Este documento presenta un ejemplo de función de transferencia y realiza su análisis utilizando diferentes paquetes como MATLAB, Program CC y SCILAB. Se calculan los polos, ceros, respuesta en el tiempo y modelo en variables de estado de la función de transferencia dada.
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Este documento presenta un ejemplo de función de transferencia y realiza su análisis utilizando diferentes paquetes como MATLAB, Program CC y SCILAB. Se calculan los polos, ceros, respuesta en el tiempo y modelo en variables de estado de la función de transferencia dada.
Este documento presenta un ejemplo de función de transferencia y realiza su análisis utilizando diferentes paquetes como MATLAB, Program CC y SCILAB. Se calculan los polos, ceros, respuesta en el tiempo y modelo en variables de estado de la función de transferencia dada.
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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO
FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA LABORATORIO DE ELECTRONICA DIGITAL Y MICROCONTROLADORES
ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I
LABORATORIO No. 2 FUNDAMENTO MATEMATICO DE SISTEMAS DE CONTROL _________________________________________________________________________ _______
2.1. OBJETIVOS.
- Repasar el fundamento matemático básico, para el estudio de los sistemas de
control lineales. - Utilizar las computadoras personales como herramientas en la solución de los problemas de sistemas de control necesarios para este estudio. - Programación de los asistentes de sistemas de control (software): MATLAB, Program CC versión 5 (CC5) y VISSIM (COMMSIM) y SCILAB.
2.2. FUNDAMENTO TEORICO.
El estudio de los sistemas de control hace uso
amplio de las matemáticas aplicadas. Como el análisis y diseño práctico de los sistemas de control tiene que ver con problemas reales, no se puede ignorar los aspectos de hardware y laboratorio del problema. _____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 2 Sin embargo uno de los propósitos mayores de los estudios de sistemas de control, es el desarrollo de herramientas analíticas, tal que el diseñador pueda arribar a diseños razonablemente predecibles y realizables, sin depender completamente de la experimentación y simulación.
Para el estudio de los sistemas de control, el fundamento matemático requerido incluye
temas como: variables complejas, ecuaciones diferenciales, la transformada de Laplace, álgebra matricial, álgebra, etc. Los problemas que plantean estos temas, los cuales se presentan en el estudio de los sistemas de control pueden ser mejor y eficientemente resueltos mediante una computadora personal. El presente laboratorio refuerza al estudiante en el uso de software o asistentes de sistemas de control que resuelven estos problemas.
2.3. DESARROLLO.
1.- Considerando la siguiente función de transferencia:
s 2 5s 4 G ( s) ( s 2)( s 0.5)( s 2 s 1)
2.- Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:
a) Polos y ceros de la función de transferencia G(s) b) Expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s). c) La transformada de Laplace de la salida, si al entrada es un escalón de amplitud 6. d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s). e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un ingreso escalón de amplitud 7. f) La respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalón de amplitud 7 (Utilice el procesamiento simbólico de MATLAB). g) El modelo en variables de estado. h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
3.- Con el paquete Program CC versión 5, establecer lo siguiente:
a) Función de transferencia en forma de polos y ceros.
b) Función de transferencia en forma de constantes de tiempo. c) Función de transferencia en forma de polinomios unitarios. d) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7. e) Expansión en fracciones parciales de la salida. f) La inversa transformada de Laplace analítica de la salida y(t), para un ingreso escalón de amplitud 7. g) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 20 segundos, para un ingreso escalón de amplitud 7. h) El modelo en variables de estado. i) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 3
4.- Con el paquete VISSIM (COMMSIM), establezca lo siguiente:
a) El diagrama de simulación, como bloques en cascada utilizando bloques integradores. b) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, con incremento de 0.05 Seg. (600 puntos).
5. con SCILAB, establecer lo siguiente:
a) polos y ceros de la función de transferencia G(s).
b) expansión en fracciones parciales de la función de transferencia G(s). c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón de amplitud 7. d) Expansión en fracciones parciales de la salida Y(s) e) Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 30 segundos, para un ingreso escalón de amplitud 7. f) L a respuesta analítica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso escalon de amplitud 7. g) El modelo en variables de estado. h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la función de transferencia.
2.4. CUESTIONARIO
1.- Incluya en su informe la practica realizada en laboratorio y el que tiene su carnet de
identidad.
EL REALIZADO EN LABORATORIO.
