Transformaciones Espaciales PDF

DESCRIPCIONES Y TRANSFORMACIONES ESPACIALES
Descripciones y
Transformaciones
Espaciales
© Andrés Jaramillo Botero, 2005 1

Tabla de Contenido
2. MECÁNICA DE CUERPOS RÍGIDOS ........................................................... 6

1.1. DESCRIPCIÓN DE UBICACIÓN ESPACIAL: SISTEMAS COORDENADOS,
POSICIONES Y ORIENTACIONES ................................................................................. 6
1.1.1. Descripción de una posición .................................................................. 7
1.1.2. Descripción de una orientación.............................................................. 7
1.1.3. Descripción de un marco (sistema de coordenadas) .............................. 9
1.2. MATRICES DE ROTACIÓN ............................................................................. 10
1.1.1. Matrices de Rotaciones Básicas ........................................................... 10
1.1.2. Rotaciones Compuestas ........................................................................ 13
1.1.3. Rotación Sobre un Eje Arbitrario ......................................................... 17
1.1.3.1. Ángulo y Eje de Rotación Equivalente ...................................................................... 19
1.1.4. Operadores de Rotación con Ángulos de Euler y Cuaternios .............. 23
1.1.5. Cuaternios............................................................................................. 24
1.1.5.1. Propiedades de los Cuaternios ................................................................................... 24
1.1.6. Interpretación Geométrica de las Matrices de Rotación [Fu] ............. 27
1.3. MATRICES DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEAS ....................................... 27
1.3.1. Transformaciones de Perspectiva......................................................... 28
1.3.2. La Transformación de Escalado ........................................................... 30
REFERENCIAS ......................................................................................................... 31
GLOSARIO DE TÉRMINOS .................................................................................... 32
INDICE ....................................................................................................................... 33
2
Lista de Ejemplos
EJEMPLO 1 ROTACIÓN BÁSICA SOBRE UN EJE PRINCIPAL ......................................................... 13

EJEMPLO 2 ROTACIÓN COMPUESTA.......................................................................................... 14
EJEMPLO 3 ROTACIÓN SOBRE UN EJE ARBITRARIO ................................................................... 18
EJEMPLO 4 DETERMINACIÓN DEL EJE Y ÁNGULO DE ROTACIÓN EQUIVALENTES A PARTIR DE
UNA MATRIZ DE ROTACIÓN DADA. ................................................................................... 21
EJEMPLO 5 ROTACIONES EMPLEANDO CUATERNIOS ................................................................ 25
EJEMPLO 6 COMPOSICIÓN DE ROTACIONES CON TRASLACIONES .............................................. 25

Lista de Ejercicios
T
EJERCICIO 1 DADO UN VECTOR u = ⎡⎣ x y z w ⎤⎦ TRANSFORMADO EN TRANSLACIÓN POR
T
UN VECTOR ⎡a i bj c k ⎤⎦ ? ............................................................................................ 9
⎣
EJERCICIO 2 DADO UN PUNTO u = 3i + 4 j + 5k CUAL ES EL EFECTO DE ROTARLO 90o
ALREDEDOR DEL EJE Z HASTA UN NUEVO PUNTO V ? ........................................................ 13
EJERCICIO 3 ROTE EL PUNTO V ANTERIOR ALREDEDOR DEL EJE Y α HASTA UN NUEVO PUNTO
W. DEFINA LA ROTACIÓN COMPUESTA, DE MANERA SIMBÓLICA, EN T............................. 13
EJERCICIO 4 APLIQUE UNA TRANSFORMACIÓN DE ROTACIÓN SOBRE EL RESULTADO ANTERIOR,
T, DE SOBRE SU PROPIO EJE Z, PARA DEFINIR SIMBÓLICAMENTE TN................................. 15
EJERCICIO 5 SUPONGA UN OBJETO SÓLIDO DE FORMA TRIANGULAR CON VÉRTICES INDICADOS
EN LA FIGURA 5. DEFINA LA TRANSFORMACIÓN COMPUESTA QUE REPRESENTE UNA
ROTACIÓN DE 90o SOBRE EL EJE Z SEGUIDA DE UNA ROTACIÓN DE 90o SOBRE EL EJE Y
SEGUIDA DE UNA TRANSLACIÓN DE 3 UNIDADES EN LA DIRECCIÓN X. ENCUENTRE LOS
VÉRTICES RESULTANTES DEL OBJETO TRANSFORMADO. ................................................... 15
EJERCICIO 6 SUPONIENDO QUE EL EFECTOR FINAL DE UN MANIPULADOR DEBE ATORNILLAR
T
UNA TUERCA SOBRE UN EJE DEFINIDO POR EL VECTOR r = ⎡⎣1 2 3 ⎤⎦ . ENCONTRAR LA
MATRIZ DE ROTACIÓN, R r ,α , QUE REPRESENTA LA ROTACIÓN EN θ RESPECTO DEL
VECTOR . ........................................................................................................................... 19
EJERCICIO 7 DETERMINE EL EJE (K) Y ÁNGULO DE ROTACIÓN ( ) EQUIVALENTES PARA LA
MATRIZ ............................................................................................................................. 22
EJERCICIO 8 DESARROLLE LAS TRADUCCIONES ENTRE TRANSFORMADA HOMOGÉNEA Y
ÁNGULOS DE EULER (CONVENCIONES X, Y, Y RPY, TRANSFORMADAS HOMOGÉNEAS Y
CUATERNIOS, Y SUS CORRESPONDIENTES TRANSFORMACIONES INVERSAS ..................... 27
PENDIENTE POR INTEGRAR EL RESTO DE EJERCICIOS
4
Lista de Figuras
FIGURA 1 POSICIÓN Y ORIENTACIÓN DE UN CUERPO RÍGIDO ...................................................... 7
FIGURA 2 ROTACIONES BÁSICAS RESPECTO DE LOS EJES X, Y, Z .............................................. 10
FIGURA 3 MATRIZ DE ROTACIÓN BÁSICA, RX,α, ........................................................................ 12
FIGURA 4 SÓLIDO TRIANGULAR REFERIDO EN EJERCICIO 5...................................................... 15
FIGURA 5 ROTACIÓN RESPECTO DE UN EJE ARBITRARIO R ........................................................... 17
FIGURA 6 RANGOS DE LA FUNCIÓN ATAN2 ( ⎡⎣ −π , π ) )........................................................... 20
FIGURA 7 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS ÁNGULOS DE EULER (CONVENCIÓN X) ............. 23
FIGURA 8 TRANSFORMACIÓN DE PERSPECTIVA ........................................................................ 28

