UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL NORTE

Facultad de Ingeniería y Ciencias Geológicas

Departamento de Ingeniería Química

Criterio de estabilidad
de sistema de control
de Nyquist
Control Automático de Procesos

Integrantes: Isabel Bastidas Arancibia

Javiera Espinoza Recabarren
Luz Moore Pastén
Mauricio Villagrán Concha
Profesor: Claudio Leiva Hurtubia
Fecha: 28 de Diciembre de 2017
 Resumen
El siguiente trabajo de investigación teórica tiene como objetivo definir y ejemplificar el criterio de
estabilidad de Nyquist, este criterio está basado en la respuesta de frecuencias y aplicado en los
sistemas de control con retroalimentación en distintos sistemas de control automático ya sea de
sistemas continuos y sistemas discretos.

Se presente una breve reseña histórica de la génesis del criterio y de quienes crearon, desarrollaron
e impulsaron este criterio.

Se define teóricamente el criterio de estabilidad partiendo por su planteamiento matemático

basado en la teoría de la variable compleja donde se aplica de forma analítica y de forma gráfica
para poder llevar a cabo el análisis de estabilidad de Nyquist. Para aclarar la teoría se describen de
forma detallada dos ejemplos de aplicación del criterio uno para un caso de típico de una variable
compleja y otro caso de aplicación Multivariable con sistema de matrices.
Contenido
Resumen.............................................................................................................................................. 2
Principios Teóricos .............................................................................................................................. 6
Criterio de Estabilidad de Nyquist ................................................................................................... 6
Aplicación del teorema de la transformación al análisis de la estabilidad de los sistemas en lazo
cerrado. ......................................................................................................................................... 10
Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist ........................................................... 11
Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje jω. .......................................... 12
Análisis de estabilidad ................................................................................................................... 13
Ejemplos de Aplicación de Criterio de Estabilidad de Nyquist.......................................................... 15
Ejemplo 1....................................................................................................................................... 15
Ejemplo 2, Criterio de Nyquist en sistema Multivariable ............................................................. 18
Índice de Figuras
Figura 1, sistema en lazo cerrado ............................................................................................ 6
Figura 2. Transformación conforme de las retículas en el plano s dentro del plano F(s),
donde 𝐹𝑠 = 𝑠 + 1𝑠 − 1 .......................................................................................................... 7
Figura 3. Contorno cerrado en el plano s y sus curvas cerradas correspondientes en el plano
F(s), donde 𝐹𝑠 = 𝑠 + 1𝑠 − 1 .................................................................................................. 9
Figura 4. Contorno cerrado en el plano s. ............................................................................. 11
Figura 5. Región encerrada por diagrama Nyquist................................................................ 11
Figura 6. Contorno en el plano s y lugar geométrico G(s)H(s) en el plano GH, donde 𝐺𝑠𝐻𝑠 =
𝐾𝑠(𝑇𝑠 + 1) ........................................................................................................................... 13
Figura 7. Camino de Nyquist para sistemas discretos ........................................................... 14
Figura 8. Camino de Nyquist elegido (ejemplo2) .................................................................. 19
Figura 9. Imagen resultada grafica polar de recorrer el camino nyquist .............................. 20
Introducción
El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad
centrifuga de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el
siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist entre muchos otros, aportaron trabajos importantes
en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control.
En 1922, Minorsky trabajo en controladores automáticos para guiar embarcaciones y
mostro que la estabilidad se podía determinar a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema.
En 1932, Nyquist diseño un procedimiento relativamente simple para determinar la
estabilidad en sistema en lazo cerrado a partir de respuesta en lazo abierto a entradas
sinusoidales en estado estacionario. Estos métodos de respuesta en frecuencia son los más
potentes en la teoría de control convencional.
El criterio de estabilidad de Nyquist fue desarrollado por el ingeniero Sueco-Estadounidense
Harry Nyquist. El determino gráficamente la estabilidad de un lazo cerrado a través de la
respuesta de frecuencia de un lazo abierto, es aquí su conveniencia ya que muchas veces
no se tiene las repuestas de un diseño de lazo cerrado. Esta respuesta puede ser obtenida
de forma experimental o analítica.
Otra ventaja de este criterio es que permite diseñar un sistema en el que se eliminen los
efectos no deseados del ruido. Este criterio el cual se estudiará en este informe.
Principios Teóricos

