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Arduino Programming
Notebook

Recopilada por :

MTE. Jaime Coronel Santillán

Saltillo,Coah.
Febrero 2018
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Contenido
Prefacio
Estructura de un sketch
setup() 6
loop() 7
funciones 8
{} entre llaves 9
; punto y coma 9
/*… */ bloque de comentarios 10
// línea de comentarios 10
Variables
declaración de variables 12
utilización de una variable 12
Tipos de datos
byte 14
int 14
long 14
float 15
arrays 15
Aritmética
asignaciones compuestas 18
operadores de comparación 18
operadores lógicos 18
Constantes
cierto/falso (true/false) 20
high/low 20
input/output 20
Control de fjujo
if (si condicional) 21
if… else (si….. sino ..) 22
for 23
while 24
do… while 24
E/S digitales
pinMode(pin, mode) 26
digitalRead(pin) 27
digitalWrite(pin, value) 27
E/S analógicas
analogRead(pin) 28
analogWrite(pin, value) 28
Control del tiempo
delay(ms) 30
millis() 30
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Matemáticas
min(x, y) 31
max(x, y) 31
Aleatorios
randomSeed(seed) 32
random(max), random(min, max) 32
Comunicación serie
Serial.begin(rate) 34
Serial.println(data) 34
Serial.print(data, data type) 35
Serial.avaible() 36
Serial.Read() 37
Apéndices
salida digital 39
entrada digital 40
salida de alta corriente de consumo 41
salida analógica del tipo pwm 42
entrada con potenciómetro 43
entrada conectada a resistencia variable 44
salida conectada a servo 45
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Prefacio

El propósito del autor original de este libro fue crear un pequeño manual de
consulta rápida sobre los comandos básicos y la sintaxis del lenguaje de
programación de Arduino. Para entrar en los contenidos con mayor
profundidad se pueden consultar otras páginas web, libros, workshops y
cursos. Esta decisión hizo que quedaran fuera del contenido formas
complejas como los arrays o avanzadas formas de comunicación serie.

Comenzando con la estructura básica del C del que deriva el lenguaje de

programación de Arduino este libro de notas continua con la descripción de
los comandos más usuales e ilustra su uso con ejemplos de código.

Estructura de un sketch
La estructura básica del lenguaje de programación de Arduino es bastante
simple y se compone de al menos dos partes. Estas dos partes necesarias,
o funciones, encierran bloques que contienen declaraciones, estamentos o
instrucciones.
void setup()
{
Estamentos;
}
void loop()
{
estamentos;
}

En donde setup() es la parte encargada de recoger la configuración y

loop() es la que contienen el programa que se ejecutará cíclicamente (de
ahí el termino loop –bucle-). Ambas funciones son necesarias para que el
programa trabaje.
La función de configuración debe contener la declaración de las variables.
Es la primera función a ejecutar en el programa, se ejecuta sólo una vez,
y se utiliza para configurar o inicializar pinMode (modo de trabajo de las
E/S), configuración de la comunicación en serie y otras.

La función bucle (loop) siguiente contiene el código que se ejecutara

continuamente (lectura de entradas, activación de salidas, etc) Esta función
es el núcleo de todos los programas de Arduino y la que realiza la mayor
parte del trabajo.
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Setup()
La función setup() se invoca una sola vez cuando el programa empieza.
Se utiliza para inicializar los modos de trabajo de los pins, o el puerto
serie. Debe ser incluido en un programa aunque no haya declaración que
ejecutar. Así mismo se puede utilizar para establecer el estado inicial de
las salidas de la placa.
void setup()
{
pinMode(pin, OUTPUT); // configura el 'pin' como salida
digitalWrite(pin, HIGH); // pone el ‘pin’ en estado// HIGH
}

Loop()
Después de llamar a setup(), la función loop() hace precisamente lo que
sugiere su nombre, se ejecuta de forma cíclica, lo que posibilita que el
programa este respondiendo continuamente ante los eventos que se
produzcan en la placa.

void loop()
{
digitalWrite(pin, HIGH); // pone en uno (on, 5v) el´pin´
delay(1000); // espera un segundo (1000 ms)
digitalWrite(pin, LOW); // pone en cero (off, 0v.) el
delay(1000); // ´pin´
}

Funciones
Una función es un bloque de código que tiene un nombre y un conjunto de
instrucciones que son ejecutadas cuando se llama a la función. Son funciones
setup() y loop() de las que ya se ha hablado. Las funciones de usuario pueden ser
escritas para realizar tareas repetitivas y para reducir el tamaño de un programa.
Las funciones se declaran asociadas a un tipo de valor. Este valor será el que
devolverá la función, por ejemplo 'int' se utilizará cuando la función devuelva un
dato numérico de tipo entero. Si la función no devuelve ningún valor entonces se
colocará delante la palabra “void”, que significa “función vacía”. Después de
declarar el tipo de dato que devuelve la función se debe escribir el nombre de la
función y entre paréntesis se escribirán, si es necesario, los parámetros que se
deben pasar a la función para que se ejecute.
tipo nombreFunción(parámetros)
{
instrucciones;
}
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La función siguiente devuelve un número entero, delayVal() se utiliza para

poner un valor de retraso en un programa que lee una variable analógica
de un potenciómetro conectado a una entrada de Arduino. Al principio se
declara como una variable local, ´v´ recoge el valor leído del
potenciómetro que estará comprendido entre 0 y 1023, luego se divide el
valor por 4 para ajustarlo a un margen comprendido entre 0 y 255,
finalmente se devuelve el valor ´v´ y se retornaría al programa principal.

int delayVal()
{
int v; // crea una variable temporal 'v' v=
analogRead(pot); // lee el valor del potenciómetro v /=
4; // convierte 0-1023 a 0-255
return v; // devuelve el valor final
}

{} entre llaves
Las llaves sirven para definir el principio y el final de un bloque de
instrucciones. Se utilizan para los bloques de programación setup(), loop(),
if.., etc.

type funcion()
{
instrucciones;
}

Una llave de apertura “{“ siempre debe ir seguida de una llave de cierre
“}”, si no es así el compilador dará errores.