Usando el programa MATLAB:
El ejemplo del informe: s 2 5s 4 G ( s) ( s 2)( s 0.5)( s 2 s 1)
LOS COMANDOS USADOS SON
% Laboratorio de Sistemas de Control 2
% .......Laboratorio Nº 2....... % Paralelo : " C " % Estudiante : MORA CORTEZ JOSE DIEGO % Fecha de Nacimiento : 06-01-1996 % C.I. : 5733321 % Direccion : HERRERA #159, VELASCO GALVARRO Y 6 DE AGOSTO %INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA syms G s G=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1)) pretty(G) num=[1 5 4] den1=[1 2] den2=[1 0.5] den3=[1 1 1] den4=conv(den1,den2) _____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 4 den=conv(den3,den4) G=tf(num,den)
display('a)') %a)Polos y Ceros de la funcion de transferencia G(s) [zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)
display('b)') %b)Expansion en fracciones parciales de la funcion de Transferencia G(s) [residuos,polos,directo]=residue(num,den)
display('c)') %c) Transformada de La Place de la salida, si la entrada es un escalon de %amplitud 5 %Introduccion de la entrada numr=5 denr=[10] R=tf(numr,denr) %Calculo de Y(s) Y=G*R
display('d)') %d)Expansion en fracciones parciales de la salida de Y(s) %Conversio de funcion de transferencia a vectores [numr,denr]=tfdata(Y,'v') [residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr) display('e)') %e)Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalos de 0 a 30 %segundos con incrementos de 0.005 seg (400 puntos) %Escalon de Amplitud %Correcion de Amplitud G1=5*G step(G1) %Aplicando otra forma de graficar subplot(2,1,1) step(G1) %modificacion del tiempo de simulacion subplot(2,1,2) step(G1,20) title('Respuesta del sistema') xlabel('tiempo (t)') ylabel('amplitud de salida') grid
display('f)') %f)la respuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso %escalon de ampliyud 7 syms g r y s %Funcion de transferencia g=(s^2+5*s+4)/((s+2)*(s+0.5)*(s^2+s+1)) pretty(g) %Entrada r=7/s echo on %Salida ES echo off y=g*r pretty(y) %La respuestaen el tiempo es: pretty(ilaplace(y))
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 5 display('g)') %g)El modelo en variables de estado [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
display('h)') %h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcion de %transferencia [numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D) Gc=tf(numc,denc) display(G)
LOS RESULTADOS EN EL PROGRAMA SON:
G=
(s^2 + 5*s + 4)/((s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1))
2 s +5s+4 ------------------------------ / 1\ 2 (s + 2) | s + - | (s + s + 1) \ 2/ num = 1 5 4 den1 = 1 2
den2 =
1.0000 0.5000 den3 =
1 1 1
den4 =
1.0000 2.5000 1.0000
den =
1.0000 3.5000 4.5000 3.5000 1.0000
G=
s^2 + 5 s + 4 ----------------------------------- s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1 Continuous-time transfer function. a)
zeros =
-4 -1
polos =
-2.0000 + 0.0000i -0.5000 + 0.8660i _____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 6 -0.5000 - 0.8660i -0.5000 + 0.0000i ganancia = 1 b) residuos =
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 7 directoY = [] e)
G1 =
5 s^2 + 25 s + 20 ----------------------------------- s^4 + 3.5 s^3 + 4.5 s^2 + 3.5 s + 1
Continuous-time transfer function.
f) g= (s^2 + 5*s + 4)/((s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1)) 2 s +5s+4 ------------------------------ / 1\ 2 (s + 2) | s + - | (s + s + 1) \ 2/
r= 7/s %Salida ES echo off y= (7*(s^2 + 5*s + 4))/(s*(s + 2)*(s + 1/2)*(s^2 + s + 1)) 2 (s + 5 s + 4) 7 -------------------------------- / 1\ 2 s (s + 2) | s + - | (s + s + 1) \ 2/
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 10 CC>%e) Expansion en fracciones parciales de la salida. CC>pfe(Y)
El ejemplo del informe: Primero vamos a la ventana de blocks y luego a “linear system” y finalmente “trasferfuntion” y damos un click en la pantalla de trabajo
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 11
Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal producer” y finalmente “step” y damos un click en la pantalla de trabajo
Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal consumer” y finalmente “plot” y damos un click en la pantalla de trabajo
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 12
Luego unimos los componentes
Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de la siguiente manera:
Luego damos clic en la función de trasferencia y llenamos:
Luego damos clic en el siguiente botón para que el programa corra
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 13 y obtenemos la gráfica respectiva. Lo agrandamos y tenemos
2.- Mediante el MATLAB, CC5 y VISSIM, realizar los mismos pasos del desarrollo para la solución de la siguiente función de transferencia en la cual cada alumno tiene que introducir su numero de carnet de identidad en el orden correlativo por ejemplo Nº C.I. 1432189
s 2 4s G ( s) ( s 3)( s 2)( s 2 8s 9)
En caso de que el carnet tenga ceros sumar todos los números del carnet por ejemplo 3050608 = 3+5+6+8= 22= 2+2=4 reemplazando el Nº 4 en el lugar de los ceros nos da 3454648.
3s 2 4 s G(s) ( s 5)( s 4)(6 s 2 4s 8)
Realizar los incisos 1, 2 y 3 del desarrollo de la practica, los cuales deben ser entregados en el informe, en forma manuscrita (Lapiz y papel) e impresos mediante los paquetes o usando capturadores de gráficos. Las simulaciones deben ser entregadas en CD.
