MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS

FÍSICOS

Introducción
Una de las tareas más importantes en el análisis y diseño de sistemas de control es el
modelar matemáticamente los sistemas físicos. Los dos métodos más comunes para
modelar sistemas lineales son el método de la función de transferencia y el método de variable
de estado. La función de transferencia es válida sólo para sistemas lineales invariantes en el
tiempo, mientras que las ecuaciones de estado son aplicadas a sistemas lineales y no lineales.
Aunque el análisis y diseño de los sistemas de control lineal han sido bien desarrollados, su
contraparte, los sistemas no li- neales son usualmente muy complejos, por lo tanto los inge-
nieros de sistemas de control con frecuencia tienen necesidad de determinar cómo describir
de manera precisa a un sistema matemáticamente, pero es más importante aún hacer conside-
raciones y aproximaciones de manera apropiada, cuando sea necesario, para que los
sistemas puedan ser realmente descri- tos por modelos matemáticos lineales.
El principal objetivo de este capítulo será mostrar los modelos matemáticos de los sistemas
de control y sus componentes, los cuales son pasos fundamentales en el análisis de los
sistemas de control. El modelado nos permitirá el detalle de los elementos que conforman
un sistema y la naturaleza de su funcionamiento con el objeto de brindar facilidad en el análisis
y diseño de sistemas de control, el cual mostraremos en la metodologia a aplicar en este
proceso.
Metodología para el análisis y diseño de un sistema de control
Los pasos a seguir para el análisis y diseño de un sistema de control son:
1. Estudio preliminar del problema o situación tomando en cuenta como funciona en la
actualidad, las dificultades, limitaciones (desempeño), características de operación, aspectos
del sistema que se puede aprovechar.
2. Determinar los parámetros y requerimientos para una ópti- ma operación del sistema, lo
cual estará definido de acuer- do a las exigencias o necesidades a satisfacer.
3. Análisis y selección de la tecnología (circuitos, compensadores, sensores, sistema
supervisorio, etc.) existente en el mercado con la finalidad de comparar las versatilidades de
los fabricantes y seleccionar la que más se ajuste a los parámetros y requerimientos
establecidos en la fase anterior.
4. Diseño de la arquitectura del sistema, con el objeto de esquematizar la construcción
del modelo o prototipo para facilitar el análisis su comportamiento.
5. Propuesta del sistema. En esta fase se muestra el sistema usando la arquitectura
diseñada y la tecnología diseñada para su construcción y prueba final.
6. Verificación de su funcionamiento aplicando el método de
análisis (Pruebas de sistema).
Para el estudio detallado del modelado de los sistemas eléctricos, mecánicos y
electromecánicos nos basaremos en las leyes del movimientos y las leyes circuitales, las
cuales forman parte del primer y segundo paso de esta metodología para el análisis y
diseño de un sistema de control.
Modelado de sistemas eléctricos
La manera clásica de escribir ecuaciones en los circuitos eléctricos se atribuye a las dos leyes de
Kirchoff y la manera moderna de representar estas ecuaciones circuitales, utilizando el método de
variable de estado, para ello es necesario conocer el modelo matemático de cada uno de los
componentes de un circuito eléctrico, a continuación se describe:
1. La resistencia eléctrica
Según la Ley de Ohm el modelo matemático sobre el voltaje que produce una resistencia cuando pasa
una corriente a través de ella es V = R expresado en voltios (v) y por consiguiente la Resistencia es
𝑉
𝑅= 𝐼
expresada en ohmios (Ω) (vease en la figura)

+
i
R V V=Ri

-
Fig1. La resistencia.

2. La inductancia

Según Joseph Henry (1797-1878) y Michael Faraday (1791- 1867), el voltaje aplicado a una
bobina o inductor es directamente proporcional a la razón de cambio respecto al tiempo de la
corriente que fluye a través de este elemento o dispositivo-circuital, lo cual expresa su
𝑑𝑖𝐿
modelo matematico como 𝑉𝐿 = vease en la figura no2
𝑑𝑡

+
𝑑𝑖
i 𝑉=𝐿
R V 𝑑𝑡

-
Fig.2. La bobina o inductor
3. El capacitor
Según Michael Faraday (1791-1867) un voltaje aplicado a placas paralelas da por resultado
un campo eléctrico entre ellas y la corriente que fluye es directamente proporcional a la razón de
cambio respecto al tiempo del voltaje del dispositivo circuital y su modelo matematico queda
𝑑𝑉
expresado por 𝐼𝐶 = 𝑑𝑡𝑐 vease en la figura no3

