UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA

FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMA INGENIERÍA ELECTRÓNICA, 2011

ROBOT SUMO CATEGORIA 3 KG: EL SUMO PONTIFICE

Integrantes

Gustavo Adolfo Morales

Danilo Ruiz Quintero
Cesar Augusto Sanabria Suaza

RESUMEN. El presente documento contiene los parámetros y de gira al exterior para competir con sus pares
características que se utilizaron para implementar el robot extranjeros.
sumo, que es un sistema autónomo con el propósito de
enfrentarse a otro robot sumo en una plataforma circular en
donde se empujan entre si, para sacar al oponente de la En el año 2003 se inició la categoría de 10 kilos (peso
plataforma. del robot) pero a partir de la competencia número 19
(2007-2008) quedará eliminada por escasez de
PALABRAS CLAVES: Sensores Ópticos, Robot Sumo, participantes. Ahora sólo queda la original que
servomotores, Sensores ultrasónicos, control de velocidad de corresponde a los guerreros de 3 kilogramos.
motor, torque.
El escenario de lucha de los robot sumo es similar al
1. INTRODUCCIÓN tradicional, salvo por las dimensiones, los pequeños
androides deben pelear dentro de un círculo de 154
El robot sumo es una máquina diseñada y centímetros de diámetro. La banda blanca, de 5
programada para enfrentarse al oponente por medio centímetros de ancho, que marca el perímetro y otras en
de sensores ultrasónicos o infrarrojos y mantenerse el interior, son para que el tipo autónomo pueda ubicarse
por medio de sus sensores.
dentro de la plataforma mediante sensores
reflectivos. El prototipo fue construido para la
Antes de la gran competencia a nivel nacional, los
participación en el torneo de los robots sumo
aspirantes deben superar las eliminatorias por distrito.
categoría 3kg con el fin de tener experiencia en Los participantes compiten en dos categorías: general y
sistemas autocontrolados que puedan efectuar estudiantes. En la categoría general puede competir
diferentes tareas, en este caso en el de detectar cualquier persona y en cualquier parte del país, sin
objetos y mantenerse dentro de un espacio distinción en cuanto a su lugar de residencia. En cambio,
determinado. los estudiantes deben hacerlo en su circunscripción
(competencia regional) o representando a su escuela
2. MARCO TEORICO (competencia nacional).

2.2 ANTECEDENTES En la actualidad, muchas instituciones de educación

superior latinoamericanas organizan los concursos de
robots sumo para fomentar el progreso de la tecnología
en los países en vía de desarrollo.
Desde 1989 y en forma anual, se inició y se desarrolló
en Japón una competencia nacional de robot sumo
organizada por Fuji Soft. Lo curioso de este caso es que
los armatostes metálicos debían emular a los
tradicionales luchadores de sumo. En dos categorías,
radio controlados y autónomos, los gladiadores de metal
echaban chispas sobre la arena en su esfuerzo por
tumbar a su rival. Es la competencia más importante del
mundo en donde participan más de 3.000 robots de todo
Japón. Además, a partir de 1998, los robots sumo salen

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Instrumentación del robot y adecuación

de los mismos

2.1 MODULO ULTRASONICO SRF05

Figura 2. Sensor CNY70

Este dispositivo es un sensor de tipo reflectivo

cuya función es captar líneas blancas y negras
por medio de la reflexión de la luz. Esta
compuesto de un diodo LED y un fototransistor
como se muestra en la figura:

Figura 1. Sensor ultrasónico.

Este módulo incorpora un nuevo modo de

operación conectando el pin mode a GND. Por
medio de este modo se permitirá emplear un
único pin de entrada y salida que servirá para la Figura 3. Vista de sensor CNY70
orden de inicio o disparo para obtener la
medida realizada. El modulo emplea 5 Su funcionamiento es el siguiente: cuando se
conexiones que se pueden realizar que son: pasa el medio reflectante, el emisor emite una
+5Vcc que corresponde a la tensión positiva de luz que se refleja en el mismo, luego esta choca
alimentación, ECO que corresponde a la salida en la superficie logrando que la luz sea
del pulso, Disparo que corresponde a la entrada reconocida por el detector logrando transmitir
de inicio de una nueva medida, Modo N.C. sin una señal eléctrica al sistema electrónico con el
conexión y GND que corresponde a la tierra de cual se está trabajando para el accionamiento
alimentación. de un dispositivo actuador como un motor.