El entorno de programación de Arduino incluye una herramienta de gran

utilidad para comprobar el total de llaves. Sólo tienes que hacer click en el
punto de inserción de una llave abierta e inmediatamente se marca el
correspondiente cierre de ese bloque (llave cerrada).

; punto y coma
El punto y coma “;” se utiliza para separar instrucciones en el lenguaje de
programación de Arduino. También se utiliza para separar elementos en
una instrucción de tipo “bucle for”.

int x = 13; // declara la variable 'x' como tipo

// entero de valor 13
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Nota: Si olvidáis poner fin a una línea con un punto y coma se producirá en
un error de compilación. El texto de error puede ser obvio, y se referirá a la
falta de un punto y coma, o puede que no. Si se produce un error raro y de
difícil detección lo primero que debemos hacer es comprobar que los
puntos y comas están colocados al final de las instrucciones.

/*… */ bloque de comentarios

Los bloques de comentarios, o comentarios multi-línea son áreas de texto
ignorados por el programa que se utilizan para las descripciones del
código o comentarios que ayudan a comprender el programa. Comienzan
con / * y terminan con * / y pueden abarcar varias líneas.

/* esto es un bloque de comentario no se debe olvidar cerrar

los comentarios estos deben estar equilibrados */

Debido a que los comentarios son ignorados por el compilador y no ocupan

espacio en la memoria de Arduino pueden ser utilizados con generosidad.
También pueden utilizarse para "comentar" bloques de código con el
propósito de anotar informaciones para depuración y hacerlo mas
comprensible para cualquiera.

Nota: Dentro de una misma línea de un bloque de comentarios no se

puede escribir otra bloque de comentarios (usando /*..*/).

// línea de comentarios
Una línea de comentario empieza con / / y terminan con la siguiente línea
de código. Al igual que los comentarios de bloque, los de línea son
ignoradas por el programa y no ocupan espacio en la memoria.

// esto es un comentario

Una línea de comentario se utiliza a menudo después de una instrucción,

para proporcionar más información acerca de lo que hace esta o para
recordarla más adelante.

Variables
Una variable es una manera de nombrar y almacenar un valor numérico
para su uso posterior por el programa. Como su nombre indica, las
variables son números que se pueden variar continuamente en contra de
lo que ocurre con las constantes cuyo valor nunca cambia. Una variable
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debe ser declarada y, opcionalmente, asignarle un valor. El siguiente
código de ejemplo declara una variable llamada variableEntrada y luego le
asigna el valor obtenido en la entrada analógica del PIN2:

int variableEntrada = 0; // declara una variable y le

// asigna el valor 0 variableEntrada
= analogRead(2); // la variable recoge
//el valor analógico del PIN2

'variableEntrada' es la variable en sí. La primera línea declara que será de

tipo entero “int”. La segunda línea fija a la variable el valor correspondiente
a la entrada analógica PIN2. Esto hace que el valor de PIN2 sea accesible
en otras partes del código.
Una vez que una variable ha sido asignada, o re-asignada, usted puede
probar su valor para ver si cumple ciertas condiciones, o puede utilizar
directamente su valor. Como ejemplo ilustrativo veamos tres operaciones
útiles con variables: el siguiente código prueba si la variable
“entradaVariable” es inferior a 100, si es cierto se asigna el valor 100 a
“entradaVariable” y, a continuación, establece un retardo (delay)
utilizando como valor “entradaVariable” que ahora será como mínimo de
valor 100:

if (entradaVariable < 100) // pregunta si la variable es

{ //menor de 100
entradaVariable = 100; // si es cierto asigna el valor
} //100
delay(entradaVariable); // usa el valor como retardo

Nota: Las variables deben tomar nombres descriptivos, para hacer el código
más legible. Los nombres de variables pueden ser “contactoSensor” o
“pulsador”, para ayudar al programador y a cualquier otra persona a leer el
código y entender lo que representa la variable. Nombres de variables como
“var” o “valor”, facilitan muy poco que el código sea inteligible.
Una variable puede ser cualquier nombre o palabra que no sea una palabra
reservada en el entorno de Arduino.

Declaración de variables
Todas las variables tienen que declararse antes de que puedan ser utilizadas.
Para declarar una variable se comienza por definir su tipo como int (entero), long
(largo), float (coma flotante), etc, asignándoles siempre un nombre, y,
opcionalmente, un valor inicial. Esto sólo debe hacerse una vez en un programa,
pero el valor se puede cambiar en cualquier momento usando aritmética y
reasignaciones diversas.
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El siguiente ejemplo declara la variable entradaVariable como una

variable de tipo entero “int”, y asignándole un valor inicial igual a cero.
Esto se llama una asignación.

int entradaVariable = 0;

Una variable puede ser declarada en una serie de lugares del programa y
en función del lugar en donde se lleve a cabo la definición esto
determinará en que partes del programa se podrá hacer uso de ella.

Utilización de una variable

Una variable puede ser declarada al inicio del programa antes de la parte
de configuración setup(), a nivel local dentro de las funciones, y, a veces,
dentro de un bloque, como para los bucles del tipo if.. for.., etc. En función
del lugar de declaración de la variable así se determinara el ámbito de
aplicación, o la capacidad de ciertas partes de un programa para hacer
uso de ella.

Una variable global es aquella que puede ser vista y utilizada por cualquier
función y estamento de un programa. Esta variable se declara al comienzo
del programa, antes de setup().

