Control Automático

Guía de Laboratorio Nº1

Características de las
Válvulas de Control Automático

INTEGRANTES:
- Galarza Rojas Jefferson
- Perez Adauto David
- Martell Gonzales Angelo
- Taipe Ricse María

PROFESOR: Robalino Gómez, Ramón Hernán

CARRERA: Mecatrónica Industrial
SECCIÓN: A
Fecha de presentación: 23 de agosto

2018-ll
 Características de las Válvulas de Control Automático

Lista de Tablas
Tabla 1. Flujo en la válvula isoporcentual. ................................................................................. 10
Tabla 2. Flujo en la válvula lineal. .............................................................................................. 11
Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada al
posicionador. ................................................................................................................ 13

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Introducción
Un proceso de flujo es por naturaleza ruidoso. Dos factores que causan la respuesta
no lineal en este proceso son: la característica de la VAC y el efecto de las tuberías de
la planta en la caída de presión en la VAC. Por ello, es importante conocer la
característica inherente y la característica instalada de una VAC. La característica de
una VAC está dada por el flujo a través de ella versus el desplazamiento del vástago.
Dos de las características inherentes que tienen las VAC son la isoporcentual y la
lineal.
Cuando una VAC está instalada, la caída de presión en ella varía. En la Figura 1 se
identifican las caídas de presión entre dos tanques. Las variaciones de la presión ΔPV
en función de la apertura de VAC ( ¼ , ½, ¾, Max) se muestra en la Figura 2.
Para caracterizar esta variación, se usa el factor Pressure Drop Ratio (PDR) que se
define como:
ΔPvmin (válvula abierta)
𝑃𝐷𝑅 = (1)
ΔPvmax (válvula cerrada)

Si PDR es igual a 1, no hay variación de caída de presión. El PDR suele estar entre
0.25 y 0.5. En este laboratorio se determinarán las características instaladas con
válvulas de comportamiento inherentemente isoporcentual y lineal. El PDR expresado
en porcentaje es:

%PDR = 100xPDR

Por consiguiente, también es válido decir que el PDR está entre el 25 y 50%.
La capacidad de una válvula Cv es el número de galones por minuto a temperatura
ambiente que pasa a través de dicha válvula cuando está completamente abierta, con
una caída de presión de 1psig. Cv se formula como:
Q
Cv  (2)
Pv / G

donde G es la gravedad especifica del fluido, ΔPv es la caída de presión en la VAC y Q

es el caudal que fluye a través de la VAC.

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Figura 1.Presiones en un proceso.

Figura 2. Caídas de presión en la VCA (Válvula de Control Automático).

En la Figura 3 se identifican las partes de una VCA. Cuando el vástago (stem) se
desplaza, se produce fricción entre él y el estopero (packing gland, stuffing box packing),
lo cual se manifiesta con los fenómenos de histéresis y acuñamiento (stiction: fricción
estática).
En las válvulas de accionamiento neumático, la presión de aire en el diafragma es la
señal de control. Opuesta a la fuerza desarrollada por la presión del aire en el diafragma
está la fuerza de compresión del resorte. La diferencia entre ambas es la fuerza neta
aplicada al vástago.
El acuñamiento (sticking) se debe a la fricción estática entre el vástago y el empaque.
El sticking determina la fuerza neta en el vástago (la diferencia entre la señal a la válvula

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y la posición real del vástago) necesaria para iniciar el movimiento del vástago desde
la posición de reposo.

La histéresis se debe a la fricción dinámica entre el vástago y el empaque. Esta

histéresis es la cantidad de señal requerida para moverse en la dirección opuesta.

La instalación de un posicionador en la VAC tiene el efecto de proveer una

realimentación adicional, la cual se logra comparando el valor real de la posición del
vástago con la posición deseada. La válvula sin posicionador puede modelarse como
un sistema de primer orden. Con posicionador, el comportamiento de la VAC puede
modelarse como uno de segundo orden.

OBJETIVOS
1. Observar el ruido debido a la VAC en un sistema de control de flujo.
2. Determinar y comparar las características isoporcentual y lineal de una VAC.
3. Comparar la característica inherente e instalada de una válvula de control
automático.
4. Medir la histéresis y el acuñamiento de una válvula de control automático.
5. Comparar la respuesta de una válvula a un escalón sin y con posicionador.