Criterio de Estabilidad de Nyquist

El criterio de estabilidad de Nyquist permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta de los
sistemas lineales en lazo cerrado a partir del conocimiento de sus características de frecuencia en
lazo abierto como se mencionaba anteriormente. Una ventaja del método de la respuesta en
frecuencia es que las pruebas de la respuesta en frecuencia son, en general, sencillas y pueden ser
muy precisas con el uso de generadores de señales sinusoidales y un equipo de medición preciso. A
menudo las funciones de transferencia de los componentes complicados se determinan
experimentalmente mediante pruebas de la respuesta en frecuencia. Además, este método tiene la
ventaja de que permite diseñar un sistema en el que se eliminen los efectos no deseados del ruido,
así como extender este análisis.
Considérese el sistema en lazo cerrado de la Figura 1, la función de transferencia en lazo cerrado es:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= (1)
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Figura 1, sistema en lazo cerrado

La operación básica al aplicar el criterio de Nyquist es un Mapeo del plano S al plano F(s). Para la
estabilidad, todas las raíces de la ecuación característica

1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0 (2)

deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. Se debe señalar que, aunque los polos y ceros de
la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) pueden estar en el semiplano derecho del plano
s, el sistema sólo es estable si todos los polos de la función de transferencia en lazo cerrado, es decir,
las raíces de la ecuación característica están en el semiplano izquierdo del plano s.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto G(jω)H(jω)

con el número de ceros y polos de 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) que se encuentran en el semiplano derecho del
plano s.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en un teorema de la teoría de la variable compleja. Para
comprenderlo, se analiza primero el comportamiento de los contornos en el plano complejo. Se
supone que la función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) se representa como un cociente de
polinomios en s. Para un sistema que puede materializarse físicamente, el grado del polinomio del
denominador de la función de transferencia en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el del
polinomio del denominador. Esto significa que el límite de G(s)H(s), cuando s tiende a infinito, es
cero o una constante para cualquier sistema que pueda materializarse físicamente.

Considere la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

2
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠−1
La ecuación característica es:
𝐹(𝑠) = 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
2 𝑠+1
𝐹(𝑠) = 1 + 𝑠−1 = 𝑠−1=0 (éc.1)

Figura 2. Transformación conforme de las retículas en el plano s dentro del plano F(s), donde 𝐹(𝑠) =
𝑠+1
𝑠−1

La función F(s) es analítica en todas las partes del plano s, excepto en sus puntos singulares. A cada
punto de análisis en el plano s le corresponde un punto en el plano F(s); por ejemplo, si s=2+j1,
entonces F(s) se convierte en:
2 + 𝑗1 + 1
𝐹(2 + 𝑗1) = = 2 − 𝑗1
2 + 𝑗1 − 1
Así, el punto s=2+j1 en el plano s se transforma en el punto 2-j1 en el plano F(s).
De esta forma, como se planteó anteriormente, para una determinada trayectoria cerrada continua
en el plano s, que no pase por ningún punto singular, hay una curva cerrada en el plano F(s).
Para la ecuación característica F(s) de la Ecuación 1, la transformación conforme de las líneas ω=0,
±1, ±2 y las líneas 𝜎=0, ±1, ±2 viendo la figura 2 se convierten en círculos en el plano F(s), tal y
como se muestra en la Figura 2. Supóngase que el punto representativo s sigue un contorno en el
plano s en el sentido de las agujas del reloj.

 Caso (a): Si el contorno en el plano s encierra el polo de F(s), el lugar geométrico de F(s)
rodea una vez el origen del plano F(s) en sentido contrario al de las agujas del reloj Figura
3.

 Caso (b): Si el contorno en el plano s encierra el cero de F(s), el lugar geométrico de F(s)
rodea una vez el origen del plano F(s) en el sentido de las agujas del reloj Figura 3.

