Avance Vtol
Avance Vtol
Avance Vtol
Sebastián Estrada
Juan Esteban Balseca
ESCUELA POLITECICA NACIONAL Robert Regalado
Miguel Calle
PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL
DISCRETO
II. Introducción
El análisis del sistema describe cómo funciona un sistema VTOL, el cual es un vehículo
volador con la capacidad de despegar y aterrizar verticalmente. Para el diseño de este
vehículo se dispone de un sistema de propulsión eléctrico. Para poder modelar el sistema se
deben tener en cuenta lo momentos de inercia de cada elemento, así como los ángulos de
acción, y todo esto con relación al pivote de la barra de apoyo.
III. Objetivos
Modelar el sistema que responda a un control de posición angular de nuestro
eslabón.
Desarrollar los cálculos matemáticos para realizar el despegue y control de
posición de nuestra planta VTOL.
Mostrar nuestros resultados en un GUI para comprobar su funcionamiento.
Motor DC
Es el que convierte la energía eléctrica en energía mecánica, al estar acoplado a una hélice
esta energía mecánica se convierte en energía de impulso.
Fig.2 Motor DC
Driver L298
Este driver es el que me permitirá realizar la acción de control sobre el motor DC. Se divide
en una parte de control y otra de potencia.
Para encontrar el momento de inercia de un cuerpo compuesto con n masas puntuales, es decir
que no cambiaran su posición con respecto al pivote en ningún momento, se debe utilizar la
siguiente fórmula:
𝑛
𝐽 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖=1
Donde:
m son las respectivas masas puntuales del sistema,
r es la longitud de torque que proporciona dicha masa.
De los datos reflejados en la Tabla 1 por el fabricante del QNET VTOL Trainer de NI ELVIS
Con estos datos obtenidos de la Tabla 1 se obtiene los datos de la amortiguación viscosa de la
planta (B), y según la gráfica de la Fig. 1 se puede hacer el cálculo de la inercia.
Para el cálculo del Kt lo que se hace es la sumatoria de torques en equilibrio, el cual viendo la
Fig. 1, es igual a:
𝑚ℎ 𝑔𝑙ℎ
𝐾𝑡 𝐼𝑚 + 𝑚2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑡) − 𝑚1 𝑔𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝑡) − 𝑐𝑜𝑠𝜃 (𝑡) = 0
2
Lo que se hace para considerar que el sistema está equilibrado, es hacer que el valor del ángulo
θ sea 0, y se registra el valor de Im, para que θ sea 0, por lo cual Kt es igual a:
𝑚ℎ 𝑔𝑙ℎ
(𝑚1 𝑔𝑙1 + 2 − 𝑚2 𝑔𝑙2 )
𝐾𝑡 =
𝐼𝑚 |(𝜃 = 0)
En nuestro análisis se utilizó que Kt es igual a 0.0108 Nm/A.
Y finalmente para hallar el valor de la rigidez, lo que se hace es utilizar el concepto de función
de transferencia de segundo orden, donde el término de orden cero es igual al cuadrado de la
frecuencia natural, por lo que la rigidez queda definida como:
𝐾 = 𝑤𝑛2 𝐽
Lo que se debe realizar, es ver el comportamiento del sistema a lazo abierto, ver su
comportamiento, calcular su frecuencia natural, y calcular el valor de K.
En nuestro caso se utilizó un K igual a 0.0373 Nm/rad.
