias horas de
captura de datos de forma continua y sin cortes ni perdidas de paquetes de datos, que podrían
ocurrir en una transmisión por radio.
El modo de cálculo es tipo RED, en la que todos los receptores están triangulando, y por lo
tanto funcionado como referencia y como móvil simultáneamente. Y quizá lo que es más
importante, al menos con la tecnología actual, no incrementaría la productividad.
2) ESTÁTICO RÁPIDO:
El modo RTK se adapta perfectamente a este tipo de posicionamiento, de hecho podemos
decir, que el estático rápido en modo RTK proporciona unos niveles de productividad,
rendimiento y fiabilidad sensiblemente más altos que el estático Rápido en post-proceso.
Rendimiento: Un estático rápido en post-proceso implica un tiempo de estacionamiento no
inferior a 5 minutos, en tiempo real conseguimos lo mismo en 10 segundos.
Fiabilidad: Si queremos obtener soluciones completamente independientes, con una
constelación diferente (técnica idónea para localizar un posible multipath), necesitaríamos
hacer dos estacionamientos de 5 minutos; en tiempo real serían 2 de 10 segundos.

2
Seguridad: En un posicionamiento en post-proceso solo tendremos el 100% de certeza de que
nuestra observación a sido adecuada, cuando volcamos y post-procesamos los datos en
gabinete (eso si no se ha quedado sin batería la referencia, o algún amigo de lo ajeno ha
decidido fijarla como objetivo).
En RTK disponemos de un control continuo del estado de funcionamiento de la referencia
(nivel de batería, coordenadas, recepción satélites), y además disponemos de solución en el
campo, desapareciendo el post-proceso en gabinete.
3) CINEMÁTICOS:
El tipo de posicionamiento por excelencia cuando se trabaja en RTK es un Cinemático, para
ser más exactos un OTF (Cinemático con Inicialización en movimiento). Es decir, un receptor
GPS RTK por defecto y sin mayor interacción del usuario, comienza a trabajar en OTF. Fijará
las ambigüedades en movimiento y en un breve instante nos dará nuestra posición con
precisión y con un control de calidad asociado.
A partir de disponer de la posición, no tiene sentido hablar de tipos de posicionamientos
cinemáticos. Simplemente utilizaremos esa posición como mejor nos venga a nuestras
necesidades de trabajo así por ejemplo:
1. Si queremos levantar una línea o una trayectoria, activaremos en el equipo la captura
automática de posiciones atendiendo al criterio que mejor se adapte, por ejemplo
levantamiento de puntos a un determinado tiempo, o a una determinada distancia, o a una
determinada variación de cota.
2. Si queremos hacer un levantamiento taquimétrico, levantaremos cada punto en el instante
y posición que necesitemos y lo etiquetaremos con la numeración y codificación pertinente.
3. Podemos replantear cualquier punto o entidad que nuestro receptor pueda gestionar o
convertir en coordenadas.
4. Podemos levantar y sincronizar en Tiempo Real con cualquier otro tipo de sistema externo
de medición, como puede ser una Eco-sonda para una batimetría.
5. Una Cámara aérea al mismo tiempo que el sistema nos ayuda a navegar por la entidad a
levantar.
Como podemos ver las posibilidades son enormes, y cada día se van incorporando a mas
aplicaciones número de satélites observables a lo largo de la jornada de trabajo, podemos ver
hay varias ventanas buenas distribuidas a lo largo de un período de 24 horas.
Como el método Estático Rápido sólo es aplicable con buenas ventanas de recepción, hay
que planificar las observaciones con cuidado.
De todas formas es imposible planificar observaciones al minuto. Mucho mejor que observar
el máximo número de puntos, ajustándose a los tiempos mínimos requeridos, es medir menos
puntos, pero con algunos minutos de más. Sobre todo para trabajos precisos interesa ser
conservadores.

3
LEVANTAMIENTO RTK
La precisión del lanzamiento de nuevos satélites que fueron parte de la constelación GNSS
traerá un aumento en las precisiones posicionales de las técnicas ya establecidas de
levantamiento, tanto en post-procesamiento como en tiempo real.
En tiempo real la técnica RTK (Real Time Kicenamtic) posee grandes ventajas, pues posee
una gran precisión y es de gran productividad, principalmente cuando es comparada con las
técnicas convencionales de topografía. Sus mayores limitaciones están en ambientes con
mucha obstrucción (Vegetación y edificios) y el alcance del link de radio que transmite las
correcciones diferenciales.
El sistema de posicionamiento norte americano (GPS) continúa en expansión y en
actualización. Nuevos satélites están siendo lanzados, conteniendo nuevos códigos y
portadoras como el L2C y el L5. En el caso del L2C la gran ventaja es que las secuencias de
los códigos que componen la señal son conocidas, en cuanto al código P(Y) no, debido al
efecto A-S (anti-spoofing). Esto significa que debe utilizar técnicas indirectas de
interpretación para rastrear el código P(Y), en cuanto que los códigos L2C pueden ser
decodificados directamente. Con el L5 será posible una inmediata resolución de la
ambigüedad, con consecuente precisión centimétrica, prácticamente al conectar el receptor.
Hoy en día existen receptores que vienen con hasta 440 canales L1/L2/L2C/L5, esto significa
que están preparados para recibir señales GPS, GLONASS, GALILEO y COMPASS.
Una de las grandes mejoras en estos últimos años fue la capacidad de almacenamiento, el
que en la mayoría de los equipamientos ahora ya no es un problema, la tecnología Bluetooth
que minimiza los cabos (algo que en el pasado siempre fue un dolor de cabeza), resistentes a
prueba de polvo, agua (IP67) y caer desde determinada altura. En las baterías se produjo una
mejora significativa, continúan siendo sus limitaciones.
CORRECCIÓN DIFERENCIAL

