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    Control Motor DC 5V

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    Alvaro Quisilema Medrano
    Se realizó el control de un motor dc con reducción mediante un controlador PID2F diseñado en Matlab. Primero se identificó la función de transferencia discreta del motor obteniendo los datos con un step de 127. Luego se calcularon las constantes del controlador PID ingresando los parámetros de desempeño deseados en Matlab. Finalmente se implementó el controlador en Arduino para controlar el motor verificando el seguimiento a referencia y rechazo a perturbaciones.

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    Control Motor DC 5V

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    Alvaro Quisilema Medrano
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    Se realizó el control de un motor dc con reducción mediante un controlador PID2F diseñado en Matlab. Primero se identificó la función de transferencia discreta del motor obteniendo los datos con un step de 127. Luego se calcularon las constantes del controlador PID ingresando los parámetros de desempeño deseados en Matlab. Finalmente se implementó el controlador en Arduino para controlar el motor verificando el seguimiento a referencia y rechazo a perturbaciones.

    Descripción original:

    Como realizar el control PID de un motor DC 5v

    Título original

    Control motor DC 5V

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    Se realizó el control de un motor dc con reducción mediante un controlador PID2F diseñado en Matlab. Primero se identificó la función de transferencia discreta del motor obteniendo los datos con un step de 127. Luego se calcularon las constantes del controlador PID ingresando los parámetros de desempeño deseados en Matlab. Finalmente se implementó el controlador en Arduino para controlar el motor verificando el seguimiento a referencia y rechazo a perturbaciones.

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    Control Motor DC 5V

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    Alvaro Quisilema Medrano
    Se realizó el control de un motor dc con reducción mediante un controlador PID2F diseñado en Matlab. Primero se identificó la función de transferencia discreta del motor obteniendo los datos con un step de 127. Luego se calcularon las constantes del controlador PID ingresando los parámetros de desempeño deseados en Matlab. Finalmente se implementó el controlador en Arduino para controlar el motor verificando el seguimiento a referencia y rechazo a perturbaciones.

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    de 14

    DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA ELECTRÓNICA

    ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

    PROYECTO TERCER PARCIAL

    “IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PID2F PARA


    CONTROLAR UN MOTOR DC”

    Realizado por:

    Alvaro Quisilema

    NRC: 1993

    FECHA: 23 de febrero del 2018


    Tabla de Ilustraciones
    Ilustración 1 Diagrama de Bloques de un PID ............................................................................... 4
    Ilustración 2 Diagrama de un PID digital ....................................................................................... 4
    Ilustración 3 Implementación digital de un PID ..............................Error! Bookmark not defined.
    Ilustración 4 Esquema de un PID tipo2 ......................................................................................... 4
    Ilustración 5 Respuesta de la salida a entrada propuesta ............................................................ 6
    Ilustración 6 Modelo Propuesto.................................................................................................... 6
    Ilustración 7 Diagrama de conexiones .......................................................................................... 7
    Ilustración 8 Respuesta a partir de la entrada con un controlador PID ........................................ 9
    Ilustración 9 HMI a utilizarse ....................................................................................................... 12
    Ilustración 10 Esquema a aplicar en HMI .................................................................................... 12
    Ilustración 11 Simulación de planta en funcionamiento ............................................................ 13
    Ilustración 12 Rechazo a perturbaciones .................................................................................... 13
    Ilustración 13 Seguimiento a referencia ..................................................................................... 14

    2
    TEMA: CONTROLADOR DE UN MOTOR DC

    OBJETIVOS:

     Realizar la identificación de la función de transferencia del motor en tiempo discreto.


     Realizar los cálculos de las constantes q0, q1,q2 y G del controlador tipo PID2F para
    realizar el controlador y posteriormente implementarlo en el motor y verificar su
    funcionamiento en cuanto a los parámetros de desempeño, seguimiento a referencia y
    rechazo a perturbaciones.

    RESUMEN
    Se realizó el control de un motor dc con reducción, para dicho procedimiento se realizó una
    identificación utilizando un step de 127 con el que pudimos obtener los datos necesarios para
    que utilizando la función arcx de Matlab se identifica la función de transferencia discreta del
    motor DC.

    Posteriormente ingresamos los parámetros de desempeño al programa de Matlab donde


    obtenemos estos parámetros de desempeño deseados y obtenemos las constantes del
    controlador PID, utilizamos un sensor óptico y una rueda de encoder con 20 agujeros para
    medir la frecuencia y posteriormente

    Introducción

    LabVIEW es una plataforma y entorno de desarrollo para diseñar sistemas, con un


    lenguaje de programación visual gráfico. Recomendado para sistemas hardware y
    software de pruebas, control y diseño, simulado o real y embebido, pues acelera la
    productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es
    lenguaje Gráfico.

