FUNDAMENTOS DEL CONTROL AUTOMÁTICO INDUSTRIAL .

Los conceptos y terminología aquí descriptos están destinados a proporcionar un

explicación general de los fundamentos del control automático y sus aplicaciones en los
procesos de producción de la industria , incluyendo una breve vista de las
características de los instrumentos relacionados .El siguiente documento está
destinado sólo para propósito de entrenamiento de trabajadores industriales y
estudiantes . Las condiciones específicas de cada proceso pueden requerir variaciones
considerables de los procedimientos y especificaciones descritas en lo sucesivo .

• Un poco de historia , aspectos generales .

• Función del control automático .
• El lazo realimentado.
• El actuador final .
• El proceso .
• El controlador automático.
• Controlando el proceso .
• Selección de la acción del controlador .
• Variaciones
• Características del proceso y controlabilidad .
• Tipos de respuestas del controlador .
• El control SI/NO
• Acción proporcional
• Acción integral (o reset )
• Acción integral .
 • Conclusión .

El control automático de procesos es parte del progreso industrial desarrollado durante lo que
ahora se conoce como la segunda revolución industrial. El uso intensivo de la ciencia de
control automático es producto de una evolución que es consecuencia del uso difundido de las
técnicas de medición y control. Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal
de sus ventajas.

El control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo de los

procesos industriales, lo que compensa con creces la inversión en equipo de control. Además
hay muchas ganancias intangibles, como por ejemplo la eliminación de mano de obra pasiva,
la cual provoca una demanda equivalente de trabajo especializado. La eliminación de errores
es otra contribución positiva del uso del control automático.

El principio del control automático o sea el empleo de una realimentación o medición para
accionar un mecanismo de control, es muy simple. El mismo principio del control automático se
usa en diversos campos, como control de procesos químicos y del petróleo, control de hornos
en la fabricación del acero, control de máquinas herramientas, y en el control y trayectoria de
un proyectil.

El uso de las computadoras analógicas y digitales ha posibilitado la aplicación de ideas de

control automático a sistemas físicos que hace apenas pocos años eran imposibles de analizar
o controlar.

Es necesaria la comprensión del principio del control automático en la ingeniería moderna, por
ser su uso tan común como el uso de los principios de electricidad o termodinámica, siendo por
lo tanto, una parte de primordial importancia dentro de la esfera del conocimiento de ingeniería.
También son tema de estudio los aparatos para control automático, los cuales emplean el
principio de realimentación para mejorar su funcionamiento.

Qué es el control automático ?

El control automático es el mantenimiento de un valor deseado dentro de una cantidad o

condición, midiendo el valor existente, comparándolo con el valor deseado, y utilizando la
diferencia para proceder a reducirla. En consecuencia, el control automático exige un lazo
cerrado de acción y reacción que funcione sin intervención humana.

El elemento más importante de cualquier sistema de control automático es lazo de control

realimentado básico. El concepto de la realimentación no es nuevo, el primer lazo de
realimentación fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de cualquier
máquina de vapor. A pesar de conocerse el concepto del funcionamiento, los lazos se
desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisión neumática
comenzaron a volverse comunes en los años 1940s, los años pasados han visto un extenso
estudio y desarrollo en la teoría y aplicación de los lazos realimentados de control. En la
actualidad los lazos de control son un elemento esencial para la manufactura económica y
prospera de virtualmente cualquier producto, desde el acero hasta los productos alimenticios.
A pesar de todo, este lazo de control que es tan importante para la industria está basado en
algunos principios fácilmente entendibles y fáciles. Este artículo trata éste lazo de control, sus
elementos básicos, y los principios básicos de su aplicación.
FUNCION DEL CONTROL AUTOMATICO .

La idea básica de lazo realimentado de control es mas fácilmente entendida imaginando qué
es lo que un operador tendría que hacer si el control automático no existiera .

La figura 1 muestra una aplicación común del control automático encontrada en muchas
plantas industriales , un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fría . En
operación manual , la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la
presión de aire hacia la válvula que regula el paso de vapor . Para controlar la temperatura
manualmente , el operador observaría la temperatura indicada , y al compararla con el valor de
temperatura deseado , abriría o cerraría la válvula para admitir mas o menos vapor . Cuando la
temperatura ha alcanzado el valor deseado , el operador simplemente mantendría esa
regulación en la válvula para mantener la temperatura constante . Bajo el control automático ,
el controlador de temperatura lleva a cabo la misma función . La señal de medición hacia el
controlador desde el transmisor de temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura ) es
continuamente comparada con el valor de consigna (set-point en Inglés ) ingresado al
controlador . Basándose en una comparación de señales , el controlador automático puede
decir si la señal de medición está por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la
válvula de acuerdo a ésta diferencia hasta que la medición (temperatura ) alcance su valor final
.

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL .

Los sistemas de control se clasifican en sistemas de lazo abierto y a lazo cerrado . La

distinción la determina la acción de control , que es la que activa al sistema para producir la
salida. Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la acción de control es
independiente de la salida. Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la acción
de control es en cierto modo dependiente de la salida. Los sistemas de control a lazo abierto
tienen dos rasgos sobresalientes: a) La habilidad que éstos tienen para ejecutar una acción
con exactitud está determinada por su calibración. Calibrar significa establecer o restablecer
una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
b) Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, que presentan los de lazo cerrado.

Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comúnmente sistemas de control por
realimentación (o retroacción).

Ejemplo 1
Un tostador automático es un sistema de control de lazo abierto, que está controlado por un
regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer tostadas, debe ser anticipado por el
usuario, quien no forma parte del sistema. El control sobre la calidad de la tostada (salida) es
interrumpido una vez que se ha determinado el tiempo, el que constituye tanto la entrada como
la acción de control.

Ejemplo 2
Un mecanismo de piloto automático y el avión que controla, forman un sistema de control de
lazo cerrado (por realimentación). Su objetivo es mantener una dirección específica del avión,
a pesar de los cambios atmosféricos. El sistema ejecutará su tarea midiendo continuamente la
dirección instantánea del avión y ajustando automáticamente las superficies de dirección del
mismo (timón, aletas, etc.) de modo que la dirección instantánea coincida con la especificada.
El piloto u operador, quien fija con anterioridad el piloto automático, no forma parte del sistema
de control.

EL LAZO REALIMENTADO

El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de
cualquier lazo de control, (figura 2 ) .

La medición debe ser hecha para indicar el valor actual de la variable controlada por el lazo.
Mediciones corrientes usadas en la industria incluyen caudal, presión, temperatura, mediciones
analíticas tales como pH, ORP, conductividad y muchas otras particulares específicas de cada
industria .

Realimentación: Es la propiedad de una sistema de lazo cerrado que permite que la salida (o
cualquier otra variable controlada del sistema) sea comparada con la entrada al sistema (o con
una entrada a cualquier componente interno del mismo con un subsistema ) de manera tal que
se pueda establecer una acción de control apropiada como función de la diferencia entre la
entrada y la salida. Más generalmente se dice que existe realimentación en un sistema cuando
existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto ente las variables del sistema .
El concepto de realimentación está claramente ilustrado en el mecanismo del piloto automático
del ejemplo dado .
La entrada es la dirección especificada , que se fija en el tablero de control del avión y la salida
es la dirección instantánea determinada por los instrumentos de navegación automática . Un
dispositivo de comparación explora continuamente la entrada y la salida .
Cuando los dos coinciden , no se requiere acción de control . Cuando existe una diferencia
entre ambas , el dispositivo de comparación suministra una señal de acción de control al
controlador , o sea al mecanismo de piloto automático . El controlador suministra las señales
apropiadas a las superficies de control del avión , con el fin de reducir la diferencia entre la
entrada y la salida . La realimentación se puede efectuar por medio de una conexión eléctrica o
mecánica que vaya desde los instrumentos de navegación que miden la dirección hasta el
dispositivo de comparación .

Características de la realimentación .
Los rasgos mas importante que la presencia de realimentación imparte a un sistema son:
a) Aumento de la exactitud . Por ejemplo , la habilidad para reproducir la entrada fielmente .
b) Reducción de la sensibilidad de la salida , correspondiente a una determinada entrada , ante
variaciones en las características del sistema .
c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsión .
d) Aumento del intervalo de frecuencias ( de la entrada ) en el cual el sistema responde
satisfactoriamente ( aumento del ancho de bada )
e) Tendencia a la oscilación o a la inestabilidad .

El actuador final .

Por cada proceso debe haber un actuador final , que regule el suministro de energía o material
al proceso y cambie la señal de medición . Mas a menudo éste es algún tipo de válvula , pero
puede ser además una correa o regulador de valocidad de motor , posicionador , etc .

El proceso

Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son tan variados como los
materiales que producen . Estos se extienden desde lo simple y común , tales como los lazos
que controlan caudal , hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de
destilación en la industria petroquímica .

El controlador automático .

El último elemento del lazo es el controlador automático , su trabajo es controlar la medición .

“Controlar” significa mantener la medición dentro de límites aceptables . En éste artículo , los
mecanismos dentro del controlador automático no serán considerados . Por lo tanto , los
principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores
neumáticos como para los electrónicos y a controladores de todos los fabricantes . Todos los
controladores automáticos usan las mismas respuestas generales , a pesar de que los
mecanismos internos y las definiciones dadas para estas respuesta pueden ser ligeramente
diferentes de un fabricante al otro .

Un concepto básico es que para que el control realimentado automático exista , es que el lazo
de realimentación esté cerrado . Esto significa que la información debe ser continuamente
transmitida dentro del lazo . El controlador debe poder mover a la válvula , la válvula debe
poder afectar a la medición , y la señal de medición debe ser reportada al controlador . Si la
conexión se rompe en cualquier punto , se dice que el lazo está abierto . Tan pronto como el
lazo se abre , como ejemplo , cuando el controlador automático es colocado en modo manual ,
la unidad automática del controlador queda imposibilitada de mover la válvula . Así las señales
desde el controlador en respuesta a las condiciones cambiantes de la medición no afectan a la
válvula y el control automático no existe.