 Caso (c): Si el contorno en el plano s encierra al cero y al polo o si no encierra ni al cero ni

al polo, el lugar geométrico de F(s) no rodea el origen del plano F(s) Figura 3.
Figura 3. Contorno cerrado en el plano s y sus curvas cerradas correspondientes en el plano F(s),
𝑠+1
donde 𝐹(𝑠) = 𝑠−1
A partir del análisis anterior, se observa que la dirección del rodeo en el origen del plano F(s)
depende de si el contorno en el plano s encierra un polo o un cero. Obsérvese que la localización de
un polo o un cero en el plano s, ya sea en su semiplano derecho o en el semiplano izquierdo, no
produce ninguna diferencia, pero el que se encierre un polo o un cero sí la genera. Si el contorno en
el plano s encierra igual número de polos que de ceros, la curva cerrada correspondiente en el plano
F(s) no rodeará el origen del plano F(s). El análisis anterior es una explicación gráfica del teorema de
la transformación, que es la base del criterio de estabilidad de Nyquist.

Aplicación del teorema de la transformación al análisis de la estabilidad de los

sistemas en lazo cerrado.

Para analizar la estabilidad de los sistemas de control lineales, se supone que el contorno cerrado
en el plano s encierra todo el semiplano derecho de este. El contorno está formado por el eje jω
completo desde ω=-∞ ω=+∞, y una trayectoria semicircular de radio infinito en el semiplano
derecho del plano s.
Dicho contorno se conoce como trayectoria de Nyquist. (La trayectoria se forma en el sentido de las
agujas del reloj.) La trayectoria de Nyquist encierra el semiplano derecho del plano s así como todos
los ceros y polos de 1+G(s)H(s) que tienen partes reales positivas. Si no hay ceros de 1+ G(s)H(s) en
el semiplano derecho del plano s, no hay polos en lazo cerrado, y el sistema es estable.
Es necesario que el contorno cerrado, o la trayectoria de Nyquist, no pase por ningún cero ni polo
de 1+G(s)H(s). Si G(s)H(s) tiene uno o más polos en el origen del plano s, la transformación del punto
s=0 se vuelve indeterminada.
En estos casos, se evita pasar por el origen mediante una desviación. Si el teorema de la
transformación se aplica al caso especial en el que F(s) es igual a 1+G(s) H(s), se puede plantear el
siguiente enunciado: si el contorno cerrado en el plano s encierra el semiplano derecho del plano s,
como se muestra en la Figura 4, el número de ceros en el semiplano derecho del plano de la función
F(s)= 1+G(s) H(s) es igual al número de polos de la función F(s)= 1+G(s)H(s) en el semiplano derecho
del plano s, más el número de rodeos del origen del plano 1+G(s)H(s) en el sentido de las agujas del
reloj por la curva cerrada correspondiente en este último plano.
Debido a la condición supuesta de que la función de 1+G(s) H(s) permanece constante conforme s
recorre el semicírculo de radio infinito. Por esta razón, se determina si el lugar geométrico de
1+G(s)H(s) rodea el origen del plano s G(s)H(s) considerando sólo una parte del contorno cerrado en
el plano s, es decir, el eje jω.

lim (1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)) = 𝑐𝑡𝑒

𝑠→∞
 Figura 4. Contorno cerrado en el plano s.

Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist

1.- Este criterio se expresa como:

Z=N + P

 Z =número de ceros de 1 +G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s.

 N=número de rodeos en el sentido de las agujas del reloj del punto -1 + j0.
 P=número de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s.

Si P no es cero, para un sistema de control estable, se debe tener que Z=0 o N=-P, lo cual significa
que se deben tener P rodeos del punto -1 +j0 en el sentido de las agujas del reloj.

Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho del plano s, entonces Z = N. Por tanto, para la
estabilidad no se debe rodear el punto -1+j0 mediante el lugar geométrico G(jω)H(jω). En este caso,
no es necesario considerar el lugar geométrico para el eje jω completo, sino sólo para la parte de
frecuencia positiva.
La estabilidad de este sistema se determina observando si el punto -1+j0 se rodea mediante el
diagrama de Nyquist de G(ju)H(ju). La región encerrada mediante el diagrama de Nyquist aparece
en la Figura 5. Para la estabilidad, el punto -1+j0 debe encontrarse fuera de la región sombreada.