Este modulo electrónico transmite ondas

ultrasónicas cuando se le aplica un pulso de
disparo de 10 microsegundos, por medio de un
transductor piezoeléctrico; después de que
estas ondas llegan algún objeto, son rebotadas
hacia a la capsula receptora del modulo que en
su configuración debe recibir información de
las ondas en un lapso de tiempo 100
microsegundos y 25 milisegundos para Figura 4. Funcionamiento del sensor
determinar distancias entre 1.7 cm y 431 cm.
Esto permite determinar el espacio entre el Sus modos de conexión:
módulo y el objeto a detectar.

2.3 SENSOR OPTICO CNY70

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Figura 5. a) Conexión para detectar línea negra

b) Conexión para detectar línea blanca
Engranaje a eliminar muesca para cortar
Resistencias implementadas:
Figura 5. Estructura interna servomotor
RD= 2 K Ω
RT=100 Ω
Giro del servomotor
2.4 SERVOMOTOR
El servomotor SG 5010 consta de 3 pines para su
funcionamiento y cada uno esta determinado por
Este actuador es un motor DC cuya función es
un color especifico:
convertir la energía eléctrica en energía mecánica
para el accionamiento de un mecanismo
1. Cable rojo: VCC 5V
incorporado en el sistema. Su característica
2. Cable café: ground
primordial es el desempeño en la velocidad a
3. Cable naranja: señal de control
través de engranajes, mecanismos circulares y
dentados por medio de un potenciómetro, lo cual
El pin mas importante es el de señal de control ya
en contraposición aumenta el torque del motor para
que es el que habilita el sentido de giro del motor a
mover objetos de determinado peso.
través de un ciclo útil (PWM) y una frecuencia
Este dispositivo muestra una forma muy particular
determinada.
en su manipulación; en el caso de nosotros se
utilizo el servomotor SG 5010. Ver anexo 1
Frecuencia de operación: 300 Hz
Sentido de giro izquierdo: ciclo útil<10 %
Adaptación a 360° continuos

Primero que todo se deja el servo para que gire

360° continuamente; para ello se elimina un
engranaje que esta por encima del potenciómetro el
cual no es visible a simple vista, y se corta una
muesca de otro engranaje. Sentido de giro derecho: ciclo útil>80 %

3 PARÁMETROS DE CONSTRUCCIÓN
DEL ROBOT
3
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Los parámetros a tener en cuenta para la

construcción del robot son el peso de la máquina
que corresponde a 3 Kg y las dimensiones del
mismo que son de 20cm x 20 cm para su
implementación y puesta en marcha.
Todos estos materiales se emplearon para la
4 MATERIALES construcción del prototipo de acuerdo a los
parámetros que se establecieron para el diseño
Los materiales que se utilizaron para la del mismo.
construcción del prototipo son:
5 COMPETENCIA
 Láminas de acrilico.
 6 Ruedas de goma.  DESCRIPCIÓN DE LA CATEGORÍA
 Láminas de aluminio para el cuerpo del
Dos robots auto controlados (programados) se
robot.
sitúan en una plataforma circular elevada.
 Laminas de baquela para la fabricación de
Los robots tratan de evitar la caída o evitar ser
circuitos impresos.
expulsados por el bot oponente. El primer robot
 Microcontrolador PIC 16F873A para el que toca fuera del ring pierde la ronda. El primer
circuito de control. robot que gane dos rondas, gana el partido. Los
 Regulador de voltaje LM7805 Robots van compitiendo uno a uno durante todo el
 Regulador de voltaje LM7806 concurso. El robot que gana la mayoría de los
 Sensor ultrasónico SRF05. partidos gana el concurso.
 4 Sensor Óptico CNY70.
 Interruptor tipo contactos para el  Pista:
encendido del robot.
 2 resistencias de 220 ohmios.
 1 resistencia de 15k
 Potenciómetro de 1k.
 Resistencia de 100 ohmios.
 6 diodos LED para la visualización de los
estados del microcontrolador.
 LM358 configurado como comparador y
acondicionador de señal para los sensores
reflectivos..
 6 servomotores como actuadores para el
movimiento de las ruedas del prototipo.
 Cristal de Cuarzo de 4 MHz para realizar
la oscilación del microcontrolador.
 Diodos rectificadores. Figura 6. Pista de competición
 Potenciómetros 10 Kilo-ohmios para el
ajuste de sensibilidad de los sensores Todos los robots de la competencia tendrán unas
reflectivos. dimensiones que puedan caber en un cuadrado de
 Cable para protoboard. 20X20cm, tendrán que pesar como máximo 3150g,
 Batería 12V 5A para la alimentación del y no podrán tener cualquier arma nociva de ataque
prototipo. para otros robots.