MARCO TEÓRICO

Una válvula es un aparato mecánico con el cual se puede iniciar, detener o regular el
paso de los líquidos o gases mediante e l obturador móvil que abre, cierra gradualmente.
La válvula es uno de los instrumentos de control más esenciales en toda industria, las
válvulas pueden abrir y cerrar, conectar y desconectar, regular, modular o aislar una
enorme serie de líquidos y gases, desde los más simples hasta los más corrosivos o
tóxicos. Sus tamaños van desde una fracción de pulgada hasta 9 m o más de diámetro.
Pueden trabajar con presiones que van desde el vacío hasta más de 140 MPa y
temperaturas desde las criogénicas hasta 1.500 ° o 815 °C. En algunas instalaciones se
requiere un sellado absoluto; en otras, las fugas o escurrimientos no tienen importancia.
La palabra flujo expresa el movimiento de un fluido, pero también significa la cantidad
total de fluido que pasa por una sección determinada de un conducto. Caudal es el flujo
por unidad de tiempo; es decir, la cantidad de fluido que circula por una sección
determinada del conducto en la unidad de tiempo. La válvula automática de control
generalmente constituye el último elemento en un lazo de control instalado en la línea
de proceso y se comporta como un orificio cuya sección varía continuamente con la
finalidad de controlar un caudal en una forma determinada. La válvula de control típica
se compone básicamente del cuerpo y del actuador.

Figura 3. VAC (Válvula de Control Automático).

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PROCEDIMIENTO
Ruido en la medición de flujo

1. En el menú Control/Select Strategy, confirme: Feedback

En el menú Process/Select Model, seleccione en la ventana: flowlp1.mdl
En el menú Process/Change Parameters, anote de la ventana:
Meas Noise: Max Ampli = 1.5

Máxima amplitud= 1,5

2. Observe el ruido en la ventana del PC-ControlLAB2.

¿Qué amplitud tiene? 1

Figura 4: Ruido con una máxima amplitud de 1.5

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3. Active el filtro del controlador.

En el menú Control/Measurement Options, seleccione en la ventana:

Noise Filter? Yes
Filter Time Const 0.5 min

Observe el ruido. ¿Qué amplitud tiene?: La amplitud es de 1

Figura 5 : Ruido con filtro y time const de 0.5 min

Remueva el Noise Filter y el Filter Time Const.

En el menú Control/ Measurement Options, seleccione en la ventana:
Noise Filter? No

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Figura 6: Ruido sin filtro

Sin filtro

Con filtro

Figura 7: Comparación del ruido con filtro y sin filtro

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En el menú Process/Change Parameters, en la ventana cambie de 1.5 a 0.0 el valor

de:
Meas Noise: Max Ampli

Figura 8: Ruido con una máxima amplitud de 0

VÁLVULA ISOPORCENTUAL
4. En el menú Process/Change Parameters:

Pressure Drop Ratio: 1.00

Valve: Cv-max 11.43
0=EqPct; 1=Linear 0.00

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Mida el Flujo PV (%) para diferentes posiciones OUT (%) del vástago de la VAC y
anótelos en la 2da columna de la Tabla 1 con el controlador en Manual. Dibuje sus
resultados en la Figura 1. Repita el procedimiento anterior para las condiciones dadas
en las columnas 3ra y 4ta de la Tabla 1. NOTA: Debe de hacer click en el botón OUT y
en la ventana que aparece, escribir el valor de OUT (%) en el espacio New Output.
Tabla 1: Flujo en la válvula isoporcentual.
Válvula Relación típica Válvula
pequeña, válvula y línea sobredimensiona
línea larga da

PDR 1.0 0.3 0.15

Cv 11.43 20.87 29.51
Posición del Flujo PV (%)
vástago OUT (%)

0 1.13 2.06 2.91

10 1.37 2.50 3.53
20 2.03 3.69 5.21
30 3.00 5.45 7.67
40 4.43 8.02 11.21
50 6.56 11.75 16.19
60 9.69 17.00 22.81
70 14.33 24.06 30.78
80 21.20 32.70 38.95
90 31.35 41.77 45.74
100 46.35 49.54 50.00

Gráfico 1: Característica de la válvula isoporcentual

OBSERVACIÓN:
- Existe mayor porcentaje de flujo PV cuando es menor el PDR (Pressure Drop
Ratio) y mayor sea el CV.
- Aun cuando la posición del vástago OUT es cero, existe un porcentaje de flujo
PV.