Figura 5. Región encerrada por diagrama Nyquist.

2.- Debe tenerse cuidado en el momento de probar la estabilidad de sistemas múltiples lazos, debido
a que pueden incluir polos en el semiplano derecho del plano s. Aunque un lazo interno puede ser
inestable, el sistema en lazo cerrado completo se estabiliza mediante un diseño adecuado. Una
simple revisión de los rodeos del punto -1+j0 mediante el lugar geométrico G(jω)H(jω) no es
suficiente para detectar la inestabilidad en los sistemas de múltiples lazos. Sin embargo, en tales
casos, si un polo de 1+G(s)H(s) está en el semiplano derecho del plano s, se determina con facilidad
aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(s). Si se incluyen en G(s)H(s)
funciones trascendentes, tales como el retardo de transporte 𝑒 𝑡𝑠 , deben aproximarse mediante una
expansión en serie antes de aplicar el criterio de estabilidad de Routh.

3.- Si el lugar geométrico de G(jω)H(jω) pasa por el punto -1+j0, entonces los ceros de la ecuación
característica, o los polos en lazo cerrado, se localizan sobre el eje jω. Esto no es conveniente para
sistemas de control prácticos. Para un sistema en lazo cerrado bien diseñado, ninguna de las raíces
de la ecuación característica debe encontrarse sobre el eje jω de la figura 5.

Caso especial cuando G(s)H(s) tiene polos y/o ceros sobre el eje jω.

Ahora se considera el caso en el que G(s)H(s) contiene polos y/o ceros sobre el eje jω. Debido a que
el diagrama de Nyquist no debe pasar por polos o ceros de G(s)H(s), si la función G(s)H(s) tiene polos
o ceros en el origen (o sobre el eje jω para puntos diferentes del origen), debe modificarse el
contorno en el plano s. La forma usual de modificar el contorno cerca del origen es mediante un
semicírculo de radio infinitesimal e, como se aprecia en la Figura 6. Este semicírculo puede
encontrarse en el semiplano derecho o en el semiplano izquierdo del plano s. Aquí se considera el
semicírculo del semiplano derecho del plano s. Un punto representativo se mueve a lo largo del eje
jω negativo desde –j∞ a j∞. Desde s=-j0 a s=+j0, el punto se mueve a lo largo del semicírculo de
radio ɛ (donde ɛ<<1), y después se mueve a lo largo del eje jω positivo desde j0+ a j∞. A partir de
s= j∞, el contorno sigue un semicírculo con radio infinito y el punto representativo regresa al punto
inicial, s=-j∞. El área que evita el contorno cerrado modificado es muy pequeña y tiende a cero
conforme el radio ɛ tiende a cero. Por tanto, todos los polos y ceros en el semiplano derecho del
plano s, si existen, están rodeados por este contorno. Considérese, por ejemplo, un sistema en lazo
cerrado cuya función de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante

𝐾
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑇𝑠 + +1)

Los puntos correspondientes a s=j0+ y s=j0- en el lugar geométrico de G(s)H(s) en el plano G(s)H(s)
son -j∞ y j∞ , respectivamente. En la trayectoria semicircular con radio ɛ (donde ɛ <<1), la variable
compleja s se escribe 𝑠 = 𝜀 ∗ 𝑒 𝑗𝜃 , donde θ varía de -90° a +90°.
𝐾 𝐾
A continuación, G(s)H(s) se convierte en 𝐺(𝜀𝑒 𝑗𝜃 )𝐻(𝜀𝑒 𝑗𝜃 ) = 𝜀𝑒 𝑗𝜃 = 𝜀 𝑒 −𝑗𝜃 .
 Figura 6. Contorno en el plano s y lugar geométrico G(s)H(s) en el plano GH, donde 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝐾
𝑠(𝑇𝑠+1)