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b)
6 FUNCIONAMIENTO ROBOT

El robot que se diseño consta de 6 ruedas, las

cuales son movidas por seis servomotores
respectivamente, cuatro sensores cny70, puestos en
la parte de adelante del prototipo y a los dos
costados; los cuales tendrán la función de decir en
que parte de la pista esta ubicado el robot y avisar
cuando esta en el limite de la pista.
Ademas consta de 2 sensores ultrasónico situados
en la parte delantera y posterior del mismo que
cumplen la función de detectar cualquier obstáculo
cercano al robot.

En el control del prototipo se escogió un pic

16f873a, que es el encargado de administrar todas Figura 7. a)Prototipo del robot con sus respectivos
las decisiones y controlar todas las variables que sensores; b) Prototipo diseño real
puedan afectar el desempeño del robot en la
competencia.
Lógica de programación

a) El principio de programación se basa en buscar

algún obstáculo mediante una programación de
giros del robot y detectar el objeto mediante los
sensores ultrasónicos y dar marcha hasta detectar el
límite de la pista (línea blanca); posteriormente
vuelve a buscar.

Para ello se hizo uso de PICC compiler para

elaborar el programa del PIC:

#include <16F873A.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP
atrás #use delay(clock=4000000)
#byte puerto_b = 06
#byte puerto_c = 07
#byte puerto_a = 05

void main() {
float n, l;
n=0;
set_tris_a( 0xFF );
set_tris_b( 0xFF );
set_tris_c( 0xF0 );
SETUP_ADC_PORTS(NO_ANALOGS);
inicio:
//while(input(pin_c5)==0)
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//{ delay_ms(250);
puerto_c=0;
//} }
if(input(pin_c4)==0)
while(n<5){ {
puerto_c=0; goto adelante;
delay_ms(1000); }
n=n+1; if(input(pin_c7)==0)
} {
setup_ccp1(CCP_PWM); goto atras;
setup_ccp2(CCP_PWM); }
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 206, 1); adelante:
goto secuencia1; while(puerto_b==15){
set_pwm1_duty(190);
secuencia1: set_pwm2_duty(20);
}
while(puerto_b==15){ }
while(input(pin_c4) != 0 &&input(pin_c7) != 0) if(puerto_b!=15)
{ {
if(puerto_b!=15) goto ubicar;
{ }
goto ubicar;
} atras:
if(input(pin_c4)==0) while(puerto_b==15){
{ set_pwm1_duty(20);
goto adelante; set_pwm2_duty(190);
} }
if(input(pin_c7)==0)
{ if(puerto_b!=15)
goto atras; {
} goto ubicar;
set_pwm1_duty(190); }
set_pwm2_duty(20);
delay_ms(500); secuencia2:
if(puerto_b!=15)
{ while(puerto_b==15){
goto ubicar; while(input(pin_c4) != 0&&input(pin_c7) != 0)
} {
if(input(pin_c4)==0) if(puerto_b!=15)
{ {
goto adelante; goto ubicar;
} }
if(input(pin_c7)==0) if(input(pin_c4)==0)
{ {
goto atras; goto adelante1;
} }
set_pwm1_duty(20); if(input(pin_c7)==0)
set_pwm2_duty(20); {
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goto atras1; goto ubicar;