+
i 𝑑𝑣
R V 𝑖=𝐶
𝑑𝑡

-
Fig.3. El capacitor

4. El amplificador operacional
El Amplificador operacional usualmente llamado (Op Amp), es un dispositivo con dos
terminales de entrada, denominados + y – o bien entrada no inversora y entrada inversora,
respectivamente. El dispositivo se conecta además a una fuente de corriente continua (+Vc y
−Vc), la referencia común para las entradas, la salida y la fuente de alimentación se encuentra
fuera del amplificador operacional se denomina tierra (−Vc), la tensión de salida depende de la
diferencia de potencial en las entradas, despreciando los efectos capacitivos, el modelo
matemático para el caso inversor es el mostrado en la Figura n°4 es:

𝑉2 𝑅2
=−
𝑉1 𝑅1

Fig.4. Amplificador operacional.

5. Fuentes de voltajes y corrientes
Las fuentes de corrientes y de voltajes serán consideradas entradas a los circuitos y pueden
ser independientes o dependientes, a continuación se muestra:

𝑉𝑆 𝐼𝑆

Fig.5. Fuentes independientes

3𝑉𝐴 3𝐼2

Fig.6. Fuentes dependientes

Usando los modelos matemáticos de cada uno de los componentes y usando las leyes
circuitales de Kirchoff, podemos determinar el gráfico de flujo de señal y la ganancia del sistema,
partiendo de la linealización de las ecuaciones diferenciales del circuito, en otras palabras las
ecuaciones de estado de los siste- mas eléctricos dados, esta es una forma moderna y efectiva
de determinar la ganancia de estos sistemas.
Ejemplo 1:
Determine la matriz de estado y el grafico de flujo de señal del circuito mostrado
en la figura no7

R L

i(t)

Vs C

Fig.7. Circuito RCL

Primer paso: se aplica las leyes circuitales de Kirchoff para encontrar las
ecuaciones diferenciales que representan el circuito, tomando como variables de
estado iL, Vc.

diL
LKV: -Vs + Ril + L  VC  0
dt
dVc
LKC : iL 
dt

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑉𝑐
Segundo paso: se despeja las derivadas , de las ecuaciones dadas:
𝑑𝑡 𝑑𝑡

diL VS i V
 R L  c
dt L L L
Tercer paso: construir la matriz de estado.
Cuarto paso: construir el gráfico de flujo de señal.

1/s 1/s
1/L 1/s 1/C 1/s

Quinto paso: ganancia del sistema.

Considerando las condiciones iniciales cero, la ganancia aplicando la fórmula ampliada
de Mason es:

1
LC 1
G(S )  
R
S2  S 
1 LCS  RCS  1
2

L LC
Ejemplo 2:
Determine la matriz de estado del circuito mostrado en la siguiente figura no 8.

R1 R2

Vs

Fig.8. Circuito eléctrico combinado

Siguiendo el procedimiento anterior obtenemos:

Primero paso:

I  I L  IC
dI C
Vs  R1 I  L 0
dt
dI L
L  L2 I c  Vc  0
dt
Segundo paso: Se combinan las ecuaciones anteriores de la siguiente forma:

dVc
I  IL  C
dt
 dV  dV
Vs  R1  I L  C C   R2C C  Vc  0
 dt  dt
dVC Vs R1 Vc
  IL 
dt C ( R1  R2 ) C  R1  R2  C  R1  R2 

Así mismo,

dI L dV
L  R2C C  Vc
dt dt
dI  Vs  IL Vc
L L  R2    R1 R2  R2  Vc
dt  1
R  R2  R1  R2 R1  R2

De donde,

dI L R2 R1R2 R1
 Vs  IL  Vc
dt L  R1  R2  L( R1  R2) L  R1  R2 
Tercer paso: matriz de estado.
Cuarto paso: construir el grafico de flujo de señal.
Se resuelve de manera análoga al del ejemplo 1

Modelado de sistemas mecánicos

La mayoría de los sistemas de control los elementos mecánicos son tan buenos como los
componentes eléctricos. Algunos sistemas mecánicos tienen elementos hidráulicos y
neumáticos. Desde el punto de vista matemático las ecuaciones que descri- ben los elementos
eléctricos y mecánicos presentan analogías, de hecho el movimiento de los elementos
mecánicos pueden describirse en varias dimensiones, traslacional y rotacional o
combinación de ambos. Las ecuaciones que rigen los sistemas mecánicos de movimiento son
a menudo formulados por la ley de movimiento de Newton.

 F  ma
Usando esta ley, podemos formular las ecuaciones que des- criben cada elemento que
conforman un sistema mecánico. A continuación mostramos.