2. Mecánica de Cuerpos Rígidos
Un brazo manipulador puede modelarse como un sistema articulado de
cuerpos rígidos1; la localización de cada cuerpo rígido, ligado al manipulador
o dentro de su entorno de trabajo, se describe completamente por su
posición y orientación en el espacio respecto de un sistema de coordenadas
definido. Así mismo, para representar la relación espacial entre los cuerpos
que componen un manipulador y de éstos con objetos en su ambiente de
trabajo, es necesario establecer descriptores espaciales y operadores de
transformación sobre los mismos que permitan expresar el estado en
tiempo de las correspondientes posiciones y orientaciones. En este capítulo
se presentan las herramientas matemáticas más utilizadas en el campo de la
robótica de los manipuladores, principalmente derivadas del álgebra lineal y
de la teoría de tornillos2 [], para expresar la localización de un cuerpo y la
relación espacial entre cuerpos en el espacio en función de las variables de
articulación de un brazo manipulador.
1.1. Descripción de ubicación espacial: sistemas coordenados,

posiciones y orientaciones
El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio se describe dando la

localización de un punto particular sobre el mismo en cada instante de
tiempo, en relación con un sistema de coordenadas de referencia. Para la
descripción de posición y orientación de las partes de un robot manipulador
u otros objetos dentro del espacio de trabajo se utilizan sistemas de
coordenadas. De manera concreta, se escoge como sistema de coordenadas un
conjunto de tres ejes ortogonales3 y se especifica la localización de cada punto
del cuerpo rígido mediante un vector de posición utilizando la terna
( x , y ,z ) ∈!3 , donde cada coordenada expresa la proyección de la
ubicación del punto seleccionado sobre cada eje. En algunos casos, es
necesario definir más de un sistema de coordenadas por lo cual cada vector
asociado a un punto en el espacio es etiquetado con información para
identificar el sistema de coordenadas dentro del cual está definido (ver
Figura 1). En su forma geométrica, una flecha se utiliza para describir el
tamaño y la orientación de un vector.
1 Se entiende, idealmente, como cuerpo rígido aquel que no se deforma. En términos más
formales, es una colección de partículas organizadas de tal manera que la distancia entre éstas
permanece fija, independiente de los movimientos o fuerzas ejercidas sobre el conjunto.
2 Los elementos de la teoría de tornillo se remontan al trabajo de Chasles y Poinsot a
principios del siglo diecinueve (1800s).

3 Vectores cuyo producto punto sea cero, u ⋅ v = 0 , se dicen ser vectores ortogonales (vectores
perpendiculares entre si), y si además son unitarios se dicen ser ortonormales.
6
1.1.1. Descripción de una posición
Figura 1 Posición y orientación de un cuerpo rígido
Una vez definido un sistema de coordenadas de referencia se localiza

cualquier punto respecto de éste por medio de un vector de posición de
dimensión 3x1. Los componentes numéricos de este vector indican la
proyección del mismo sobre los ejes principales del sistema de referencia.
La posición de un objeto en el espacio se representa, de manera usual, por

las coordenadas de un punto arbitrario en el espacio. Asumiendo un
sistema de coordenadas de referencia Oxyz y un punto arbitrario O' fijado a
un cuerpo rígido, como se muestra en la Figura 1, la ubicación de dicho
punto respecto del sistema de coordenadas de referencia está dada por el
vector columna
⎡r ⎤
⎢ x⎥
r = ⎢r y ⎥ . (0.1)
⎢ ⎥
⎢⎣ rz ⎥⎦
1.1.2. Descripción de una orientación
Para describir la orientación de un cuerpo en el espacio se asigna un sistema

de coordenadas ligado al cuerpo (fijo al mismo) y luego se describe la
relación espacial entre dicho sistema de coordenadas y el sistema de
coordenadas de referencia. Una manera de describir el sistema de
coordenadas ligado al cuerpo, es escribir los vectores unitarios de sus ejes
principales en términos del sistema de coordenadas de referencia; esto
resulta en un vector unitario de dimensión 3x1 para cada eje del sistema de
coordenadas ligado al cuerpo. De manera conveniente se pueden expresar
los tres vectores unitarios resultantes como las columnas de una matriz de

dimensión 3x3. Esta matriz se denomina matriz de rotación porque describe
la relación de orientación entre un sistema de coordenadas relativo a otro
(en este caso el de referencia). Asumiendo, como se muestra en la Figura
1, un sistema de coordenadas de referencia dado por Oxyz, un sistema de
coordenadas ligado a un cuerpo en movimiento dado por O’uvw y los
vectores unitarios x', y' y z' apuntando en la dirección de los ejes
coordenados u, v, y w respectivamente; la matriz de rotación que expresa la
orientación del sistema Ouvw respecto del sistema Oxyz está dada por,
⎡x ' y 'x z 'x ⎤

⎢ x ⎥
Oxuw
ROxyz = ⎢x ' y y'y z 'y ⎥ . (0.2)
⎢ ⎥
⎢⎣ x 'z y 'z z 'z ⎥⎦
Dado que los componentes de cualquier vector unitario son simplemente

sus proyecciones sobre las direcciones unitarias del sistema de referencia
empleado, cada uno de estos puede escribirse como el producto punto de
un par de vectores unitarios. El producto punto de dos vectores unitarios
resulta en el coseno del ángulo entre estos, es por ello que los componentes
de una matriz de rotación son referidos frecuentemente como cosenos de
dirección,
v 1 ⋅ v 2 = cos ( a ) (0.3)
donde, v 1 y v 2 son vectores unitarios ∈! 3×1 con un mismo origen y a el

ángulo entre ellos.
Consecuentemente, los escalares, rij , en (0.2) pueden expresarse de la

siguiente manera,
⎡ x '⋅ x y '⋅ x z '⋅ x ⎤

⎢ ⎥
Oxyz
RO' x ' y 'z ' = ⎢ x '⋅ y y '⋅ y z '⋅ y ⎥ (0.4)
⎢⎣ x '⋅z y '⋅z z '⋅z ⎥⎦
Se identifica cada vector columna de la matriz de rotación en (0.4), como la

proyección de los ejes principales del sistema de coordenadas en
movimiento O'x'y'z' sobre cada uno de los ejes principales del sistema de
referencia Oxyz. Por inspección de la ecuación (0.4) se evidencia que los
vectores fila de la matriz de rotación equivalen a los vectores unitarios de
Oxyz expresados en O'x'y'z'. Entonces, la descripción del marco Oxyz con
relación al marco O'x'y'z' está dada por la traspuesta de (0.4). Es decir,
O' x ' y 'z '

ROxyz = Oxyz
RO'T x ' y 'z ' (0.5)
Esto sugiere que la inversa de una matriz de rotación básica es igual a su

traspuesta, O' x ' y 'z ' ROxyz = Oxyz RO'−1x ' y 'z ' = Oxyz RO'T x ' y 'z ' , hecho que puede
verificarse teóricamente del álgebra lineal dado que la inversa de una matriz
8
con columnas/filas ortonormales es igual a su traspuesta. Esto se verifica

fácilmente como,
O' x ' y 'z '