Una variable local es aquella que se define dentro de una función o como
parte de un bucle. Sólo es visible y sólo puede utilizarse dentro de la
función en la que se declaró.
Por lo tanto, es posible tener dos o más variables del mismo nombre en
diferentes partes del mismo programa que pueden contener valores
diferentes. La garantía de que sólo una función tiene acceso a sus
variables dentro del programa simplifica y reduce el potencial de errores
de programación.

El siguiente ejemplo muestra cómo declarar a unos tipos diferentes de

variables y la visibilidad de cada variable:

int value; // 'value' es visible para cualquier función

void setup()
{
// no es necesario configurar nada en este ejemplo
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}
void loop()
{
for (int i=0; i<20;) // 'i' solo es visible
{ // dentro del bucle for i++
} // 'f' es visible solo
float f; // dentro de loop()
}

Tipos de datos
byte
Byte almacena un valor numérico de 8 bits sin decimales. Tienen un rango
entre 0 y 255.

byte unaVariable = 180; // declara 'unaVariable' como

// de tipo byte
int
Enteros son un tipo de datos primarios que almacenan valores numéricos
de 16 bits sin decimales comprendidos en el rango 32,767 to -32,768.

int unaVariable = 1500; // declara 'unaVariable' como

// una variable de tipo entero

Nota: Las variables de tipo entero “int” pueden sobrepasar su valor

máximo o mínimo como consecuencia de una operación. Por ejemplo, si x
= 32767 y una posterior declaración agrega 1 a x, x = x
+ 1 entonces el valor se x pasará a ser -32.768. (algo así como que el
valor da la vuelta).

Long
El formato de variable numérica de tipo extendido “long” se refiere a
números enteros (tipo 32 bits) sin decimales que se encuentran dentro del
rango -2147483648 a 2147483647.

long unaVariable = 90000; // declara 'unaVariable' como

// de tipo long
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Float
El formato de dato del tipo “punto flotante” “float” se aplica a los números
con decimales. Los números de punto flotante tienen una mayor resolución
que los de 32 bits con un rango comprendido 3.4028235E +38 a +38-
3.4028235E.

float unaVariable = 3.14; // declara 'unaVariable' como

// de tipo flotante

Nota: Los números de punto flotante no son exactos, y pueden producir

resultados extraños en las comparaciones. Los cálculos matemáticos de
punto flotante son también mucho más lentos que los del tipo de números
enteros, por lo que debe evitarse su uso si es posible.

Arrays
Un array es un conjunto de valores a los que se accede con un número
índice. Cualquier valor puede ser recogido haciendo uso del nombre de la
matriz y el número del índice. El primer valor de la matriz es el que está
indicado con el índice 0, es decir el primer valor del conjunto es el de la
posición 0. Un array tiene que ser declarado y opcionalmente asignados
valores a cada posición antes de ser utilizado.

int miArray[] = {valor0, valor1, valor2...}

Del mismo modo es posible declarar una matriz indicando el tipo de datos y
el tamaño y posteriormente, asignar valores a una posición especifica:

int miArray[5]; // declara un array de enteros de 6

// posiciones
miArray[3] = 10; // asigna l valor 10 a la posición 4

Para leer de un array basta con escribir el nombre y la posición a leer:

x = miArray[3]; // x ahora es igual a 10 que está en
// la posición 3 del array
Las matrices se utilizan a menudo para estamentos de tipo bucle, en los
que la variable de incremento del contador del bucle se utiliza como índice
o puntero del array. El siguiente ejemplo usa una matriz para el parpadeo
de un LED.
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Utilizando un bucle tipo for, el contador comienza en cero 0 y escribe el
valor que figura en la posición de índice 0 en la serie que hemos escrito
dentro del array parpadeo[], en este caso 180, que se envía a la salida
analógica tipo PWM configurada en el PIN10, se hace una pausa de 200
ms y a continuación se pasa al siguiente valor que asigna el índice “i”.

int ledPin = 10; // LED en el PIN 10

byte parpadeo[] = {180, 30, 255, 200, 10, 90, 150, 60};
// array de 8 valores
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // configura la salida
}

void loop()
{
for(int i=0; i<7; i++)
{
analogWrite(ledPin, parpadeo[i]);
delay(200); // espera 200ms
}
}

Aritmética
Los operadores aritméticos que se incluyen en el entorno de
programación son suma, resta, multiplicación y división. Estos devuelven
la suma, diferencia, producto, o cociente (respectivamente) de dos
operandos.

y = y + 3; x = x - 7; i = j * 6; r = r / 5;

La operación se efectúa teniendo en cuenta el tipo de datos que hemos

definido para los operandos (int, dbl, float, etc..), por lo que, por ejemplo, si
definimos 9 y 4 como enteros “int”, 9 / 4 devuelve de resultado 2 en lugar
de 2,25 ya que el 9 y 4 se valores de tipo entero “int” (enteros) y no se
reconocen los decimales con este tipo de datos.

Esto también significa que la operación puede sufrir un desbordamiento si

el resultado es más grande que lo que puede ser almacenada en el tipo de
datos. Recordemos el alcance de los tipos de datos numéricos que ya
hemos explicado anteriormente.
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Si los operandos son de diferentes tipos, para el cálculo se utilizará el tipo

más grande de los operandos en juego. Por ejemplo, si uno de los
números (operandos) es del tipo float y otra de tipo integer, para el
cálculo se utilizará el método de float es decir el método de coma flotante.

Elija el tamaño de las variables de tal manera que sea lo suficientemente

grande como para que los resultados sean lo precisos que usted desea.
Para las operaciones que requieran decimales utilice variables tipo float,
pero sea consciente de que las operaciones con este tipo de variables
son más lentas a la hora de realizarse el computo.