    HMI es una interfaz de usuario asistida por ordenador, actualmente una interfaz de
    uso, también conocida como interfaz hombre-máquina (IHM), forma parte del
    programa informático que se comunica con el usuario.

    Arduino es una plataforma de hardware y software de código abierto, basada en una


    sencilla placa con entradas y salidas, analógicas y digitales, en un entorno de desarrollo
    que está basado en el lenguaje de programación Processing. Es decir, una plataforma
    de código abierto para prototipos electrónicos.
    Al ser open source, tanto su diseño como su distribución, puede utilizarse libremente
    para el desarrollo de cualquier tipo de proyecto sin necesidad de licencia.

    3
    Marco teórico
    CONTROLADOR PID

    Ilustración 1 Diagrama de Bloques de un PID

    Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
    integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
    La acción PID reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
    ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene mediante:

    El controlador PID digital es:

    Ilustración 2 Diagrama de un PID digital

    Implementación digital de un PID:

    PID TIPO 2

    Ilustración 3 Esquema de un PID tipo2

    4
    El PID tipo 2 presenta la estructura mostrada en la imagen anterior, la derivada del
    error provoca cambios en la salida.
    Este tipo de PID tiene un sobreimpulso menor que el tipo 1, de ahí porque se lo
    considera uno de los más ideales y efectivos para trabajar, a más de eso este PID es
    capaz de rechazar perturbaciones.

    MODELAMIENTO DE PLANTA A UTILIZAR

    Datos
    Los datos serán tomados a partir del encoder para un step de 127.

    Tabla 1 Datos tomados del motor

    5
    Se procede a realizar la identificación de la planta a partir de los datos obtenidos y mediante la
    función arx se obtiene la función de transferencia respectiva.

    Ilustración 4 Respuesta de la salida a entrada propuesta

    El modelo propuesto debido a que se está utilizando un PID tipo 2 será:

    Ilustración 5 Modelo Propuesto

    El diagrama de conexiones para el trabajo que se va a presentar es:

    6
    Ilustración 6 Diagrama de conexiones

    Código en Matlab

    Control de un Motor DC
    T=0.2;
    z=iddata(salida,entrada,T);
    m1=arx(z,[2 2 1]);
    gp = tf(m1);

    %Parametros de performance
    Mp = 1/100;
    syms zeta;
    zeta = solve(Mp == exp(pi*zeta/sqrt(1-zeta^2)),zeta);
    zeta = eval(zeta(1))
    ts = 6;
    wn = 4/(zeta*ts)

    [b,a] = tfdata(gp,'v');
    s1 = -wn*zeta+wn*sqrt(1-zeta^2)*i;
    s2 = conj(s1);
    z1 = exp(s1*T);
    z2 = conj(z1);
    d = poly([z1 z2 0 0])

    A = [b(2) 0 0 1;
    b(3) b(2) 0 a(2)-1;
    0 b(3) b(2) -a(2)+a(3);
    0 0 b(3) -a(3)];

    C = [d(2)-a(2)+1;
    d(3)+a(2)-a(3);
    d(4)+a(3);
    d(5)];

    B = A\C
    B = B';

    %Controlador PID tipo 2

    pid = tf([B(1) B(2) B(3)],[1 B(4)-1 -B(4)],T)

    7
    s0 = B(1);
    s1 = B(2);
    s2 = B(3);
    r = B(4);
    B
    G = s0 + s1 + s2;

    step(feedback(pid*gp,1))

    zeta =

    -0.8261

    wn =

    -0.8070

    d =

    1.0000 -1.7431 0.7659 0 0

    B =

    40.8003
    -56.3708
    19.6856
    -0.2492

    pid =

    40.8 z^2 - 56.37 z + 19.69


    --------------------------
    z^2 - 1.249 z + 0.2492

    Sample time: 0.2 seconds


    Discrete-time transfer function.

    B =

    40.8003 -56.3708 19.6856 -0.2492

    8
    Ilustración 3 Respuesta a partir de la entrada con un controlador PID

    Published with MATLABR2014a

    La Ilustración 3 Respuesta a partir de la entrada con un controlador PID representa la


    respuesta de salida a una entrada escalón unitario, la cual se presenta ya con el controlador
    diseñado. De esta gráfica se obtuvo el sobreimpulso, el cual es de 1.25%, considerado
    aceptable para nuestra aplicación ya que se aproxima al valor propuesto.