ROxyz Oxyz RO' x ' y 'z ' = U 3×3 , (0.6)
donde U 3×3 ∈! 3×3 corresponde a la matriz de identidad.
Como se verá posteriormente, existen otro tipo de representaciones para

describir la orientación de un cuerpo en el espacio.
1.1.3. Descripción de un marco (sistema de coordenadas)
Debido a que la información requerida para describir completamente la

ubicación de la mano (o cualquier otro elemento) de un manipulador debe
incluir necesariamente un término de posición y otro de orientación, se
define por conveniencia una entidad denominada marco que es
simplemente un sistema de coordenadas asociado con cada cuerpo rígido
que permite expresar dicha información. El punto dentro del cuerpo que se
escogerá en adelante para describir la posición de un cuerpo será, también
por conveniencia, el origen del sistema de coordenadas ligado a dicho
cuerpo.
Sin embargo, comúnmente se integran ambas operaciones en un solo

operador. Para ello se utilizan matrices de transformación homogéneas de
4x4 que incluyen operaciones de rotación y traslación del sistema de
coordenadas ligado al cuerpo.
Una matriz de rotación de 3x3 no da la posibilidad simultánea de traslación

y escalado, por lo tanto se introduce una cuarta coordenada o componente
al vector de posición p=(px,py,pz)T en un espacio tridimensional que lo
⌢ ⌢
transforma en p = (wpx , wp y , wpz , w )T donde p se expresa en coordenadas
homogéneas de la siguiente manera,
wpx wp y wpz
px = , py = , pz = . (0.7)
w w w
En general la representación de un vector de n componentes con un vector

de n+1 componentes se denomina representación en coordenadas
homogéneas.
T
Ejercicio 1 Dado un vector u = ⎡⎣ x y z w ⎤⎦ cual es el vector k transformado en translación
T
por un vector ⎡a i bj c k ⎤⎦ ?
⎣

1.2. Matrices de Rotación
z z
cubo p
unitario wy
w w
p
wz
vy v
o v y vz y
o α
u
α Plano y-z
x
z z
cubo
w unitario wx
p
p φ
wz
o v y x
uz o
u φ
ux
Plano x-z
x
z
cubo
θ unitario
w
p vy v
vx
o v y o y
ux
u θ
uy u
x x
Figura 2 Rotaciones básicas respecto de los ejes x, y, z
1.1.1. Matrices de Rotaciones Básicas
Suponiendo dos sistemas de coordenadas de orígenes coincidentes, OUVW

y OXYZ, y asumiendo que el sistema OUVW se mueve rotacionalmente
con respecto al sistema de referencia OXYZ. Se define una matriz de
rotación como un operador que expresa la diferencia de orientación entre el
sistema de coordenadas en movimiento (OUVW) y el sistema de referencia
10
fijo (OXYZ). Por simplicidad ilustrativa, suponga la presencia de un

cuerpo sólido ligado por uno de sus vértices al sistema OUVW en
movimiento, es decir, se mueve con él (Figura 2). Representando cualquier
punto del cuerpo como un vector p respecto del sistema OUVW, se define
entonces la matriz de rotación como aquella que opera sobre p y transforma
sus coordenadas expresadas en el sistema de coordenadas rotado OUVW
en el sistema de coordenadas de referencia OXYZ.
Es de interés encontrar una matriz que transforme las coordenadas de un

punto cualquiera p, ligado a un sistema de coordenadas en movimiento
OUVW, a las coordenadas expresadas con respecto al sistema de
coordenadas de OXYZ, después de que el sistema de coordenadas OUVW
ha sido girado. Es decir, la siguiente transformación ortogonal (ortonormal
ya que sus componentes son vectores unitarios):
pxyz = Rpuvw (0.8)
Otra posibilidad es la de expresar un punto ligado al sistema de

coordenadas OXYZ en términos del sistema de coordenadas en
movimiento OUVW. Esta transformación se expresa de la siguiente
manera,
puvw = Qpxyz (0.9)
Como los productos escalares son conmutativos,

−1
QR = R R = R R = U 3×3 (donde U es una matriz de identidad de 3x3),
T
siendo Q = R −1 = R T .
Definición de los componentes de un vector :
puvw = pu i u + pv iv + pw kw (0.10)
donde pu , pv y pw son las proyecciones de p sobre los ejes principales del

sistema de coordenadas OUVW e iu , jv , kw son vectores unitarios sobre los
ejes de OUVW.
Utilizando la definición del producto escalar entre dos vectores a y b y el

ángulo α que los separa, a ⋅b = a b cos α (o a ⋅b = cos α cuando a y b
son vectores unitarios) y la ecuación (0.10),
px = i x ⋅ p = i x ⋅ i u pu + i x ⋅ j v pv + i x ⋅ kw pw
p y = j y ⋅ p = j y ⋅ i u pu + j y ⋅ j v pv + j y ⋅ kw pw
pz = kz ⋅ p = kz ⋅ i u pu + kz ⋅ j v pv + kz ⋅ kw pw
Por propiedad, el producto escalar es conmutativo, es decir a ⋅b = b ⋅ a , por

lo tanto reescribiendo las ecuaciones anteriores de forma matricial

z
w
v
⎡ i ⋅i ix ⋅ jv i x ⋅ kw ⎤
kz · kw α kz· jv =senα ⎢ x u ⎥
=cosα y R = ⎢ j y ⋅ iu j y ⋅ jv j y ⋅ kw ⎥ , (0.11)
jy · kw =- jy · jv =cosα ⎢ ⎥
⎢⎣ kz ⋅ i u kz ⋅ j v kz ⋅ kw ⎥⎦
senα
x=u y utilizando las identidades relacionadas con la naturaleza periódica del seno
y el coseno para simplificar el valor angular,
(
sen (θ ) = −sen ( −θ ) = − cos θ + 90o = cos θ − 90o ) ( ) (0.12)
(
cos (θ ) = cos ( −θ ) = sen θ + 90 = −sen θ − 90 o
) ( o
)
se puede entonces derivar las matrices de rotación con respecto a cada eje
rotado, de la siguiente manera: P xyz = R x, α P uvw , donde Rx,α corresponde
a una rotación respecto del eje x en un ángulo α . En este caso se observa
que i x ≡ i u ya que no cambian después de la rotación (ver Figura 3).
Figura 3 Matriz de rotación básica, Rx,α,
⎡ i ⋅i ix ⋅ jv i x ⋅ kw ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
⎢ x u ⎥ ⎢ ⎥
R x ,α = ⎢ j y ⋅ iu j y ⋅ jv j y ⋅ kw ⎥ = ⎢0 cos (α ) −sen (α ) ⎥ . (0.13)
⎢ ⎥
⎢⎣ kz ⋅ i u kz ⋅ j v kz ⋅ kw ⎥⎦ ⎢⎣0 sen (α ) cos (α ) ⎥⎦
Igualmente,
⎡ i ⋅i ix ⋅ jv i x ⋅ kw ⎤ ⎡ cos (φ ) 0 sen (φ ) ⎤
⎢ x u ⎥ ⎢ ⎥
R y ,φ = ⎢ j y ⋅ iu j y ⋅ jv j y ⋅ kw ⎥ = ⎢ 0 1 0 ⎥, (0.14)
kz ⋅ kw ⎥⎦ ⎣ −sen (φ ) 0 cos (φ ) ⎦
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ kz ⋅ i u kz ⋅ j v
⎡ i ⋅i ix ⋅ jv i x ⋅ kw ⎤ ⎡cos (θ ) −sen (θ ) 0 ⎤
⎢ x u ⎥ ⎢ ⎥
Rz ,θ = ⎢ j y ⋅ iu j y ⋅ jv j y ⋅ kw ⎥ = ⎢ sen (θ ) cos (θ ) 0 ⎥ . (0.15)
⎢ ⎥ ⎢
⎢⎣ kz ⋅ i u kz ⋅ j v kz ⋅ kw ⎥⎦ ⎣ 0 0 1 ⎥⎦
12
Estas son las matrices de rotaciones básicas. Pueden ser multiplicadas entre
si para representar una secuencia de rotación finita respecto al sistema de
referencia; pero como la multiplicación de matrices no conmuta es
importante el orden de realización de las rotaciones.
Las matrices representadas en (0.13), (0.14) y (0.15) pueden deducirse