} }
set_pwm1_duty(190);
set_pwm2_duty(20);
delay_ms(500); ubicar:
if(puerto_b!=15) while(puerto_b!=15){
{ if(puerto_b==14)
goto ubicar; {
} set_pwm1_duty(20);
if(input(pin_c4)==0) set_pwm2_duty(190);
{ delay_ms(500);
goto adelante1; set_pwm1_duty(20);
} set_pwm2_duty(20);
if(input(pin_c7)==0) delay_ms(250);
{ l=0;
goto atras1; }
} if(puerto_b==13)
set_pwm1_duty(190); {
set_pwm2_duty(190); set_pwm1_duty(190);
delay_ms(250); set_pwm2_duty(190);
l=1;
} }
if(input(pin_c4)==0) if(puerto_b==12)
{ {
goto adelante1; set_pwm1_duty(190);
} set_pwm2_duty(190);
if(input(pin_c7)==0) l=1;
{ }
goto atras1; if(puerto_b==6)
} {
adelante1: set_pwm1_duty(20);
while(puerto_b==15){ set_pwm2_duty(20);
set_pwm1_duty(190); l=0;
set_pwm2_duty(20); }
} if(puerto_b==11)
} {
if(puerto_b!=15) set_pwm1_duty(190);
{ set_pwm2_duty(20);
goto ubicar; l=0;}
} if(puerto_b==4)
atras1: {
while(puerto_b==15){ set_pwm1_duty(190);
set_pwm1_duty(20); set_pwm2_duty(20);
set_pwm2_duty(190); delay_ms(500);
} l=0;}
if(puerto_b==7)
if(puerto_b!=15) {
{ set_pwm1_duty(20);
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set_pwm2_duty(20); del diseño, para poder un buen desempeño en la

l=0; pista de juego.
}
} Para que el robot pueda identificar, reconocer y
if(l==0){ competir la programación es una de las cosas más
goto secuencia1; relevantes que hay que tener en cuenta, es
} necesario hacer pruebas experimentales para ver las
if(l==1){ falencias que este podría tener en la pista, y poder
goto secuencia2; corregirlas a tiempo.
}
La sensorica cumple el papel de conectar al robot
} con el medio externo, si esta parte no está
funcionando o no está diseñada correctamente es
muy poco probable que el robot tenga su mejor
desempeño en la competencia, hay que identificar
que variables pueden afectar al robot desde la
C1
1n R7
C2
1n 10k
X1

CRYSTAL
9
10
U1
OSC1/CLKIN RB0/INT
21
22
SW2
SW3
SW4
sensorica.
OSC2/CLKOUT RB1
23
SW-SPST SW5
RB2 SW-SPST
2 24 SW-SPST
RA0/AN0 RB3/PGM
3 25 SW-SPST
RA1/AN1 RB4
4 26
RA2/AN2/VREF-/CVREF RB5
5 27
RA3/AN3/VREF+ RB6/PGC
6 28
7
RA4/T0CKI/C1OUT RB7/PGD R2
RA5/AN4/SS/C2OUT
11
RC0/T1OSO/T1CKI 10k
1 12 R3
MCLR/Vpp/THV RC1/T1OSI/CCP2
13
RC2/CCP1
14
RC3/SCK/SCL 10kR4
15
RC4/SDI/SDA
16 R5
10k
RC5/SDO
17
RC6/TX/CK
18
RC7/RX/DT 10k
D1 D2
PIC16F873A LED-BIBY LED-BIBY

SW1
B
8 REFERENCIAS
SW-SPST

R1
10k
[1] HART. Daniel W. ELECTRONICA DE POTENCIA.
Pearson Educación S.A. Madrid © 2001. Págs.203.

[2] RASHID Muhammad H., “Electrónica de Potencia,

Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones”, Ed: México
Figura 8. Diagrama esquemático en Proteus
basándose en la lógica de programacion Prentice Hall, 3a ed., 2004, Págs. 336.

[3] MOHAN, Ned. “Power Electronics: Converters,

Applications and Design”, Ed: John Wiley and Sons
Hall, 2da ed., 1995, Págs.802.

7 CONCLUSIONES Y RESULTADOS

El robot sumo funcionó bien durante la etapa de

prueba pero en el día de la competencia se salió de
la plataforma a causa de la luz solar que iluminaba
el estadio, por lo que la solución fue mejorar la
estructura con el fin de evitar luz en los sensores
CNY 70

En la construcción y diseño de un robot, es muy

importante tener en cuenta la versatilidad y fuerza

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 ANEX0 1
Technical value servomotor SG 5010