Nota: Utilice el operador (int) para convertir un tipo de variable a otro sobre
la marcha. Por ejemplo, i = (int) 3,6 establecerá i igual a 3.

Asignaciones compuestas
Las asignaciones compuestas combinan una operación aritmética con
una variable asignada. Estas son comúnmente utilizadas en los bucles tal
como se describe más adelante. Estas asignaciones compuestas pueden
ser:

x ++ // igual que x = x +1, o incremento de x en +1 x --

// igual que x = x - 1, o decremento de x en -1 x
+= y // igual que x = x + y, o incremento de x en +y x -= y
// igual que x = x - y, o decremento de x en -y x *= y //
igual que x = x * y, o multiplica x por y
x /= y // igual que x = x / y, o divide x por y

Nota: Por ejemplo, x * = 3 hace que x se convierta en el triple del antiguo

valor x y por lo tanto x es reasignada al nuevo valor.

Operadores de comparación
Las comparaciones de una variable o constante con otra se utilizan con
frecuencia en las estructuras condicionales del tipo if.. para testear si una
condición es verdadera. En los ejemplos que siguen en las próximas
páginas se verá su utilización práctica usando los siguientes tipo de
condicionales:

x == y // x es igual a y
x != y // x no es igual a y
x < y // x es menor que y
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x > y // x es mayor que y
x <= y // x es menor o igual que y x
>= y // x es mayor o igual que y

Operadores lógicos
Los operadores lógicos son usualmente una forma de comparar dos
expresiones y devolver un VERDADERO o FALSO dependiendo del
operador. Existen tres operadores lógicos, AND (&&), OR (||) y NOT (!),
que a menudo se utilizan en estamentos de tipo if:

Logica AND:
if (x > 0 && x < 5) // cierto sólo si las dos expresiones
// son ciertas

Logica OR:
if (x > 0 || y > 0) // cierto si una cualquiera de las
// expresiones es cierta

Logica NOT:
if (!x > 0) // cierto solo si la expresión es
// falsa

Constantes
El lenguaje de programación de Arduino tiene unos valores
predeterminados, que son llamados constantes. Se utilizan para hacer los
programas más fáciles de leer. Las constantes se clasifican en grupos.

Cierto/Falso (true/false)
Estas son constantes booleanas que definen los niveles HIGH (alto) y
LOW (bajo) cuando estos se refieren al estado de las salidas digitales.
FALSE se asocia con 0 (cero), mientras que TRUE se asocia con 1, pero
TRUE también puede ser cualquier otra cosa excepto cero. Por lo tanto,
en sentido booleano, -1, 2 y -200 son todos también se define como
TRUE. (esto es importante tenerlo en cuanta).

if (b == TRUE);
{
ejecutar las instrucciones;
}
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High/low
Estas constantes definen los niveles de salida altos o bajos y se utilizan
para la lectura o la escritura digital para las patillas. ALTO se define como
en la lógica de nivel 1, ON, ó 5 voltios, mientras que BAJO es lógica nivel
0, OFF, o 0 voltios.

digitalWrite(13, HIGH); // activa la salida 13 con un

// nivel alto (5v.)

Input/Output
Estas constantes son utilizadas para definir, al comienzo del programa, el
modo de funcionamiento de los pines mediante la instrucción pinMode de
tal manera que el pin puede ser una entrada INPUT o una salida OUTPUT.

pinMode(13, OUTPUT); // designamos que el PIN 13 es

// una salida

control de flujo
If (si condicional)
if es un estamento que se utiliza para probar si una determinada condición se
ha alcanzado, como por ejemplo averiguar si un valor analógico está por
encima de un cierto número, y ejecutar una serie de declaraciones
(operaciones) que se escriben dentro de llaves, si es verdad. Si es falso (la
condición no se cumple) el programa salta y no ejecuta las operaciones que
están dentro de las llaves, El formato para if es el siguiente:

if (unaVariable ?? valor)
{
ejecutaInstrucciones;
}

En el ejemplo anterior se compara una variable con un valor, el cual puede

ser una variable o constante. Si la comparación, o la condición entre
paréntesis se cumple (es cierta), las declaraciones dentro de los corchetes se
ejecutan. Si no es así, el programa salta sobre ellas y sigue.

Nota: Tenga en cuenta el uso especial del símbolo '=', poner dentro de if
(x = 10), podría parecer que es valido pero sin embargo no lo es ya que
esa expresión asigna el valor 10 a la variable x, por eso dentro de la
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estructura if se utilizaría X==10 que en este caso lo que hace el programa
es comprobar si el valor de x es 10.. Ambas cosas son distintas por lo
tanto dentro de las estructuras if, cuando se pregunte por un valor se
debe poner el signo doble de igual “==”.

if… else (si….. sino ..)

if… else viene a ser un estructura que se ejecuta en respuesta a la idea “si
esto no se cumple haz esto otro”. Por ejemplo, si se desea probar una
entrada digital, y hacer una cosa si la entrada fue alto o hacer otra cosa si
la entrada es baja, usted escribiría que de esta manera:

if (inputPin == HIGH)
{
instruccionesA;
}
else
{
instruccionesB;
}
Else puede ir precedido de otra condición de manera que se pueden
establecer varias estructuras condicionales de tipo unas dentro de las otras
(anidamiento) de forma que sean mutuamente excluyentes pudiéndose
ejecutar a la vez. Es incluso posible tener un número ilimitado de estos
condicionales. Recuerde sin embargo qué sólo un conjunto de declaraciones
se llevará a cabo dependiendo de la condición probada:

if (inputPin < 500)

{
instruccionesA;
}
else if (inputPin >= 1000)
{
instruccionesB;
{
else
{
instruccionesC;
}
Nota: Un estamento de tipo if prueba simplemente si la condición dentro
del paréntesis es verdadera o falsa. Esta declaración puede ser cualquier
declaración válida. En el anterior ejemplo, si cambiamos y ponemos
(inputPin == HIGH). En este caso, el
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estamento if sólo chequearía si la entrada especificado esta en nivel alto
(HIGH), o +5v.