fácilmente a partir de la
Figura 2. El componente proyectado de un vector unitario (de magnitud 1)

equivale al coseno o seno del ángulo en cuestión, a partir de la definición de
los mismos, cara opuesta = 1 ⋅ cos(φ) y cara adyacente = 1 ⋅ sen(φ).
Ejemplo 1 Rotación básica sobre un eje principal
T
Suponiendo un punto poxyz = ⎡⎣1 2 3 ⎤⎦ expresado con respecto del
sistema OXYZ y asumiendo que el sistema de coordenadas OUVW ha sido
rotado con respecto del eje X un ángulo de 30º, el mismo punto expresado
en términos del sistema de coordenadas OUVW estaría dado por:
pouvw = R x ,300 T ⋅ poxyz
1 0 0 1
p ouvw . .
0 cos( 30 grd ) sen( 30 grd ) 2 .
0 sen( 30 .grd ) cos( 30 .grd ) 3
1
p ouvw = 3.232
1.598
fin Ejemplo 1
Ejercicio 2 Dado un punto u = 3i + 4 j + 5k cual es el efecto de rotarlo 90o alrededor del eje z
hasta un nuevo punto v ?
Ejercicio 3 Rote el punto v anterior alrededor del eje y α hasta un nuevo punto w. Defina la rotación
compuesta, de manera simbólica, en T.
1.1.2. Rotaciones Compuestas
Para representar una secuencia finita de rotaciones se pueden multiplicar las

matrices de rotación básica entre sí, observando cuidadosamente el orden o
secuencia de realización de las rotaciones. Este orden es importante dado
que la multiplicación de matrices no es conmutativa. Cada matriz de
rotación dentro de la secuencia puede expresar una transformación

rotacional respecto del sistema de coordenadas de referencia fijo (en los
casos anteriores denominado OXYZ) o respecto de alguno de los ejes del
sistema de coordenadas en movimiento (OUVW). Para obtener un orden
adecuado en la secuencia de multiplicaciones partiendo de la coincidencia
entre ambos sistemas de coordenadas observe las siguientes reglas:
1. Defina una matriz identidad de 3x3 para representar la

coincidencia entre los dos sistemas de coordenadas.
2. Si el sistema de coordenadas en movimiento (OUVW) se

gira respecto de uno de los ejes principales del sistema de
referencia (OXYZ), entonces premultiplicar la matriz de
rotación previa resultante por la matriz de rotación básica
correspondiente a dicho giro.
3. Si el sistema de coordenadas en movimiento (OUVW) se

gira respecto de alguno de sus ejes, entonces
postmultiplique la matriz de rotación previa resultante por
la matriz de rotación básica correspondiente a dicho giro.
Ejemplo 2 Rotación compuesta
Encontrar la matriz de rotación resultante que representa la siguiente

secuencia de giros:
1. Giro de 80° respecto del eje OX
2. Giro de 35° respecto del eje OZ
3. Giro de 15° respecto del eje OU
4. Giro de 30° respecto del eje OY
14
z
{-1,0,2,1}
{1,0,2,1} DESCRIPCIONES Y TRANSFORMACIONES ESPACIALES

{-1,0,0,1} {-1,4,0,1}
y
{1,0,0,1} {1,4,0,1}
1 0 0
Plano x-y
R xu ( α ) 0 cos ( α ) sen ( α )
x
0 sen ( α ) cos ( α )
cos ( φ) 0 sen ( φ)
R yv ( φ) 0 1 0
sen ( φ) 0 cos ( φ)
cos ( θ ) sen ( θ ) 0
R zw( θ ) sen ( θ ) cos ( θ ) 0
0 0 1
0.709 0.541 0.451

. . . . . . .
R yv ( 30 grd ) R zw( 35 grd ) R xu ( 80 grd ) R xu ( 15 grd ) = 0.574 0.071 0.816
0.41 0.838 0.361
Para comprobar que la secuencia es importante, se verifica a continuación

como cambia el resultado si no se tuviese en cuenta la no-conmutabilidad
en la multiplicación de matrices,
0.635 0.554 0.538

R xu ( 80 .grd ) .R zw( 35 .grd ) .R xu ( 15 .grd ) .R yv ( 30 .grd ) = 0.58 0.117 0.806
0.51 0.824 0.247
Ejercicio 4 Aplique una transformación de rotación sobre el resultado anterior, T, de sobre su propio eje z,
para definir simbólicamente Tn.
Ejercicio 5 Suponga un objeto sólido de forma triangular con vértices indicados en la Figura 5. Defina la
transformación compuesta que represente una rotación de 90o sobre el eje z seguida de una rotación de
90o sobre el eje y seguida de una translación de 3 unidades en la dirección x. Encuentre los vértices
resultantes del objeto transformado.
Figura 4 Sólido triangular referido en Ejercicio 5

fin Ejemplo 2
16
z
θ DESCRIPCIONES Y TRANSFORMACIONES ESPACIALES

❶ α ❸
rz
❺
1.1.3.
❷ Rotación Sobre un Eje Arbitrario
r
❹
β algunos casos se hace necesario representar giros del sistema de
En
coordenadas en movimiento OUVW sobre ejes arbitrarios. Por ejemplo,
rx suponiendo rquey
se quiere mover la mano de un robot manipulador sobre
un eje arbitrario dentro de su volumen de trabajo (espacio de trabajo
alcanzable por el manipulador) con el propósito de insertar una tuerca en
x un tornillo. Se define ely eje de giro de rosca del tornillo como el eje
arbitrario y se representa este por medio de un vector unitario con
(
componentes r = rx , r y , rz ) que pasa por el mismo origen del sistema de
coordenadas de la mano del robot.
Para derivar la matriz de rotación compuesta resultante se puede llevar a

coincidencia cualquiera de los ejes principales del sistema de coordenadas
OUVW con el vector r a través de una secuencia de rotaciones sobre los
ejes principales del sistema de coordenadas OXYZ, luego se gira con
respecto al mismo eje llevado a coincidencia (o r) en un ángulo
correspondiente al giro requerido respecto de r y finalmente se regresa a la
posición original el sistema de coordenadas girado. Matemáticamente esto
se puede expresar de la siguiente manera a partir de un ejemplo.
Figura 5 Rotación respecto de un eje arbitrario r

( u , v , w ) , ( rx, ry , rz)
El primer paso es definir el eje que se llevará a coincidencia con r.
Arbitrariamente se escoge el eje z (podría ser cualquiera de los otros). De la