𝜃(𝑠) 3.0857
= 2
𝐼𝑚 (𝑠) 𝑠 + 0.5714 𝑠 + 10.6571
𝑡𝑠 = 4 𝑠𝑒𝑔
𝑇 = 5/30
𝑇 = 0.16667
Discretización por ZOH:
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 { }
𝑠
3.0857
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 { }
𝑠2 + 0.5714 𝑠 + 10.6571
DISEÑO DE CONTROLADORES
𝑧2 + a ∗ 𝑧 + b
𝐺𝑝𝑖𝑑(𝑧) = 𝐾𝑝𝑖𝑑 ∗
z(z − 1)
𝑧−1
𝐾𝑣 = ∗ lim 𝐺𝑝𝑖𝑑(𝑧) ∗ 𝐺(𝑧)
T 𝑧→1
1 1
𝐾𝑣 = ∗ ∗ (𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑 + 𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 − 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 − 4𝑘𝑑 + 2𝑘𝑑)
T 2T
0.1377(𝑧 + 0.9230)
∗ 2
𝑧 − 1.732𝑧 + 0.787
1 1 0.1377(1 + 0.9230)
𝐾𝑣 = ∗ ∗ (2𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 ) ∗ =5
T 2T 1 − 1.732 + 0.787
4.8145 ∗ 𝑘𝑖 = 5
𝑘𝑖 = 1.0385
𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 − 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 − 4𝑘𝑑
= −1.732
𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑
2𝑘𝑑
= 0.787
𝑘𝑖 ∗ 𝑇2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑
𝑘𝑖 = 1.0385
Se obtienen los siguientes valores:
𝑘𝑝 = 0.7
𝑘𝑖 = 1.0385
𝑘𝑑 = 0.5943
𝑘𝑖 ∗ 𝑇 2 + 2𝑘𝑝 ∗ 𝑇 + 2𝑘𝑑
𝐾𝑝𝑖𝑑 =
2T
𝐾𝑝𝑖𝑑 = 6.57535
𝑧 2 − 1.732𝑧 + 0.787
𝐺𝑝𝑖𝑑(𝑧) = 6.57535 ∗
z(z − 1)
Ajustando la ganancia del controlador tenemos:
𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟕𝟑𝟐𝒛 + 𝟎. 𝟕𝟖𝟕
𝑮𝒑𝒊𝒅(𝒛) = 𝟎. 𝟓 ∗
𝐳(𝐳 − 𝟏)
De esta manera se obtiene un tiempo de establecimiento menor que permite obtener mejores
resultados del comportamiento del sistema.
Controlador de Ragazzini
𝜃(𝑠) 3.0857
𝐺(𝑠) = = 2
𝐼𝑚(𝑠) 𝑠 + 0.5741𝑠 + 10.6571
En la imagen se observa que el sistema cumple con las características de diseño requeridas,
que fueron el máximo sobre pico y el tiempo de establecimiento.
En la siguiente figura se observa la acción del controlador:
Controlador Tiempo Mínimo
𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑧 −𝑑 = 𝑧 −1 → 𝑑 = 1
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑝 = 0
𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑞 = 0
𝑣=0
𝑣′ = 0
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )1 𝑀1 (𝑧 −1 )
𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 𝑀2 (𝑧 −1 )
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 0 + 0 + 1 − 1 + 1 = 1
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀1 (𝑧 −1 )} = 0 → 𝑐𝑡𝑒 → 𝑎 = 1
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀2 (𝑧 −1 )} = 0 → 𝑐𝑡𝑒 = 𝑏
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )𝑎 (1)
𝑀(𝑧 −1 ) = 𝑧 −1 𝑐 (2)
𝑐=1
𝑎=1
1 (𝑀(𝑧 −1 ))
𝐺𝑐 (𝑧 −1 ) =
𝐺𝑝(𝑧 −1 ) 1 − 𝑀(𝑧 −1 )
(1 − 1.6434𝑧 −2 + 0.9092𝑧 −2 ) 𝑧 −1
𝐺𝑐 (𝑧 −1 ) =
0.04052𝑧 −1 (1 + 0.9684𝑧 −1 ) 1 − 𝑧 −1
𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑𝑜 𝑧 −𝑑 = 𝑧 −1 → 𝑑 = 1
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑖𝑛𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑃 = 0
𝐶𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑦 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑞 = 1
𝑣=0
𝑣′ = 0
1 − 𝑀(𝑧 −1 ) = (1 − 𝑧 −1 )1 𝑀1 (𝑧 −1 )
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 𝑑 + 𝑞 + 𝑚𝑎𝑥 + 𝑝 − 1
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀(𝑧 −1 )} = 1 + 1 + 1 + 0 − 1 = 2
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀1 (𝑧 −1 )} = 1 → 𝑎 + 𝑏𝑧 −1 → 𝑎 = 1
𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛{𝑀2 (𝑧 −1 )} = 0 → 𝑐
BIBLIOGRAFÍA