for
La declaración for se usa para repetir un bloque de sentencias encerradas
entre llaves un número determinado de veces. Cada vez que se ejecutan
las instrucciones del bucle se vuelve a testear la condición. La declaración
for tiene tres partes separadas por (;), vemos el ejemplo de su sintaxis:

for (inicialización; condición; expresión)

{
Instrucciones;
}

La inicialización de una variable local se produce una sola vez y la

condición se testea cada vez que se termina la ejecución de las
instrucciones dentro del bucle. Si la condición sigue cumpliéndose, las
instrucciones del bucle se vuelven a ejecutar. Cuando la condición no se
cumple, el bucle termina.

El siguiente ejemplo inicia el entero i en el 0, y la condición es probar que el

valor es inferior a 20 y si es cierto i se incrementa en 1 y se vuelven a
ejecutar las instrucciones que hay dentro de las llaves:

for (int i=0; i<20; i++) // declara i y prueba si es

{ // menor que 20, incrementa i.
digitalWrite(13, HIGH); // enciende el pin 13 delay(250);
// espera ¼ seg. digitalWrite(13,
LOW); // apaga el pin 13
delay(250); // espera ¼ de seg.
}

Nota: El bucle en el lenguaje C es mucho más flexible que otros bucles

encontrados en algunos otros lenguajes de programación, incluyendo
BASIC. Cualquiera de los tres elementos de cabecera puede omitirse,
aunque el punto y coma es obligatorio. También las declaraciones de
inicialización, condición y expresión puede ser cualquier estamento válido
en lenguaje C sin relación con las variables declaradas. Estos tipos de
estados son raros pero
permiten disponer soluciones a algunos problemas de programación raras.
 18

While
Un bucle del tipo while es un bucle de ejecución continua mientras se
cumpla la expresión colocada entre paréntesis en la cabecera del bucle.
La variable de prueba tendrá que cambiar para salir del bucle. La
situación podrá cambiar a expensas de una expresión dentro el código del
bucle o también por el cambio de un valor en una entrada de un sensor.

while (unaVariable ?? valor)

{
ejecutarSentencias;
}
El siguiente ejemplo testea si la variable "unaVariable” es inferior a 200 y,
si es verdad, ejecuta las declaraciones dentro de los corchetes y
continuará ejecutando el bucle hasta que 'unaVariable' no sea inferior a
200.

While (unaVariable < 200) // testea si es menor que 200

{
instrucciones; // ejecuta las instrucciones
// entre llaves
unaVariable++; // incrementa la variable en 1
}

do… while
El bucle do while funciona de la misma manera que el bucle while, con la
salvedad de que la condición se prueba al final del bucle, por lo que el
bucle siempre se ejecutará al menos una vez.
do
{
Instrucciones;
} while (unaVariable ?? valor);

El siguiente ejemplo asigna el valor leído leeSensor() a la variable 'x',

espera 50 milisegundos, y luego continua mientras que el valor de la 'x'
sea inferior a 100:

do
{
x = leeSensor();
delay(50);
} while (x < 100);
 19

E/S digitales
pinMode(pin, mode)
Esta instrucción es utilizada en la parte de configuración setup () y sirve
para configurar el modo de trabajo de un PIN pudiendo ser INPUT
(entrada) u OUTPUT (salida).

pinMode(pin, OUTPUT); // configura ‘pin’ como salida

Los terminales de Arduino, por defecto, están configurados como

entradas, por lo tanto no es necesario definirlos en el caso de que vayan
a trabajar como entradas. Los pines configurados como entrada quedan,
bajo el punto de vista eléctrico, como entradas en estado de alta
impedancia.

Estos pines tienen a nivel interno una resistencia de 20 KΩ a las que se

puede acceder mediante software. Estas resistencias se accede de la
siguiente manera:

pinMode(pin,INPUT); // configura el ‘pin’ como

// entrada digitalWrite(pin, HIGH);
// activa las resistencias
// internas

Las resistencias internas normalmente se utilizan para conectar las

entradas a interruptores. En el ejemplo anterior no se trata de convertir un
pin en salida, es simplemente un método para activar las resistencias
interiores.

Los pins configurado como OUTPUT (salida) se dice que están en un

estado de baja impedancia estado y pueden proporcionar 40 mA
(miliamperios) de corriente a otros dispositivos y circuitos. Esta corriente es
suficiente para alimentar un diodo LED (no olvidando poner una resistencia
en serie), pero no es lo suficiente grande como para alimentar cargas de
mayor consumo como relés, solenoides, o motores.

Un cortocircuito en las patillas Arduino provocará una corriente elevada que

puede dañar o destruir el chip Atmega. A menudo es una buena idea
conectar en la OUTUPT (salida) una resistencia externa de 470 o de 1000
Ω.
 20

digitalRead(pin)
Lee el valor de un pin (definido como digital) dando un resultado HIGH (alto)
o LOW (bajo). El pin se puede especificar ya sea como una variable o una
constante (0-13).

valor = digitalRead(Pin); // hace que 'valor sea igual

// al estado leído en ´Pin´

digitalWrite(pin, value)
Envía al ´pin´ definido previamente como OUTPUT el valor HIGH o LOW
(poniendo en 1 o 0 la salida). El pin se puede especificar ya sea como
una variable o como una constante (0-13).

digitalWrite(pin, HIGH); // deposita en el 'pin' un

valor // HIGH (alto o 1)