Figura 5 se deduce que,

ry rz
sen (α ) = cos (α ) =
r y2 + rz2 r y2 + rz2
rx r 2 − rx2 r y2 + rz2
sen ( β ) = cos ( β ) = =
rx2 + r y2 + rz2 rx2 + r y2 + rz2 rx2 + r y2 + rz2
El siguiente paso es definir la secuencia de giros que llevarán a coincidencia

los vectores unitarios r y OZ.
R r ,φ = R x ,−α ⋅ R y ,β ⋅ Rz ,θ ⋅ R y ,− β ⋅ R x ,α
La matriz de rotación compuesta resultante puede expresarse en términos

del vector r así,
⎢ y(
⎡ cφ r 2 + r 2 + r 2
z x ) rx r y r V φ − sφ r rz
2
rx rz r V φ + sφ r r y ⎤
2
⎥
⎢ r
2
r
3
r
3
⎥
⎢ ⎥
R r ,φ
⎢ r r r V φ + sφ r 2 r
=⎢
x y z (
cφ rx2 + rz2 + r y2 ) r y rz r V φ − sφ r rx ⎥
2
⎥
⎢ r
3
r
2
r
3
⎥
⎢ ⎥
⎢ r r r V φ − sφ r 2 r
⎢ xz y
r y rz r V φ + sφ r rx
2
( 2 2
)
cφ rx + r y + rz ⎥
2
⎥
⎢ r
3
r
3
r
2
⎥
⎣ ⎦
() ()
donde, cφ = cos φ , sφ = sen φ , V φ = 1 − cos (φ ) y el vector r no
requiere ser expresado como vector unitario.
Simplificando los términos diagonales,
⎡ r 2V φ + r 2 c φ rx r yV φ − sφ r rz rx rzV φ + sφ r r y ⎤
⎢ x ⎥
1 ⎢
r y rzV φ − sφ r rx ⎥
2
R r ,φ = 2 rx r yV φ + sφ r rz r y2V φ + r c φ (0.16)
r ⎢⎢ ⎥
rz V φ + r c φ ⎥⎥
2
⎢⎣rx rzV φ − sφ r r y r y rzV φ + sφ r rx 2
⎦
Donde
Ejemplo 3 Rotación sobre un eje arbitrario
Gire un cuerpo ligado al sistema OUVW en un ángulo de 35° respecto de

un vector roxyz = (1,1,1) .
Aplicando la ecuación (0.16) para un vector r y un ángulo de rotación de 35

grados,
18
0.879 0.271 0.391

R x( 35 .grd , r ) = 0.391 0.879 0.271
0.271 0.391 0.879
fin Ejemplo 3
La ecuación (0.16) representa una transformación muy útil que será utilizada
posteriormente.
Ejercicio 6 Suponiendo que el efector final de un manipulador debe atornillar una tuerca sobre un eje
T
definido por el vector r = ⎡⎣1 2 3 ⎤⎦ . Encontrar la matriz de rotación, R r ,α , que representa la
rotación en θ respecto del vector .
1.1.3.1. Ángulo y Eje de Rotación Equivalente
Dada una transformación rotacional arbitraria, se puede utilizar la ecuación

(0.16) para obtener el eje sobre el cual una rotación equivalente de φ se
lleva a cabo. Dada una transformación rotacional R expresada
simbólicamente por los ejes ortogonales en movimiento (vectores columna)
sobre los ejes principales xyz (vectores fila):
⎡n ox ax ⎤
⎢ x ⎥
R = ⎢n y oy ay⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ nz oz a z ⎥⎦
Se iguala R con R r ,φ en la ecuación (0.16) para encontrar relaciones

trigonométricas que permitan deducir φ a partir de funciones seno y
coseno.
⎡n o a ⎤ ⎡ r 2V φ + r 2 c φ r r V φ − sφ r r r r V φ + sφ r r ⎤
⎥ 1 ⎢⎢ ⎥
x x y z x z y
⎢ x x x
r y V φ + r c φ r y rzV φ − sφ r rx ⎥
2
⎢n y o y a y ⎥ = 2 ⎢rx r yV φ + sφ r rz
2
⎢ ⎥ r ⎢ (0.17) ⎥
n o a rz V φ + r c φ ⎥⎥
2
⎢⎣ z z z ⎥
⎦ ⎢⎣rx rzV φ − sφ r r y r y rzV φ + sφ r rx
2
De este procedimiento, y asumiendo una rotación positiva alrededor del⎦

vector r de tal forma que 0 ≤ φ ≤ π , se encuentra que el ángulo de rotación
está definido de manera única como:
⎛
( ) (o − a ) + (a ) + (n ) ⎞⎟⎠ .
2 2 2
φ = atan2 ⎜ n x + o y + a z − 1 , − nz − ox (0.18)
⎝ z y x y

Donde la función atan2 corresponde a la tangente inversa con rango
ampliado entre ⎡⎣ −π , π ) (ver Figura 6).
Figura 6 Rangos de la función atan2 ( ⎡

⎣ −π , π ) )
Este resultado se obtiene a partir de la ecuación (0.17) sumando los

elementos diagonales para determinar una expresión cos (φ ) y de la
diferencia entre los términos simétricos respecto a la diagonal elevados al
cuadrado para determinar la expresión sen (φ ) . Es decir,
n x + o y + az − 1
cφ = (0.19)
2
1
(o − a ) + (a ) + (n )
2 2 2
sφ = z y x
− nz y
− ox (0.20)
2
Los componentes de r pueden obtenerse de igual manera como
oz − a y
rx = (0.21)
2sen (φ )
a x − nz
ry = (0.22)
2sen (φ )
n y − ox
rz = (0.23)
2sen (φ )
Cuando el ángulo de rotación es muy pequeño, el eje de rotación no está

físicamente bien definido debido a la magnitud de los denominadores y
numeradores en las ecuaciones (0.21)-(0.23). Cuando el ángulo de rotación
se acerca a 180o el vector r tampoco está bien definido debido a la
magnitud del seno.
20
Para ángulos mayores de 90o se procede de manera diferente a encontrar el

vector r, igualando los elementos diagonales de la ecuación (0.17) para
encontrar el elemento más grande de r. Se presume que la matriz de
rotación está normalizada y su determinante es +1 para sistemas dextrogiro
(regla de la mano derecha - RMD) o -1 para sistemas levogiro.
(Mirar forma de 0.16)
n x − cos (φ )
(
rx = signo oz − a y ) 1 − cos (φ )
(0.24)
o y − cos (φ )
(
r y = signo a x − nz ) 1 − cos (φ )
(0.25)
a z − cos (φ )
(
rz = signo n y − ox ) 1 − cos (φ )
(0.26)
Si rx es el más grande,
n y + ox
ry = (0.27)
2rxV φ
a x + nz
rz = (0.28)
2rxV φ
Si r y es el más grande,
n y + ox
rx = (0.29)
2r yV φ
oz + a y
rz = (0.30)
2r yV φ
Si rz es el más grande,
a x + nz
rx = (0.31)
2rzV φ
oz + a y
ry = (0.32)
2rzV φ
Ejemplo 4 Determinación del eje y ángulo de rotación equivalentes a partir de una matriz de rotación dada.