    Código Arduino

    #include "Filter.h";

    ExponentialFilter<float> filtroMotor(90,0);

    float velocidad_filtrada;

    const byte pinEncoderMotor = 2;

    unsigned int contador = 0;

    float sp=0; //setpoint

    float y [] = {0,0,0}; //{y,yk1,yk2}

    float m [] = {0,0,0}; //{m,mk1,mk2}

    float s [] = {40.8003, -56.3708, 19.6856, -0.2492}; // {s0,s1,s2,r}

    float G = s[0] + s[1] + s[2]; //ganancia adicional del PID tipo II

    9
    int out = 0;

    void velocidad(){

    contador++;

    int tiempo = 0;

    int intervaloActual = 0;

    const int intervaloDeTiempo = 200; //125 milisegundos

    float pulsosPorVuelta = 40;

    double rpm = 0;

    void setup() {

    Serial.begin(9600);

    //TCCR2B = (TCCR2B & B11111000) | 0x01;

    pinMode(pinEncoderMotor, INPUT);

    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinEncoderMotor),velocidad,CHANGE);

    int a = 0;

    void loop() {

    intervaloActual = millis() - tiempo;

    if ( intervaloActual >= intervaloDeTiempo){

    detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinEncoderMotor));

    rpm = (1000.0/pulsosPorVuelta)*(float)contador/(float)intervaloActual; //
    (contador/intervaloActual)*(1 rev/200 pulsos)*(60000 milis / 1 min)

    contador = 0;

    tiempo = millis();

    velocidad_filtrada = rpm;

    filtroMotor.Filter(velocidad_filtrada);

    y[0]= filtroMotor.Current();

    float rpmf = filtroMotor.Current();

    Serial.print(rpmf);Serial.print('\t');Serial.println(out);

    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pinEncoderMotor),velocidad,RISING);

    10
    if(Serial.available()>0){

    String bufferString="";

    while(Serial.available()>0){

    bufferString +=(char)Serial.read();

    a = bufferString.toInt();

    sp = a;

    int FE = (sp - y[0]);

    m[0] = s[4]*m[2] - (s[4]-1)*m[1] - s[0]*y[0] - s[1]*y[1] - s[2]*y[2] + G*sp;

    m[2] = m[1];

    m[1] = m[0];

    y[2] = y[1];

    y[1] = y[0];

    if(m[0]>255){m[0]=255;}

    if(m[0]<0){m[0]=0;}

    out = m[0];

    analogWrite(6,out);

    delay(199);

    HMI

    Para controlar de una manera más amigable para el operario se realiza un HMI de
    CONTROL donde se podrá manejar el set point de la planta y poder divisar como actúa
    nuestro controlador.

    11
    Ilustración 4 HMI a utilizarse

    Para poder tomar los datos y enviarlos lo hacemos por medio de una conexión serial
    con la tarjeta de adquisición de datos.

    Ilustración 5 Esquema a aplicar en HMI

    12
    Resultados

    Ilustración 6 Simulación de planta en funcionamiento

    El rechazo a perturbaciones se puede observar al realizar un intento de frenado del


    motor, el mismo que deberá aumentar sus revoluciones para intentar romper esta
    perturbación y llegar al punto enviado como control.

    Ilustración 7 Rechazo a perturbaciones

    Se demuestra que el mismo tiene un seguimiento a referencia adecuado:

    13
    Ilustración 8 Seguimiento a referencia

    CONCLUSIONES:

     El controlador funciona de acuerdo a los parámetros establecidos de tiempo de


    establecimiento, sobreimpulso y periodo de muestreo,
     Se realizó un controlador PID2F con el fin que el overshoot sea el mínimo
    posible y este en capacidad de rechazar las perturbaciones.
     Se escogió un ts de 6, debido a que el presente modelo tiene una dinámica
    lenta, este modelo se intentó estabilizar para ts de 0.1, 1, 2, 5 y con todos los
    valores, existía un sobreimpulso demasiado alto, el cual superaba el 50%, valor
    que no es admisible para nuestros fines de control, por tanto a partir de los 6
    segundos se consiguió una estabilización y buen control.
     El PID realizado como se puede apreciar rechaza perturbaciones y tiene un
    seguimiento a referencia.
    Bibliografía
    Lara, R. R. (2007, Febrero). Sistemas Digitales de control en tiempo discreto . Retrieved from
    https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/6123/TEMA6.pdf

    14

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