Análisis de estabilidad

En esta sección se presentan varios ejemplos del análisis de estabilidad de los sistemas de control
mediante el criterio de estabilidad de Nyquist.
Si la trayectoria de Nyquist en el plano s encierra Z ceros y P polos de 1+G(s)H(s) y no pasa por los
polos ni los ceros de 1+G(s)H(s) conforme un punto representativo s se mueve en el sentido de las
agujas del reloj a lo largo de la trayectoria de Nyquist, el contorno correspondiente en el plano
G(s)H(s) rodea en un círculo
N=Z-P veces el punto -1+j0 en el sentido de las agujas del reloj. (Los valores negativos de N implican
rodeos en sentido contrario al de las agujas del reloj.)

Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el criterio de estabilidad de

Nyquist, se observa que se pueden presentar tres casos:

1. El punto -1+j0 no está rodeado. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s)
en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es inestable.

2. El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en sentido contrario al de las agujas del reloj. En
este caso, el sistema es estable si el número de rodeos en sentido contrario de las agujas del reloj
es igual al número de polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema
es inestable.
3. El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agujas del reloj. En este caso
el sistema es inestable. En los ejemplos siguientes, se supone que todos los valores de la ganancia
K y las constantes de tiempo (tales como T, T1 y T2) son positivos.

ESTABILIDAD DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

El criterio de Nyquist se puede utilizar en sistemas multivariables aplicándolo sobre el determinante

de la matriz del bucle de realimentación
𝑃𝑐 (𝑧)
𝑑𝑒𝑡|𝐼 + 𝐵𝐺𝐻(𝑧)𝑅(𝑧)| =
𝑃𝑎 (𝑧)
siendo 𝑃𝑎 (𝑧) el polinomio característico en cadena abierta y 𝑃𝑐 (𝑧) el polinomio característico en
cadena cerrada. Si:
 N, es el número de vueltas alrededor del origen que da la imagen de la traza el plano s a
través de la función 𝑑𝑒𝑡|𝐼 + 𝐵𝐺𝐻(𝑧)𝑅(𝑧)|
 P es el número de raíces de Pa(z), o polos del sistema en cadena abierta, situado en D
(camino o dominio de la traza de Nyquist)
 Z es el número de raíces 𝑃𝑐 (𝑧) de o polos del sistema en cadena cerrada, situado en D

Figura 7. Camino de Nyquist para sistemas discretos

se cumple:
𝑍 =𝑁+𝑃
Si la matriz |𝐼 + 𝐵𝐺𝐻(𝑧)𝑅(𝑧)| es de diagonal dominante, la utilización del criterio de estabilidad de
Nyquist se puede simplificar con el siguiente lema:

Lema: Si una matriz de funciones racionales A(z) es de diagonal dominante en cada uno de los
puntos de una trayectoria cerrada r, el número de vueltas alrededor del origen que da la imagen de
r a través de la función det[A(z)] es igual a la suma de las vueltas que dan, alrededor de dicho punto,
las imágenes de r a través de los elementos de su diagonal.
Ejemplos de Aplicación de Criterio de Estabilidad de Nyquist

Ejemplo 1
Determinar la estabilidad del sistema en lazo cerrado mediante el criterio de estabilidad de Nyquist.
𝐾 (𝑆 − 1)
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(𝑆 + 2)(𝑆 + 4)
Solución

Polos: 𝑆 = −2, 𝑆 = −4

Ceros: 𝑆 = 1

Ya obtenidos los polos y ceros. Podemos dibujar nuestro lugar geométrico y el contorno de Nyquist

Figura 7. Trayectoria

El segundo paso que se realiza es trazar la curva de variación de G(s)H(s) cuando se recorre el camino
de Nyquist.