Determine el eje (k) y ángulo de rotación ( θ ) equivalentes para la matriz.
⎡0 0 1 ⎤
⎢ ⎥
R y ,90 Rz ,90 = ⎢1 0 0 ⎥
⎢⎣0 1 0 ⎥⎦
De la ecuación (0.18) encontramos
⎛ 3 ⎞
θ = atan2 ⎜⎜ 2 ⎟ = 120o
-1 ⎟
⎜⎝ 2 ⎟⎠
Siendo θ > 90o se determina el componente más grande de k

correspondiente al elemento más grande de la diagonal.
1/ 2
kx = = 1
3/ 2 3
Entonces,
1
ky =
3
1
kz =
3
1 1 1
Es decir, R y ,90o Rz ,90o = R k,120o donde k = i+ j+ k
3 3 3
fin Ejemplo 4
Ejercicio 7 Determine el eje (k) y ángulo de rotación ( ) equivalentes para la matriz
⎡ 0 −1 0 0 ⎤
⎢ ⎥
0 0 1 0⎥
Rz ,90 R y ,90 =⎢
⎢ −1 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1⎦
22
z,z1
y1
y
φ
x 1.1.4.
x1 Operadores de Rotación con Ángulos de Euler y Cuaternios
z,z1
y2
z2
θ
y
φ
x x 1,
X2
z,z1 y3
z2,z3 y2
θ
y
ψ
φ x3
x
x1,x2
Figura 7 Representación gráfica de los ángulos de Euler (convención x)
Las matrices de rotación básicas expresadas por los operadores (0.13),

(0.14) y (0.15) requieren de nueve elementos para describir parcialmente la
orientación de un cuerpo rígido rotante respecto de un sistema de
coordenadas de referencia. Además, individualmente no conducen
directamente a un conjunto completo de coordenadas generalizadas.
Tal conjunto de coordenadas generalizadas pueden ser proporcionados por

los denominados ángulos de Euler φ, θ y ψ.
Existen múltiples secuencias de rotación posibles con estos tres ángulos, sin
embargo, en la práctica se utilizan con mayor frecuencia las convenciones
RPY (“Roll-Pitch-Yaw”), X y Y (para la cuales la rotación intermedia se da
sobre el eje respectivo mencionado). A continuación se presentan las
matrices correspondientes a dichas convenciones,
⎡ c φ cθ cφ sθ sψ − sφcψ cφ sθ cψ + sφ sψ ⎤
⎢ ⎥
Rz ,φ R y ,θ R x ,ψ = ⎢ sφ c θ sφ sθ sψ + cφcψ sφ sθ cψ − cφ sψ ⎥ (0.33)
⎢⎣ −sθ cθ sψ cθ cψ ⎥⎦

⎡cφcψ − sφcθ sψ −sφcθ cψ − cφ sψ sφ sθ ⎤
⎢ ⎥
Rz ,φ R x ',θ Rz ',ψ = ⎢ sφcψ + cφcθ sψ cφcθ cψ − sφ sψ cφ sθ ⎥ (0.34)
⎢⎣ sθ sψ sθ cψ cθ ⎥⎦
⎡ sφ sψ − cφcθ cψ −cφcθ sψ − sφcψ cφ sθ ⎤

⎢ ⎥
Rz ,φ R y ',θ Rz ',ψ = ⎢cφ sψ + sφcθ cψ −sφcθ sψ + cφcψ sφ sθ ⎥ (0.35)
⎢⎣ −sθ cψ sθ sψ cθ ⎥⎦
1.1.5. Cuaternios
Uno de los problemas en el uso de los ángulos de Euler es que conducen a

singularidades cuando el movimiento angular se acerca a 00 o a 1800. Sin
embargo, empleando cuaternios y álgebra de cuaternios es factible evitar
dichas singularidades. Los cuaternios, definidos por Hamilton [HAM1843],
pueden ser empleados para representar transformaciones de giros y
orientaciones. Un cuaternio está constituido por cuatro componentes
variables ( q 0 , q1 , q 2 , q 3 ) que representan sus coordenadas en una base
{h, i , j , k} . El cuaternio se constituye de un término escalar, h, y tres que
conforman una parte vectorial, {i , j , k} . De este modo un cuaternio puede
representarse como:
Q = ( q 0 , q1 , q 2 , q 3 ) = ( s ,v ) (0.36)
donde, s corresponde a un valor escalar y v a un vector.
1.1.5.1. Propiedades de los Cuaternios
El conjugado de Q → Q * se define mantiendo el signo de s e invirtiendo el

de v.
Q * = ( q 0 , −q1 , −q 2 , −q 3 ) = ( s , −v ) (0.37)
El producto de dos cuaternios Q1 ⋅ Q2 está dado por,

(
Q3 = Q1 ⋅ Q2 = ( s 1 ,v 1 ) ⋅ ( s 2 ,v 2 ) = s 1s 2 − v 1T v 2 ,v 1 × v 2 + s 1v 2 + s 2v 1 ) (0.38)
Es de notar que el producto entre cuaternios no es generalmente

conmutativo.
La suma de dos cuaternios Q1 + Q2 se define como,

Q3 = Q1 + Q2 = ( s 1 ,v 1 ) + ( s 2 ,v 2 ) = ( s 1 + s 2 ,v 1 + v 2 ) (0.39)
El producto por un escalar Q2 = aQ1 se define como,

Q2 = aQ1 = a ( s 1 ,v 1 ) = ( as 1 , av 1 ) (0.40)
24
La norma Q está dada por,
Q ⋅ Q* = ( )
q 02 + q12 + q 22 + q 32 h (0.41)
El inverso para un cuaternio Q , no nulo, se define por,

Q*
Q −1 = (0.42)
Q
La composición de rotaciones utilizando cuaternios resulta de la

multiplicación entre cuaternios.
El cuaternio que representa una rotación de valor θ sobre un eje r está

dada por,
⎛ ⎛θ⎞ ⎛θ ⎞⎞
Q = R ( r , θ ) = ⎜ cos ⎜ ⎟ , r ⋅sen ⎜ ⎟ ⎟ (0.43)
⎝ ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠⎠
Ejemplo 5 Rotaciones empleando cuaternios
El cuaternio que representa una rotación de 900 sobre un eje ( 4, 2, −1) está
dada por,
⎛ 2 4 2 2 2 − 2⎞
(
Q = R r , 900 = ⎜
⎝ 2
,)2
,
2
, ⎟
2 ⎠
Para aplicar dicha rotación sobre otro vector l se evalúa el producto

Q ⋅ ( 0, l ) ⋅ Q * .
fin Ejemplo 5
Rotaciones compuestas pueden expresarse fácilmente por medio del

producto entre cuaternios,
Q3 = Q2 ⋅ Q1 (0.44)
Ejemplo 6 Composición de rotaciones con traslaciones
PONER EJEMPLOS NUMERICOS
El resultado de trasladar por un vector p seguido por rotar Q el sistema

OXYZ es un nuevo sistema OUVW, donde las coordenadas del vector r en
el sistema OXYZ, definidas en OUVW, son,
(0, r ) = Q ⋅ (0, r ) ⋅ Q + (0, p )

oxyz ouvw
*
(0.45)

Aplicando primero el giro y después la traslación,
(0, r ) = Q ⋅ (0, r
oxyz ouvw
+ p) ⋅ Q* (0.46)
Manteniendo el sistema OXYZ fijo y trasladando r un vector p, seguido de

una rotación Q, se obtiene r’ de coordenadas,
(0, r ' ) = Q ⋅ (0, r

oxyz oxyz )
+ p ⋅ Q* (0.47)
Mientras la operación de rotación seguida de la traslación resulta en,
(0, r ) = Q ⋅ (0, r ) ⋅ Q + (0, p )

oxyz oxyz
*
(0.48)
fin Ejemplo 6
Estas cuatro variables expresadas en términos de los ángulos de Euler se

denominan cuaternios y están dadas por,
θ φ −ψ
q 0 = sen cos (0.49)
2 2
θ φ −ψ
q1 = sen sen (0.50)
2 2
θ φ +ψ
q 2 = cos sen (0.51)
2 2
θ φ +ψ
q 3 = cos cos (0.52)
2 2
Donde la condición de normalización está dada por,