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 14 Para nuestro caso CI: 5733321 or. Tenemos la siguiente función de transferencia:
5s 2 7 s G ( s) ( s 3)( s 3)(3s 2 2 s 1)
2. Incluya la programación en Matlab a mano y con puntabola, dibuuje en la parte posterior
de la hoja los graficos que obtuvo Usando el programa MATLAB
LOS COMANDOS USADOS SON
% Laboratorio de Sistemas de Control 2
% .......Laboratorio Nº 2....... % Paralelo : " C " % Estudiante : MORA CORTEZ JOSE DIEGO % Fecha de Nacimiento : 06-01-1996 % C.I. : 5733321 % Direccion : HERRERA #159, VELASCO GALVARRO Y 6 DE AGOSTO %INTRODUCCION A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA syms G s G=(5*s^2+7*s)/((s+3)*(s+3)*(3*s^2+2*s+1)) pretty(G) num=[5 7 0] den1=[1 3] den2=[1 3] den3=[3 2 1] den4=conv(den1,den2) den=conv(den3,den4) G=tf(num,den)
display('a)') %a)Polos y Ceros de la funcion de transferencia G(s) [zeros,polos,ganancia]=tf2zp(num,den)
display('b)') %b)Expansion en fracciones parciales de la funcion de Transferencia G(s) [residuos,polos,directo]=residue(num,den)
display('c)') %c) Transformada de La Place de la salida, si la entrada es un escalon de %amplitud 6 %Introduccion de la entrada numr=5 denr=[10] R=tf(numr,denr) %Calculo de Y(s) Y=G*R
display('d)') %d)Expansion en fracciones parciales de la salida de Y(s) %Conversio de funcion de transferencia a vectores [numr,denr]=tfdata(Y,'v') [residuosY,poloY,directoY]=residue(numr,denr) display('e)') %e)Respuesta en el tiempo de la salida para un intervalos de 0 a 30 %segundos con incrementos de 0.005 seg (400 puntos) %Escalon de Amplitud %Correcion de Amplitud _____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 15 G1=5*G step(G1) %Aplicando otra forma de graficar subplot(3,1,1) step(G1) %modificacion del tiempo de simulacion subplot(3,1,3) step(G1,30) title('Respuesta del sistema') xlabel('tiempo (t)') ylabel('amplitud de salida') grid
display('f)') %f)la respuesta analitica de la salida en el tiempo y(t), para un ingreso %escalon de ampliyud 7 syms g r y s %Funcion de transferencia g=(5*s^2+7*s)/((s+3)*(s+3)*(3*s^2+2*s+1)) pretty(g) %Entrada r=7/s echo on %Salida ES echo off y=g*r pretty(y) %La respuestaen el tiempo es: pretty(ilaplace(y))
display('g)') %g)El modelo en variables de estado [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
display('h)') %h) A partir del modelo en variables de estado, encontrar la funcion de %transferencia [numc,denc]=ss2tf(A,B,C,D) Gc=tf(numc,denc) display(G)
LOS RESULTADOS EN EL PROGRAMA SON:
G=
(5*s^2 + 7*s)/((s + 3)^2*(3*s^2 + 2*s + 1))
2 5s +7s ------------------------- 2 2 (s + 3) (3 s + 2 s + 1)
num =
5 7 0 den1 = 1 3 den2 = 1 3
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 16 den3 = 3 2 1 den4 = 1 6 9 den =
3 20 40 24 9 G=
5 s^2 + 7 s ---------------------------------- 3 s^4 + 20 s^3 + 40 s^2 + 24 s + 9 Continuous-time transfer function. a) zeros =
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 22
5. Incluya los diagrams en VISSIM a mano y con puntabola, dibuuje en la parte posterior de la hoja los graficos que obtuvo
Usando VISSIM
Primero vamos a la ventana de blocks y luego a “linear system” y finalmente “trasferfuntion” y
damos un click en la pantalla de trabajo
Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal producer” y finalmente “step” y damos un click en la pantalla de trabajo
Vamos otra vez a ventana de blocks y luego a “signal consumer” y finalmente “plot” y damos un click en la pantalla de trabajo
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 23
Luego unimos los componentes
Luego damos clic en el primer recuadro y llenamos de la siguiente manera:
Luego damos clic en la función de trasferencia y llenamos:
Luego damos clic en el siguiente botón para que el programa corra
y obtenemos la gráfica respectiva.
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 24
Lo agrandamos y tenemos
_____________________________________________________________________________________________ LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION 25
2.5. CONCLUSIONES.
Indique las conclusiones del laboratorio realizado.
Podemos observar que en todos los programas obtenemos resultados similares.
También que en alguno de los programa a veces la gráfica varia, es por eso que se debe ajustar para que salga de la manera adecuada. Estos programas son muy útiles ya que ayuda y minimiza el tiempo para poder realizar la solución de funciones de transferencia
BIBLIOGRAFÍA [1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall Hispanoamericana, 2003. [2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice Hall , 1996 [3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, décima edición, Pearson, 2005. [4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edición, Prentice Hall, 1998 México. XTG
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