El siguiente ejemplo lee el estado de un pulsador conectado a una entrada

digital y lo escribe en el ´pin´de salida LED:

int led = 13; // asigna a LED el valor 13 int

boton = 7; // asigna a botón el valor 7
int valor = 0; // define el valor y le asigna el
// valor 0

void setup()
{
pinMode(led, OUTPUT); // configura el led (pin13) como
salida
pinMode(boton, INPUT); // configura botón (pin7) como
entrada
}
void loop()
{
valor = digitalRead(boton); //lee el estado de la
// entrada botón
digitalWrite(led, valor); // envía a la salida ´led´el
} // valor leído
 21

E/S analógicas
AnalogRead(pin)
Lee el valor de un determinado pin definido como entrada analógica con una
resolución
de 10 bits. Esta instrucción sólo funciona en los pines (0-5). El rango de
valor que podemos leer oscila de 0 a 1023.

valor = analogRead(pin); // asigna a valor lo que lee

// en la entrada ´pin'

Nota: Los pins analógicos (0-5) a diferencia de los pines digitales, no

necesitan ser declarados como INPUT u OUPUT ya que son siempre
INPUT´s.

AnalogWrite(pin, value)
Esta instrucción sirve para escribir un pseudo-valor analógico utilizando el
procedimiento de modulación por ancho de pulso (PWM) a uno de los
pin´s de Arduino marcados como “pin PWM”. El más reciente Arduino,
que implementa el chip ATmega168, permite habilitar como salidas
analógicas tipo PWM los pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11. Los modelos de Arduino
más antiguos que implementan el chip ATmega8, solo tiene habilitadas
para esta función los pines 9, 10 y 11. El valor que se puede enviar a
estos pines de salida analógica puede darse en forma de variable o
constante, pero siempre con un margen de 0-255.

analogWrite(pin, valor); // escribe 'valor' en el 'pin'

// definido como analógico

Si enviamos el valor 0 genera una salida de 0 voltios en el pin

especificado; un valor de 255 genera una salida de 5 voltios de salida en
el pin especificado. Para valores de entre 0 y 255, el pin saca tensiones
entre 0 y 5 voltios - el valor HIGH de salida equivale a 5v (5 voltios).
Teniendo en cuenta el concepto de señal PWM , por ejemplo, un valor de
64 equivaldrá a mantener 0 voltios de tres cuartas partes del tiempo y 5
voltios a una cuarta parte del tiempo; un valor de 128 equivaldrá a
mantener la salida en 0 la mitad del tiempo y 5 voltios la otra mitad del
tiempo, y un valor de 192 equivaldrá a mantener en la salida 0 voltios una
cuarta parte del tiempo y de 5 voltios de tres cuartas partes del tiempo
restante.
 22
Debido a que esta es una función de hardware, en el pin de salida
analógica (PWN) se generará una onda constante después de ejecutada
la instrucción analogWrite hasta que se llegue a ejecutar otra instrucción
analogWrite (o una llamada a digitalRead o digitalWrite en el mismo pin).

Nota: Las salidas analógicas a diferencia de las digitales, no necesitan

ser declaradas como INPUT u OUTPUT..

El siguiente ejemplo lee un valor analógico de un pin de entrada

analógica, convierte el valor dividiéndolo por 4, y envía el nuevo valor
convertido a una salida del tipo PWM o salida analógica:

int led = 10; // define el pin 10 como ´led´ int

analog = 0; // define el pin 0 como ´analog´ int
valor; // define la variable ´valor´

void setup(){} // no es necesario configurar

// entradas y salidas

void loop()
{
valor = analogRead(analog); // lee el pin 0 y lo
asocia a //la variable valor valor
/= 4; //divide valor entre 4 y lo
//reasigna a valor
analogWrite(led, value); // escribe en el pin10 valor
}

Control del tiempo

delay(ms)
Detiene la ejecución del programa la cantidad de tiempo en ms que se
indica en la propia instrucción. De tal manera que 1000 equivale a 1seg.

delay(1000); // espera 1 segundo

 23

millis()
Devuelve el número de milisegundos transcurrido desde el inicio del
programa en Arduino hasta el momento actual. Normalmente será un valor
grande (dependiendo del tiempo que este en marcha la aplicación después
de cargada o después de la última vez que se pulsó el botón “reset” de la
tarjeta).

valor = millis(); // valor recoge el número de

// milisegundos

Nota: Este número se desbordará (si no se resetea de nuevo a cero),

después de aproximadamente 9 horas.

Matemáticas
min(x, y)
Calcula el mínimo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo
el número más pequeño.

valor = min(valor, 100); // asigna a valor el más

// pequeños de los dos
// números especificados.

Si 'valor' es menor que 100 valor recogerá su propio valor si ´valor´ es

mayor que 100 valor pasara a valer 100.

max(x, y)
Calcula el máximo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo
el número mayor de los dos.

valor = max(valor, 100); // asigna a valor el mayor de

// los dos números 'valor' y
// 100.
De esta manera nos aseguramos de que valor será como mínimo 100.
 24

Aleatorios
RandomSeed(seed)
Establece un valor, o semilla, como punto de partida para la función
random().

randomSeed(valor); // hace que valor sea la semilla del

// random

Debido a que Arduino es incapaz de crear un verdadero número aleatorio,

randomSeed le permite colocar una variable, constante, u otra función de
control dentro de la función random, lo que permite generar números
aleatorios "al azar". Hay una variedad de semillas, o funciones, que
pueden ser utilizados en esta función, incluido millis () o incluso
analogRead () que permite leer ruido eléctrico a través de un pin
analógico.

Random(max), random(min, max)

La función random devuelve un número aleatorio entero de un intervalo
de valores especificado entre los valores min y max.

valor = random(100, 200); // asigna a la variable

// 'valor' un numero aleatorio
// comprendido entre 100-200

Nota: Use esta función después de usar el randomSeed().