Básicamente la corrección diferencial consiste en el posicionamiento en tiempo real de una

estación móvil a través de las correcciones diferenciales generadas en la estación de
referencia.
Estas correcciones pueden ser generadas a partir de la observación de la portadora, de la fase
del código o del código suavizado por la portadora.
En la práctica se ha utilizado el término para el posicionamiento DGPS diferencial en tiempo
real empleando las correcciones de posición o pseudodistancia a partir de observaciones del
código y código suavizado por la onda portadora, y el término RTK cuando el
posicionamiento diferencial es obtenido a partir de medidas brutas de fase de la onda
portadora o correcciones diferenciales de fase de la portadora. Las técnicas diferenciales
basadas en observación de la fase de la portadora son capaces de alcanzar elevada precisión

4
de posicionamiento en función de mayor precisión obtenida por las observaciones de fase de
la portadora.

Las medidas de fase de la portadora son altamente sensibles a pérdidas de ciclos. Es preciso
que la estación móvil disponga de softwares adecuados para la rápida detección y corrección
de estas faltas de señal, que están directamente asociadas a la solución de ambigüedades en
cuanto en movimiento, a través de técnica OTF.
CARACTERISTICAS Y VENTAJAS
 Condición es siempre rastrear los mismos satélites en la base y en el móvil tener una
base sin obstrucciones
 Inicialización con el mínimo de 6 satélites;
 Generalmente los radios más potentes trabajan con 35 W;
 La onda electromagnética es utilizada para transmisión (televisión, radio, telefonía
móvil, links de internet y otras aplicaciones), la misma sobre atención/interferencia
del local donde está siendo utilizada, reduciendo su alcance;
 Grandes ventajas, no necesita de la intervisibilidad entre el receptor base y el móvil.
Con esto, la localización puede ser realizada a distancias muy superiores cuando
comparamos con la topografía convencional;
 Otra gran ventaja es la eliminación del post-procesamiento de los datos en escritorio,
por esto es muy interesante que se trabaje desde el inicio del levantamiento con
coordenadas conocidas. Este tiempo se gana para ser utilizada en la generación de los
productos, curvas, proyectos y plantas definitiva.
LEVANTAMIENTO RTK
Los levantamientos en tiempo real (RTK) utilizan una radio para transmitir señales de la
estación base al móvil. El móvil luego calcula sus posiciones en tiempo real. Configure este
tipo de levantamiento al crear o editar un Estilo levantamiento, luego siga estos pasos para
llevar a cabo un levantamiento RTK:

1.Configure el estilo de levantamiento

Para ello:
1. En el menú principal, seleccione Configuración / Estilo levantamiento / RTK.
2. Seleccione cada una de las opciones de a una por vez, y configúrelas para que se adapten
a su equipo y preferencias de levantamiento.
3. Cuando haya especificado todas las configuraciones, presione Almac. para guardarlas.

5
2.Configure el receptor base
Para ello:
1. Configure la estación base y conecte el colector de datos.
2. En el menú principal, seleccione Levantam / RTK / Iniciar receptor base. Si está utilizando
este Estilo levantamiento por primera vez, el asistente de estilos le pide que especifique el
tipo de equipo que está utilizando.
El asistente de estilos personaliza el estilo de levantamiento elegido, configurando los
parámetros específicos para el hardware.
Sugerencia - Para corregir un error al personalizar un estilo de levantamiento, primero
complete el proceso y luego edite el estilo.
Nota - Con los receptores GPS Trimble R7, 5800, 5700, 4800 ó 4700, use una radio externa
en la base aun cuando use la radio interna en el móvil.
Sugerencia - Podrá usar una Radio personalizada si la radio que tiene no está listada.
3. Introduzca el nombre del punto. Si el punto WGS-84 no está en la base de datos, aparecerá
la pantalla Teclear / Puntos.
4. Introduzca los valores, o presione la tecla Aquí para utilizar la posición actual. Utilice la
tecla Aquí una sola vez por trabajo.
5. Introduzca el código.
6. Introduzca una altura de antena y presione Enter.
7. Desconecte el colector de datos de la estación base.
Nota - La primera vez que inicia el receptor base o móvil, deberá seleccionar el tipo de antena
que está usando en la lista. La siguiente tabla muestra algunas opciones comunes.

3.Configure el receptor móvil

Para ello:
1. Configure el receptor Móvil y conecte el colector de datos.

6
2. En el menú principal, seleccione Levantam / RTK / Iniciar levantamiento. Nuevamente, el
asistente de estilos le pide que especifique el tipo de equipo que está utilizando.
3. Inicialice el levantamiento. Si ha seleccionado la opción Al vuelo (OTF), la inicialización
es automática. De lo contrario, aparecerá la pantalla Inicialización.
4. Una vez que el móvil se inicializa, el modo de levantamiento en la línea de estado aparece
como RTK : Fijo. Luego puede medir los puntos.

4.Inicie el levantamiento
Para ello:
1. En el menú principal, seleccione Levantam / Medir puntos.
2. Introduzca el nombre del punto y el código.
3. En el campo Tipo, seleccione Punto topo.
4. Introduzca la altura de antena.
5. Presione el botón Medir. La antena debe quedar estacionaria y vertical mientras mide un
punto.
6. Presione el botón Almac. para almacenar el punto.
7. Muévase hacia el siguiente punto y mídalo.
8. Para revisar los puntos almacenados, seleccione Revisar trabajo actual en el menú
Archivos.

5.Finalice el levantamiento
Para ello:
1. En el menú principal, seleccione Levantam / Convencional / Finalizar levantamiento.
2. Presione Sí para confirmar.
3. Apague el colector de datos.