Unidad 1

1.
1 MARCO CONCEPTUAL
El control automático estudia los modelos matemáticos de sistemas dinámicos, sus

propiedades y el cómo modificar éstas mediante el uso de otro sistema dinámico
llamado controlador. El ser humano utiliza constantemente sistemas de control en
su vida cotidiana, como en su vista, en su caminar, al conducir un automóvil, al
regular la temperatura de su cuerpo y otros. De igual manera, en el mundo
tecnológico constantemente se utilizan sistemas de control. Los conocimientos de
esta disciplina se aplican para controlar procesos químicos, todo tipo de maquinaria
industrial, vehículos terrestres y aeroespaciales, robots industriales, plantas
generatrices de electricidad y otros.
Control: esta palabra se usa para designar regulación, gobierno, dirección o comando. Es
una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debería ocurrir
(objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.
Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre

sí contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los
definen, que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el
tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Proceso:
El término proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde
se estabiliza la variable de control, a través de los sensores, actuadores y
controladores. Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno natural, en un área
o en una actividad, que tiene cambios de estado de acuerdo a condiciones dadas.
Actuador:
Conjunto de equipos o elementos de maquinas que actúan juntos con el propósito

de realizar una operación en particular. Ejemplo: Plantas eléctricas, de Gas,
Químicas, Hidroeléctricas, energía nuclear, de fabricación, entre otros.
Variable Controlada: Variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: Variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Actuadores Eléctricos: Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para
posicionardispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes,
relés, motores y otros.
 Actuadores Neumáticos: Aceptan señales de presión pequeñas, desde los

posicionado res neumáticos ymediante un diafragma, convierten estas señales en
movimientos mecánicos.
 Actuadores Hidráulicos: Los actuadores hidráulicos operan en forma similar a los
posicionadoresneumáticos, pero con una mayor fuerza de acción, para ser usados
en compuertas, grúas, elevadores y otros.
VARIABLE CONTROLADA: Es el parámetro más importante del proceso, debiéndose

mantener estable (sin cambios), pues su variación alteraría las condiciones requeridas en
el sistema, su monitoreo a través de un sensor es una condición importante para dar inicio
al control.
ARIABLE MANIPULADA: Es el parámetro a través del cual se debe corregir las
perturbaciones del proceso, colocándose un actuador para lograr estabilizar el sistema.
En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de
energía al sistema
PERTURBACION: es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida
de un sistema. Si lo perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna,
mientras que una perturbación externa se genera fuera del sistema.
ENTRADA DE REFERENCIA: Con el controlador armado hasta el paso anterior, el
sistema planta/controlador funciona correctamente como regulador: para volver al punto
de equilibrio a partir de una condición inicial distinta a ese punto de equilibrio, o para el
rechazo de perturbaciones. Distinto es el caso de pretender que la salida y del sistema,
“siga” la evolución de una señal deseada de referencia r. El problema es cómo
introducimos en el esquema anterior (figura 2), dicha señal.
1.2 CONTROL EN LAZO ABIERTO

Es aquel sistema en que solo actúa el proceso sobre la señal de entrada y da como
resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada, pero basada en
la primera.
Esto significa que no hay retroalimentación hacia el controlador para que éste pueda
ajustar la acción de control. Es decir, la señal de salida no se convierte en señal de
entrada para el controlador. Ejemplo 1: el llenado de un tanque usando una manguera de
jardín. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluirá.
La altura del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por tanto no nos
sirve para un proceso que necesite de un control de contenido o concentración.
 Ser sencillos y de fácil concepto.

 Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
 La salida no se compara con la entrada.
 Ser afectado por las perturbaciones. Éstas pueden ser tangibles o intangibles.
 La precisión depende de la previa calibración del sistema.
1.1..1 REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES.
Representación mediante diagrama de bloques
Es la representación gráfica de los diferentes procesos de un sistema y el flujo de

señales donde cada proceso tiene un bloque asignado y éstos se unen por flechas
que representan el flujo de señales que interaccionan entre los diferentes procesos.
Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre sí con líneas de conexión
o enlaces. Las líneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos puntos lógicos
del diagrama, es decir:
 Una variable de entrada y una entrada de un bloque
 Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque
 Una salida de un bloque y una variable de salida
1.2.2 ANALISIS DE EJEMPLOS REALES
Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire

acondicionado integral de una vivienda, identificando los cuatro elementos básicos
del control y las variables principales (Referencia, Controlada, Disturbio).
1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO
Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de

perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor
deseado o “set point”. El principio de funcionamiento consiste en medir la variable
controlada mediante los captadores o sensores, convertirla en señal y
retroalimentarla para compararla con la señal de entrada de referencia. La diferencia
entre ésta y la señal retroalimentada constituye la señal de error , la cual es
empleada por la Unidad de Control para calcular la variación a realizar en la variable
manipulada y mediante los accionadores o actuadores restablecer la variable
controlada en su valor de referencia.
En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe ser realimentada
y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante o acción de
control, proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema, para
disminuir el error y corregir la salida.
1.3..1 REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES
1.3.2 Análisis de ejemplos reales.

Ejemplo: Control iluminación de calles.
El sistema de control, a través de un transductor de realimentación, conoce en cada

instante el valor de la señal de salida. De esta manera, puede intervenir si existe
una desviación en la misma.

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