El siguiente ejemplo genera un valor aleatorio entre 0-255 y lo envía a una

salida analógica PWM :

int randNumber; // variable que almacena el valor

// aleatorio
int led = 10; // define led como 10

void setup() {} // no es necesario configurar nada

void loop()
{
randomSeed(millis()); // genera una semilla para
// aleatorio a partir
// de la función millis()
 25

randNumber = random(255); // genera número aleatorio

// entre 0-255 analogWrite(led,
randNumber); // envía a la salida
// led de tipo PWM el
// valor
delay(500); // espera 0,5 seg.
}

Comunicación serie
Serial.begin(rate)
Abre el puerto serie y fija la velocidad en baudios para la transmisión de
datos en serie.
El valor típico de velocidad para comunicarse con el ordenador es 9600,
aunque otras velocidades pueden ser soportadas.

void setup()
{
Serial.begin(9600); // abre el Puerto serie
} // configurando la velocidad en 9600 bps

Nota: Cuando se utiliza la comunicación serie los pins digital 0 (RX) y 1

(TX) no puede utilizarse al mismo tiempo.

Serial.println(data)
Imprime los datos en el puerto serie, seguido por un retorno de carro
automático y salto de línea. Este comando toma la misma forma que
Serial.print(), pero es más fácil para la lectura de los datos en el Monitor
Serie del software.

Serial.println(analogValue); // envía el valor

// 'analogValue' al
// puerto

Nota: Para obtener más información sobre las distintas posibilidades de

Serial.println () y Serial.print () puede consultarse el sitio web de Arduino.
 26

El siguiente ejemplo toma de una lectura analógica pin0 y envía estos

datos al ordenador cada 1 segundo.

void setup()
{
Serial.begin(9600); // configura el puerto serie a
// 9600bps
}
void loop()
{
Serial.println(analogRead(0)); // envía valor analógico
delay(1000); // espera 1 segundo
}

Serial.print(data, data type)

Vuelca o envía un número o una cadena de carateres, al puerto serie. Dicho
comando puede tomar diferentes formas, dependiendo de los parámetros
que utilicemos para definir el formato de volcado de los números.

Parámetros

data: el número o la cadena de caracteres a volcar o enviar.

data type: determina el formato de salida de los valores numéricos

(decimal, octal, binario, etc...) DEC, OCT, BIN, HEX, BYTE , si no se pe
nada vuelva ASCII

Ejemplos:

Serial.print(b) // Vuelca o envía el valor de b como

// un número decimal en caracteres
// ASCII.
int b = 79;
Serial.print(b); // imprime la cadena "79". Serial.print(b,
HEX); // Vuelca o envía el valor de
// b como un número hexdecimal
// en caracteres ASCII "4F".
Serial.print(b, OCT); // Vuelca o envía el valor de
// b como un número Octal en
// caracteres ASCII "117".
Serial.print(b, BIN) // Vuelca o envía el valor de
// b como un número binario en
 27
// caracteres ASCII "1001111".
Serial.print(b, BYTE); // Devuelve el caracter "O",
// el cual representa el
// caracter ASCII del valor
// 79. (Ver tabla ASCII).
Serial.print(str); //Vuelca o envía la cadena de
// caracteres como una cadena ASCII.
Serial.print("Hello World!"); // vuelca "Hello World!".

Serial.avaible()
Devuelve Un entero con el número de bytes disponibles para leer desde el
buffer serie, o 0 si no hay ninguno. Si hay algún dato disponible,
SerialAvailable() será mayor que 0. El buffer serie puede almacenar como
máximo 64 bytes.

int Serial.available() // Obtiene un número entero

// con el número de bytes
// (caracteres) disponibles
// para leer o capturar desde
// el puerto serie
Ejemplo

int incomingByte = 0; // almacena el dato serie

void setup() {
Serial.begin(9600); // abre el puerto serie, y le asigna
// la velocidad de 9600 bps
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) // envía datos sólo si
{ // los recibe:
incomingByte = Serial.read();// lee el byte de entrada:
//lo vuelca a pantalla
Serial.print("I received: ");
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}
 28

Serial.Read()
Lee o captura un byte (un caracter) desde el puerto serie.
Devuelve el siguiente byte (carácter) desde el puerto serie, o -1 si no hay
ninguno.

Ejemplo:

int incomingByte = 0; // almacenar el dato serie

void setup() {
Serial.begin(9600); // abre el puerto serie,y le asigna
// la velocidad de 9600 bps
}

void loop() {
if (Serial.available() > 0)// envía datos sólo si los
{ // recibe
incomingByte = Serial.read(); // lee el byte de
// entrada y lo vuelca
Serial.print("I received: "); // a pantalla
Serial.println(incomingByte, DEC);
}
}
 29

Apéndices

salida digital

Éste es el ejemplo básico equivalente al "hola mundo" de cualquier lenguaje de

programación haciendo simplemente el encendido y apagado de un led. En este
ejemplo el LED está conectado en el pin13, y se enciende y apaga “parpadea”
cada segundo. La resistencia que se debe colocar en serie con el led en este
caso puede omitirse ya que el pin13 de Arduino ya incluye en la tarjeta esta
resistencia,

int ledPin = 13; // LED en el pin digital 13

void setup() // configura el pin de salida

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // configura el pin 13 como
salida
}
void loop() // inicia el bucle del programa
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // activa el LED
delay(1000); // espera 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW); // desactiva el LED

delay(1000); // espera 1 segundo

}

entrada digital
 30

Ésta es la forma más sencilla de entrada con sólo dos posibles estados:
encendido o apagado. En este ejemplo se lee un simple switch o pulsador
conectado a PIN2. Cuando el interruptor está cerrado el pin de entrada se
lee ALTO y encenderá un LED colocado en el PIN13