Sistemas mecánicos traslacionales

a. La masa: se considera un elemento que almacena energía cinética en el movimiento
traslacional, observe la Figura n° 9.

f (t)
𝑑2𝑥
𝑓= 2
𝑑𝑡

Fig.9. Modelo de la masa

b. El amortiguador: representa un elemento de fricción viscosa y una relación de retardo
entre la fuerza aplicada y la velocidad, la expresión de su modelo matemático es:

dx
F 
dt '
donde β representa el coeficiente de fricción viscosa.

β
Fig.10. Modelado del Amortiguador

c. Resorte lineal: representa un elemento de respuesta lineal o proporcional a la fuerza que se

aplica sobre él, se puede considerar como un elemento mecánico que actúa como una
correa, cable o resorte, el cual almacena energía potencial. La expresión matemática es:

F=Kx

Fig.11. Modelado de resorte

d. La fuerza de fricción: representa una relación de retardo entre la fuerza aplicada que tiene
una constante β de amplitud con respecto al cambio de velocidad. La expresión de su modelo
matemático es:
dx
F 
dt
 x

Fig.12. Modelado de la fuerza de fricción

e. Fuerzas externas: estas fuerzas son las responsables del movimiento del sistema
mecánico, las cuales pueden ser motores, palancas y manillas, las cuales quedan
representadas por f(t) en el diagrama del sistema.

Ejemplo 3:
Determinar las ecuaciones dinámicas y la matriz de estado del sistema mecánico
trasalacional mostrado.

β1

Fig.13. Sistema mecánico de traslación del ejemplo 3

Primer paso: aplicar la ley de Newton de movimiento a la masa para determinar
la ecuación dinámica del sistema, para ello sólo se deben identificar todos los
elementos mecánicos opositores al movimiento. Seguidamente, escribir la
ecuación tomando todas las expresiones de cada uno de los componentes
mecánicos identificados previamente como negativos y las fuerzas externas que
generan el movimiento como positivas. La ecuación dinámica de este sistema
es:

dx d 2 x dx
k1 x  1 m 2  k2 x   2  f (t )
dt dt dt
Segundo paso: despejar la derivada de mayor grado.
d 2 x f (t ) (k1  k2 )
 
   2  dx
x 1
2
dt m m m dt
Tercer paso: cambio de variable para linealizar la ecuación diferencial.
Z1 = x

Z2 = Z̅1

Z2 
f (t ) (k1  k2 )

   2  Z
Z1  1 2
m m M
Cuarto paso: construir la matriz de estado.

Quinto paso: diagrama de flujo de señal.

La ganancia del sistema es

Z1 ( s )
f (s)

Ejemplo 4
Determinar las ecuaciones dinámicas y la matriz de estado del sistema mecánico
traslacional mostrado a continuación.
 Fig.14. Sistema mecánico de traslación del ejemplo 4
Primer paso: aplicar la ley de Newton para determinar las ecuaciones dinámicas
del sistema usando el procedimiento descrito en el Ejemplo 1, con la diferencia
de que cuando analicemos elementos mecánicos que se encuentren entre las
dos masas, se escribirá una diferencia de desplazamientos en x, tomando como
positivo el desplazamiento de la masa analizada y negativa el desplazamiento
de la otra masa sin analizar, en nuestro caso, para cuando analicemos la masa
n° 1 el desplazamiento x1 es positivo y x2 será negativo y para cuando analice-
mos la masa n° 2 se invierten los signos.
Masa M1

d 2 x1 d 2 x1 d  x1  x2 
k1 x1  1  m1  k2 ( x1  x2 )  2  f (t ) (1)
dt dt dt
Masa M2

d 2 x2 d  x2  x1 
k3 x2  m2 2
 2  k2 ( x2  x1 )  0 (2)
dt dt
Resolviendo y agrupando términos nos queda:

d 2 x1 f (t ) k1 x2  2 dx2 (k1  k2 )
   
   2  dx
x1  1 (1)
2
dt m1 m1 m1 dt m1 m1 dt 2

d 2 x2 k2  dx (k  k )  dx
2
 x1  2 1  3 2 x2  2 2 (2)
dt m2 m2 dt m2 m2 dt

Segundo paso: realizar los cambios de variables.

Z1  x1
Z 2  Z1

Z2 
f (t ) k2  k  k     2  Z
 w1  2 w2  1 2 Z1  1 2
m1 m1 m1 m1 m2
W1  x2
W2  W1

W2 
k2  k  k  
Z1  2 Z 2  2 3 W1  2 W2
m2 m2 m2 m2

Tercer paso: Construir la matriz de estado

Cuarto paso: gráfico de flujo de señal.