3
∑q 2
n
=1 (0.53)
n=0
La relación entre los cuaternios y la matriz de orientación R está dada por,
R ii = q 32 + q i2 − ∑ q 2j (0.54)
j ≠i
R ij = 2q i q j + ε ijk q 3q k i≠ j (0.55)
Donde i=0,1,2.
En forma matricial,
26
⎡q x2 − q 2y − qz2 + q 32 2q x q y + 2q 3qz 2q x qz − 2q 3q y ⎤
⎢ ⎥
R = ⎢ 2q x q y − 2q 3qz −q x2 + q 2y − qz2 + q 32 2q y qz + 2q 3q x ⎥ (0.56)
⎢ ⎥
⎢⎣ 2q x qz + 2q 3q y 2q y qz − 2q 3q x −q x2 − q 2y + qz2 + q 32 ⎥⎦
Ejercicio 8 Desarrolle las traducciones entre Transformada Homogénea y Ángulos de Euler (convenciones
X, Y, y RPY, Transformadas Homogéneas y Cuaternios, y sus correspondientes transformaciones inversas
FALTA INCLUIR TRANSFORMACIONES EQUIVALENTES!!
1.1.6. Interpretación Geométrica de las Matrices de Rotación [Fu]
Falta Enunciado ¡!
• Cada vector columna es una representación del vector

unitario del eje rotado expresado en términos de los
vectores unitarios de los ejes del sistema de referencia, y
cada vector fila es una representación del vector unitario
de los ejes de referencia expresado en función de los
vectores unitarios de los ejes rotados del sistema OUVW.
• Como cada fila y columna es una representación de un

vector unitario, la magnitud de cada una de ellas debería
ser igual a 1 (Sistema de coordenadas ortonormal). El
determinante de una matriz de rotación es +1 para un
sistema dextrogiro (RMD) y -1 para un levogiro (sentido
opuesto a RMD).
• Como cada fila es una representación vectorial de vectores

ortonomales, el producto interno (producto escalar) de
cada fila por cualquier otra fila es igual a cero. Lo anterior
se cumple de manera análoga para el producto interno
entre columnas.
• La inversa de una matriz de rotación es la traspuesta de sí

misma. Esto se deduce a partir de las primeras dos
observaciones anteriores.
1.3. Matrices de Transformación Homogéneas
Las matrices de rotación únicamente permiten representar cambios de

orientación entre dos sistemas de coordenadas diferentes. En robótica de
manipuladores es evidente la necesidad de representar cambios
traslacionales, además de los rotacionales. Para ello se definen las matrices
de transformación homogénea.
Una matriz de transformación homogénea es un operador que soporta

ambas transformaciones de manera integrada, además de escalado y
perspectiva. Son matrices de 4x4 que transforman un vector expresado en

z
x,y,z
f
y
x’,y’,z’ coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas hasta otro
sistema de coordenadas. Consisten de 4 submatrices.
x
⎡ Rotacion 3x 3 Posicion 3x 1 ⎤
T =⎢ ⎥ (0.57)
⎣ perspectiva1x 3 escalado1x 1 ⎦
La submatriz superior derecha tiene el efecto de trasladar el sistema de

coordenadas OUVW que tiene ejes paralelos al sistema de referencia
OXYZ, pero cuyo origen está en el punto Posición3x1. La submatriz superior
izquierda corresponde al operador de rotación que relaciona la orientación
entre dos sistemas de coordenadas. La submatriz inferior izquierda se
emplea para variaciones en la perspectiva visual de los elementos y la
submatriz inferior derecha corresponde a un parámetro de escalado (ambos
empleados en aplicaciones de simulación y modelado).
1.3.1. Transformaciones de Perspectiva
Figura 8 Transformación de Perspectiva
Suponiendo la imagen formada de un objeto visto a través de un lente, un

punto del objeto x, y, z se visualiza en las coordenadas x’, y’, z’ si el lente
tiene una distancia focal f positiva. y’ representa la distancia de imagen y
varía de acuerdo con la distancia del objeto y. Si dibujamos puntos en un
plano perpendicular al eje y localizado en y’ (como el plano de filmación de
una cámara), se forma entonces una imagen en perspectiva.
Un rayo que pase por el centro del lente no se desvía, por lo tanto, se puede
escribir,
z z'
= (0.58)
y y'
x x'
= (0.59)
y y'
Un rayo pasante y paralelo al lente pasa a través del punto focal f, por lo
tanto,
z z'
= (0.60)
f y '+ f
28
x x'
= (0.61)
f y '+ f
Nótese que x’, y’, y z’ son negativos y f es positivo. Eliminando y’ entre las
ecuaciones (0.58) y (0.60) se obtiene,
z z'
= (0.62)
f ⎛z' y ⎞
⎜⎝ z + f⎟
⎠
y resolviendo por z’ se obtiene,
z
z'= (0.63)
1− y f
A partir de las ecuaciones (0.59) y (0.61) se obtiene,
x
x'= (0.64)
1− y f
Para obtener la distancia y’ se reescriben las ecuaciones (0.58) y (0.60) de la

siguiente manera,
z y
= (0.65)
z' y'
z f
= (0.66)
z ' y '+ f
Por lo tanto,
y f
= (0.67)
y ' y '+ f
y
y'= (0.68)
1− y f
La transformación homogénea que produce el mismo efecto es,
⎡1 0 0 0⎤
⎢ ⎥
⎢0 1 0 0⎥
P = ⎢0 0 1 0⎥ (0.69)
⎢ ⎥
⎢0 − 1 0 1⎥
⎢⎣ f ⎥⎦

Dado que cualquier punto x i + y j + z k se transforma de la siguiente
manera,
⎡ x ⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎡x ⎤
⎢ y ⎥ ⎢0 1 0 0⎥ ⎢ ⎥
y
⎢ z ⎥ = ⎢0 0 1 0⎥ ⎢ ⎥ (0.70)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢z ⎥
⎢1 − y ⎥ ⎢0 − 1 ⎢ ⎥
0 1⎥ ⎣ 1 ⎦
⎢⎣ f ⎥⎦ ⎢⎣ f ⎥⎦
el punto de la imagen x’, y’, z’ obtenido dividiendo por el factor de peso