int ledPin = 13; // pin 13 asignado para el LED de

// salida
int inPin = 2; // pin 2 asignado para el pulsador

void setup() // Configura entradas y salidas

{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // declara LED como salida
pinMode(inPin, INPUT); // declara pulsador como
} // entrada

void loop()
{
if (digitalRead(inPin) == HIGH) // testea si la entrada
{ // esta activa HIGH
digitalWrite(ledPin, HIGH); // enciende el LED
delay(1000); // espera 1 segundo
digitalWrite(ledPin, LOW); // apaga el LED
}
}

salida de alta corriente de consumo

 31
A veces es necesario controlar
cargas de más de los 40 mA
que es capaz de suministrar la
tarjeta Arduino. En este caso
se hace uso de un transistor
MOSFET que puede alimentar
cargas de mayor consumo de
corriente. El siguiente ejemplo
muestra como el transistor
MOSFET conmuta 5 veces
cada segundo.

Nota: El esquema muestra un

motor con un diodo de protección por ser una carga inductiva. En los
casos que las cargas no sean inductivas no será necesario colocar el
diodo.

int outPin = 5; // pin de salida para el MOSFET

void setup()
{
pinMode(outPin, OUTPUT); // pin5 como salida
}

void loop()
{
for (int i=0; i<=5; i++) // repetir bucle 5 veces
{
digitalWrite(outPin, HIGH); // activa el MOSFET
delay(250); // espera 1/4 segundo
digitalWrite(outPin, LOW); // desactiva el MOSFET
delay(250); // espera 1/4 segundo
}
delay(1000); // espera 1 segundo
}

salida analógica del tipo pwm

 32
La Modulación de Impulsos en Frecuencia (PWM) es una forma de
conseguir una “falsa” salida analógica. Esto podría ser utilizado para
modificar el brillo de un LED o controlar un servo motor. El siguiente
ejemplo lentamente hace que el LED se ilumine y se apague haciendo uso
de dos bucles.

int ledPin = 9; // pin PWM para el LED

void setup(){} // no es necesario configurar nada

void loop()
{
for (int i=0; i<=255; i++) // el valor de i asciende
{
analogWrite(ledPin, i); // se escribe el valor de i en
// el PIN de salida del LED
delay(100); // pauses for 100ms
}
for (int i=255; i>=0; i--) // el valor de i desciende
{
analogWrite(ledPin, i); // se escribe el valor de ii
delay(100); // pasusa durante 100ms
}
}

entrada con potenciómetro

(entrada analógica)
 33

El uso de un potenciómetro y uno de los pines de entrada analógica- digital

de Arduino (ADC) permite leer valores analógicos que se convertirán en
valores dentro del rango de 0-1024. El siguiente ejemplo utiliza un
potenciómetro para controlar un el tiempo de parpadeo de un LED.

int potPin = 0; // pin entrada para potenciómetro int

ledPin = 13; // pin de salida para el LED

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // declara ledPin como SALIDA
}

void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // pone ledPin en on
delay(analogRead(potPin)); // detiene la ejecución
// un tiempo “potPin”
digitalWrite(ledPin, LOW); // pone ledPin en off
delay(analogRead(potPin)); // detiene la ejecución
// un tiempo “potPin”
}

entrada conectada a resistencia variable

 34
(entrada analógica)

Las resistencias variables como los sensores de luz LCD los termistores,
sensores de esfuerzos, etc, se conectan a las entradas analógicas para
recoger valores de parámetros físicos. Este ejemplo hace uso de una
función para leer el valor analógico y establecer un tiempo de retardo. Este
tiempo controla el brillo de un diodo LED conectado en la salida.
int ledPin = 9; // Salida analógica PWM para
//conectar a LED
int analogPin = 0; // resistencia variable conectada a la
// entrada analógica pin 0
void setup(){} // no es necesario configurar entradas y salidas

void loop()
{
for (int i=0; i<=255; i++) // incremento de valor de i
{
analogWrite(ledPin, i); // configura el nivel brillo con
// el valor de i
delay(delayVal()); // espera un tiempo
}
for (int i=255; i>=0; i--) // decrementa el valor de i
{
analogWrite(ledPin, i); // configura el nivel de brillo
// con el valor de i
delay(delayVal()); // espera un tiempo
}
}
int delayVal()
{
int v; // crea una variable temporal
// (local)
v = analogRead(analogPin); // lee valor analógico
v /= 8; // convierte el valor leído de 0-
// 1024 a 0-128
return v; // devuelve el valor v
}

salida conectada a servo

 35

Los servos de modelismo tienen un

motor y unos engranajes cuya
salida se puede mover en un arco
de 180 º y contienen la
electrónica necesaria para ello. Todo lo que se necesita es un pulso
enviado cada 20ms. Este ejemplo utiliza la función servoPulse para mover
el servo de
10º a 170 º.

int servoPin = 2; // servo conectado al pin digital 2 int

myAngle; // ángulo del servo de 0-180
int pulseWidth; // anchura del pulso para la función
// servoPulse
void setup()
{
pinMode(servoPin, OUTPUT); // configura pin 2 como
} // salida

void servoPulse(int servoPin, int myAngle)

{
pulseWidth = (myAngle * 10) + 600; // determina
// retardo
digitalWrite(servoPin, HIGH); // activa el servo
delayMicroseconds(pulseWidth); // pausa
digitalWrite(servoPin, LOW); // desactiva el servo
delay(20); // retardo de refresco
}
void loop() // el servo inicia su recorrido en 10º y
{ // gira hasta 170º
for (myAngle=10; myAngle<=170; myAngle++)
{
servoPulse(servoPin, myAngle);
}
// el servo vuelve desde 170º hasta 10º
for (myAngle=170; myAngle>=10; myAngle--)
{
servoPulse(servoPin, myAngle);
}
}