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VÁLVULA LINEAL

5. En el menú Process/Change Parameters:

0=EqPct; 1=Linear 1.0
Mida los Flujos PV (%) para las condiciones indicadas en la Tabla 2 con el
controlador en
Manual. Dibuje sus resultados en la figura 2.

Tabla 2: Flujo en la válvula lineal.

Válvula Relación típica Válvula
pequeña válvula y línea sobredimensiona
Línea larga da
PDR 1,0 0,3 0,15
Cv 11,43 20,87 29,51
Posición del
vástago OUT (%) Flujo PV(%)

0 1.28 2.33 3,29

10 3.83 6.95 9,74
20 8.95 15.78 21,32
30 14.06 23.66 30,36
40 19.17 30.37 36,92
50 24.28 35.88 41,53
60 29.39 40.32 44,77
70 34.50 43.86 47,07
80 39.62 46.68 48,74
90 44.73 48.92 49,98
100 49.84 50.00 50,00

Gráfico 2: Característica instalada de una válvula lineal

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Acuñamiento, Histéresis y Posicionador

Para medir la histéresis y el acuñamiento se utiliza el modelo (a) de la Figura 6, donde
PV1 es la posición real del vástago y PV2 es la presión aplicada en el actuador. El
modelo (b) de la Figura 6 corresponde a la simulación con posicionador, donde PV2 es
ahora la señal aplicada al posicionador y PV1 es la posición real del vástago.

PV2

PV1 PV2 PV1

(a) (b)

Figura 9. (a) Válvula sin posicionador y (b) con posicionador.

6. En el menú Process/Select Model seleccione valve.mdl.

En el menú Control/Select Strategy, seleccionar Cascade (nos permite ver PV1 y
PV2).
En el menú View/Variable Plot Selection: habilitar sólo PV1 (PRI PV) y PV2 (SEC PV).
En el menú View eliga Strip Chart Only.
Con el botón ZOOM seleccione el rango de 40 % a 60 %.
El modelo de la válvula consiste en un generador de onda triangular PV2, y la posición
real del vástago PV1. Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real
del vástago indicando valores en la Figura 7.

Figura 10: Señal de entrada y posición del vástago.

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En el menú Process/ Change Parameters anote los valores iniciales de:

Histéresis (Dead Band %): 5% Sticktion (Stick-Slip %): 2%
Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión
de entrada), anote los valores en la primera columna ubicada debajo del título (PV1-
PV2) de la Tabla 3.

Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada
al posicionador.
PV1-PV2
Sticktion 2% 2% 0% 2%
Histéresis 5% 0% 5% 5%
Posicionador No No No Si
Antes del primer -3,2 -1,81 2,33 0
movimiento
Después del primer -2,5 -1,83 -2,43 0
Al aumentar movimiento
la señal Antes del último -2,34 -1,72 -2,5 0
movimiento
Después del último -1,4 -1,9 2,4 0
movimiento
Antes del primer 3,5 1,84 0
movimiento
Después del primer 2,5 1,83 0
Al disminuir movimiento
la señal Antes del último 2,5 1,85 2,5 0
movimiento
Después del último 2,35 1,85 -2,23 0
movimiento
ACUÑAMIENTO
7. Cambie el parámetro Histéresis (Dead band) a 0 %.
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago
indicando valores en la Figura 11.

Figura 11. Señal de entrada y posición del vástago sin histéresis

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Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión
de entrada), anote los valores en la segunda columna ubicada debajo del título (PV1-
PV2) de la Tabla 3.

HISTÉRESIS
8. Regrese el parámetro Histéresis a 5 %.
Cambie el parámetro Stiction a 0%
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago
indicando valores en la Figura 12.

Figura 12. Señal de entrada y posición del vástago sin acuñamiento.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – presión
de entrada), anote los valores en la tercera columna ubicada debajo del título (PV1-
PV2) de la Tabla 3.