(1 − y / f ) , es
x y z
i+ j+ k (0.71)
(1 − y / f ) (1 − y / f ) (1 − y / f )
Una transformada similar a P pero con –1/f en la posición 4,1 o 4,3
produce una transformación en perspectiva a lo largo del eje x o a lo largo
del eje z, respectivamente.
1.3.2. La Transformación de Escalado
Esta transformación es útil, en modelado y simulación, para representar

deformaciones. Sin embargo, no son comunes. Para representar escalado
heterogéneo a lo largo de cada uno de los ejes principales se emplearía la
siguiente transformación,
⎡a 0 0 0⎤
⎢ ⎥
0 b 0 0⎥
T =⎢ (0.72)
⎢0 0 c 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦
Donde, a, b, c representan los factores de escalado en x, y, z

respectivamente. Para escalado homogéneo de un objeto por un factor s,
s = a = b = c en (0.72).
30
Referencias
1. B. Roth, “Performance Evaluation of Manipulators from a Kinematic
Viewpoint”, Performance Evaluation of Manipulators, National Bureau
of Standards, special publication, 1975.
2. D. Pieper, “The Kinematics of Manipulators Under Computer

Control” Unpublished Ph.D. thesis, Stanford University, 1968.
3. H.Y., Lee y C.G., Liang, “Displacement Analysis of the General Spatial

7-Link 7R Mechanism.” Mechanism and Machine Theory, 23, 219-226,
1998.
4. R.G., Selfridge, “Analysis of 6-Link Revolute Arms”, Mechanism and

Machine Theory, 24 (1), 1-8, 1989.
5. C., Mavroidis, y B., Roth, “Structural Parameters Which Reduce the

Number of Manipulator Configurations”, Journal of Mechanical
Design, 116, 3-10, 1994.
6. J., Duffy, “Analysis of Mechanisms and Manipulators”, John Wiley &

Sons, 1980.
7. M., Raghavan y B., Roth, “Inverse kinematics of Manipulators Under

Computer Control”, Proceedings 2nd International Congress for the
Theory of Machines and Mechanisms, Zakopane, Poland. Vol. 2. 159-
168. 1993.
8. R.P., Paul, Robot Manipulators: Mathematics, Programming and

Control, MIT Press, 1981.
9. D.E. Whitney, “Resolved Motion Rate Control of Manipulators and

Human Prosthesis”, IEEE Transactions on Man-Machine Systems,
10(2), 47-53, 1969.
10. R.M. Murray, Z. Li, y S.S. Sastry, A Mathematical Introduction to

Robotic Manipulation, London: CRC Press, 1994.
11. S. Y., Nof, ”Handbook of Industrial Robotics”, 2nd Ed., John Wiley &
Sons, New York, 1999.
12. R.C. Dorf, S. Y., Nof, “International Encyclopedia of Robotics:

Applications and Automation”, Vol. 1-3, John Wiley & Sons, New
York, 1988.
13. K.S. Fu, R.C. González y C.S.G. Lee, “Robótica: Control, Detección,
Visión e Inteligencia”, McGraw-Hill, España, 1988.
14. Barrientos, L.F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil, “Fundamentos de

Robótica”, McGraw-Hill, España, 1998.

Glosario de Términos
32
Indice
A S
atan2, 20 sistema de coordenadas, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 13,
14, 17, 23, 28
C
T
cosenos de dirección, 8
Transformaciones Espaciales
Ángulos de Euler, 23
L Cuaternios, 23, 24, 25, 26
localización, 6 Conjugado de, 24
Inverso de, 25
Norma de, 25
M Producto de, 24
Producto por un escalar, 24
matriz de rotación, 8 Suma de, 24
Escalado, 30
O Matrices de rotación básica, 10
matriz de transformación homogénea, 27
ortogonales, 6, 19 Perspectiva, 28
Rotación, 10, 13, 14, 17, 18, 19, 23, 27
R
relación espacial, 6, 7
V
Robot Stanford, 31 vector, 6, 7, 8, 9, 11, 13, 17, 18, 19, 21, 24, 25,
Rotaciones Compuestas, 13 26, 27
vector de posición, 7

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DESCRIPCIONES Y TRANSFORMACIONES ESPACIALES

© Andrés Jaramillo Botero, 2005 1

2. MECÁNICA DE CUERPOS RÍGIDOS ........................................................... 6

GLOSARIO DE TÉRMINOS .................................................................................... 32

EJEMPLO 1 ROTACIÓN BÁSICA SOBRE UN EJE PRINCIPAL ......................................................... 13

© Andrés Jaramillo Botero, 2005 3

PENDIENTE POR INTEGRAR EL RESTO DE EJERCICIOS

© Andrés Jaramillo Botero, 2005 5

1.1. Descripción de ubicación espacial: sistemas coordenados,

El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio se describe dando la

principios del siglo diecinueve (1800s).

perpendiculares entre si), y si además son unitarios se dicen ser ortonormales.

1.1.1. Descripción de una posición

Figura 1 Posición y orientación de un cuerpo rígido

Una vez definido un sistema de coordenadas de referencia se localiza

La posición de un objeto en el espacio se representa, de manera usual, por

1.1.2. Descripción de una orientación

Para describir la orientación de un cuerpo en el espacio se asigna un sistema

© Andrés Jaramillo Botero, 2005 7

⎡x ' y 'x z 'x ⎤

Dado que los componentes de cualquier vector unitario son simplemente

donde, v 1 y v 2 son vectores unitarios ∈! 3×1 con un mismo origen y a el

Consecuentemente, los escalares, rij , en (0.2) pueden expresarse de la

⎡ x '⋅ x y '⋅ x z '⋅ x ⎤

Se identifica cada vector columna de la matriz de rotación en (0.4), como la

O' x ' y 'z '

Esto sugiere que la inversa de una matriz de rotación básica es igual a su

con columnas/filas ortonormales es igual a su traspuesta. Esto se verifica

O' x ' y 'z '

donde U 3×3 ∈! 3×3 corresponde a la matriz de identidad.

Como se verá posteriormente, existen otro tipo de representaciones para

1.1.3. Descripción de un marco (sistema de coordenadas)

Debido a que la información requerida para describir completamente la

Sin embargo, comúnmente se integran ambas operaciones en un solo

Una matriz de rotación de 3x3 no da la posibilidad simultánea de traslación

En general la representación de un vector de n componentes con un vector

© Andrés Jaramillo Botero, 2005 9

Figura 2 Rotaciones básicas respecto de los ejes x, y, z

1.1.1. Matrices de Rotaciones Básicas

Suponiendo dos sistemas de coordenadas de orígenes coincidentes, OUVW

fijo (OXYZ). Por simplicidad ilustrativa, suponga la presencia de un

Es de interés encontrar una matriz que transforme las coordenadas de un

pxyz = Rpuvw (0.8)

Otra posibilidad es la de expresar un punto ligado al sistema de

puvw = Qpxyz (0.9)

Como los productos escalares son conmutativos,

Definición de los componentes de un vector :

donde pu , pv y pw son las proyecciones de p sobre los ejes principales del

Utilizando la definición del producto escalar entre dos vectores a y b y el

Por propiedad, el producto escalar es conmutativo, es decir a ⋅b = b ⋅ a , por

© Andrés Jaramillo Botero, 2005 11

Figura 3 Matriz de rotación básica, Rx,α,

Las matrices representadas en (0.13), (0.14) y (0.15) pueden deducirse

Figura 2. El componente proyectado de un vector unitario (de magnitud 1)

Ejemplo 1 Rotación básica sobre un eje principal

pouvw = R x ,300 T ⋅ poxyz

1.1.2. Rotaciones Compuestas

Para representar una secuencia finita de rotaciones se pueden multiplicar las

© Andrés Jaramillo Botero, 2005 13