POSICIONADOR
9. Regrese el Sticktion (Step-Slip %) a 2 %.
Habilite el posicionador con el parámetro 1 = Pos (1 means Yes Positioner)
Dibuje las dos señales.
Dibuje la función de transferencia de la válvula.
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago
indicando valores en la Figura 13.

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Figura 13: Señal de entrada y posición del vástago con posicionador.

Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – señal
de entrada al posicionador), anote los valores en la cuarta columna ubicada debajo
del título (PV1-PV2) de la Tabla 3.

Compare y discuta las respuestas obtenidas en la Tabla 3.

Respuesta a un escalón sin y con posicionador

10. Desconecte el posicionador y desactive la generación de la señal triangular con
Process/ Change Parameters:
Ramp Gen: 0 = off (sin generación de rampa);
0 = No Pos (sin Pos)
Generar un escalón de 45 % a 55 % como sigue. Presionar botón PAUSE. En
Manual Signal Source anotar 45 y presionar OK. Presionar RUN por 7 s y presionar
PAUSE. En Manual Signal Source anotar 55 y presionar OK y luego RUN por 7 s.

11. Reconecte el posicionador :

1=Pos
Generar un escalón de 45 % a 55 % como sigue. Presionar botón PAUSE. En
Manual Signal Source anotar 45 y presionar OK. Presionar RUN por 7 s y presionar
PAUSE. En Manual Signal Source anotar 55 y presionar OK y luego RUN por 7 s.

Dibuje en la Figura 11 la respuesta de la válvula con y sin posicionador, y compare

las respuestas.

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Figura 144. Respuesta a un escalón sin posicionador

Figura 155. Respuesta a un escalón con posicionador

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OBSERVACIONES:
1. Cuando se realizó la prueba habilitando el posicionador se observó que este
rectifica la onda, es decir, elimina el acuñamiento del vástago.

2. En las distintas posiciones del vástago OUT se observó que la válvula

isoporcentual presenta menor porcentaje de flujo PV a diferencia de la válvula
lineal, además en ambas válvulas cuando la posición del vástago OUT es 0, el
porcentaje de flujo no es cero, por el contrario existe un % de flujo PV.

CONCLUSIONES:
1. Las características inherentes que presenta una válvula son muy importantes
para poder tener un mejor conocimiento de su funcionamiento Ya que estás
características influyen mucho en el trabajo que realiza la válvula y las
condiciones a las que se le someterá.

2. El fenómeno de histéresis se presenta cuando el comportamiento de la válvula

no es lineal y existen diferencias entre el caudal y la posición del actuador.

3. El análisis realizado de la señal que genera el flujo en el sistema de control nos

mostraba una perturbación, está denominada ruido que afectaba y alteraba en
las lecturas de los parámetros de esta señal, si hay una señal que tiene ruido y le
cambiamos de parámetros para eliminar el ruido, nos damos cuenta que el ruido
no está siendo eliminado, sino que disminuimos el ruido, es decir, lo atenuamos.

APLICACIONES:
En la industria hay diferentes tipos de procesos o sistemas que deben ser controlados,
ya que existen diferentes variables como la temperatura, presión, flujo, humedad, entre
otros.
A continuación mostraremos algunos sistemas o procesos los cuales serán controlados,
según la variable que contengan.

1. Intercambiador de calor
El sistema censa la temperatura y lo compara con el set point que se le determina al
controlador, y este hace una comparación de señales para ver si la medición está por
encima o debajo de lo establecido y por consiguiente mueve la válvula para obtener el
set point.

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Figura 16: Intercambiador de calor

Fuente: http://www.sapiensman.com/control_automatico/imagenes/index.4.gif

- Lazo realimentado
La realimentación es la propiedad de un lazo cerrado que permite comparar la señal
de salida con la señal de entrada, generalmente se dice que es un sistema de lazo
cerrado cuando hay la existencia de una secuencia de causa y efecto entre las variables
de dicho sistema.

Figura 17: Lazo realimentado

Fuente: http://www.sapiensman.com/control_automatico/imagenes/index.5.gif

Referencias
[1] Emerson Process Management Documentation, Control Valve Handbook, 4th. ed. ,
Fisher Controls International LLC, D101881X012, 2005.
[2] Wade Associates, Inc, PC-ControLab 2, Houston, 19

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