Tramo I
𝐾 (𝑗𝜔 − 1)
𝐺𝐻(𝑗𝜔) =
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 4)

 Magnitud
𝐾 (𝑗𝜔 − 1) 𝐾√𝑤 2 + 1
|𝐺𝐻(𝑗𝜔)| = | |=
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 4) √𝑤 2 + 2√𝑤 2 + 4
 Fase
𝐾 (𝑗𝜔 − 1)
< 𝐺𝐻(𝑗𝜔) =< [ ]
(𝑗𝜔 + 2)(𝑗𝜔 + 4)
𝜔 𝜔
= (180 − 𝑡𝑔(𝜔)) − 𝑡𝑔−1 [ ] − 𝑡𝑔−1 [ ]
2 4
Tabla1. Cálculos de Magnitud y fase

𝜔 |𝐺𝐻(𝑗𝜔)| < 𝐺𝐻(𝑗𝜔)

0 K*0,125 180°
Inf 0 -90°

Figura 8. Magnitud y Fase

|𝐺𝐻(𝑅𝑒 𝑗𝜃 )| = 0

< 𝐺𝐻(𝑅𝑒 𝑗𝜃 ) = −90°; 90°

Tabla2. Cálculos de Magnitud y fase

𝜔 |𝐺𝐻(𝑗𝜔)| < 𝐺𝐻(𝑗𝜔)

1 K*0,1533 94,39°
2 K*0,1767 45°
7 K*0,1204 -35,17°
10 K*0,0914 -51,17°
50 K*0,0199 -81,98°
100 K*0,0099 -85,99°

Sabiendo que el tramo III es un espejo del tramo I entonces podemos graficar ambos tramos.
Figura 9 Tramo I y Tramo III.

Tramo II:

(𝑅𝑒 𝑗𝜃 − 1)
|𝐺𝐻(𝑅𝑒 𝑗𝜃 )| =
(𝑅𝑒 𝑗𝜃 + 2)(𝑅𝑒 𝑗𝜃 + 4)
En este caso el radio ( R) R→ꚙ y σ= 90° ;-90°
1
|𝐺𝐻(𝑅𝑒 𝑗𝜃 )| =
𝑅𝑒 𝑗𝜃
|𝐺𝐻(𝑅𝑒 𝑗𝜃 )| = 0

< 𝐺𝐻(𝑅𝑒 𝑗𝜃 ) = −90°; 90°

Cuando recorremos todos los puntos del tramo a través de la función, por lo tanto como 𝑅 → ∞ su
punto es cero en el tramo II.

El cuarto paso se aplica la relación 𝑍 = 𝑃 + 𝑁

P = Polos encerrados contorno de Nyquist; P=0

N= Rodeos al punto -1+0j; N=0

Z= Numero de ceros con parte real; Z=0

Resolviendo por el criterio de Nyquist nos damos cuenta que es estable ya que Z=0

Ahora por el arreglo de Routh calculamos el valor de K, condicionando siempre que la primera
columna sea positiva y para que K sea estable tiene que ser menor a 8. Por lo tanto, nos da que es
estable.

Función de transferencia

𝑆2 + 6 ∗ 𝑆 + 8 + 𝐾 ∗ 𝑆 − 𝐾
Tabla3. de la función de transferencia
 𝑆2 1 8-K
𝑆1 6+K 0
𝑆0 8-K

1) 6 + 𝐾 > 0; 𝐾 > −6
𝐾>0
2) 8 − 𝐾 > 0; 𝐾 < 8

Ejemplo 2, Criterio de Nyquist en sistema Multivariable

Dado el sistema multivariable en cadena abierta:

3 + 5𝑧 1
𝐺(𝑧) = [ 𝑧 𝑧]
0,5 3
𝑧 𝑧
estudiar su estabilidad por el criterio de Nyquist cuando se realimenta negativa y unitariamente.

Solución:

Para poder aplicar el criterio de Nyquist hay que calcular el determinante:

𝑃𝑐 (𝑧)
𝑑𝑒𝑡[𝐼 + 𝐺(𝑧)] =
𝑃𝑎 (𝑧)
Así:
3 + 5𝑧 1
1+ 2
𝑑𝑒𝑡[𝐼 + 𝐺(𝑧)] = [ 𝑧 𝑧 ] = 6𝑧 + 21𝑧 + 8,5
0,5 3 𝑧2
1+
𝑧 𝑧

Por lo que:

𝑃𝑎 (𝑧) = 𝑧 2

𝑃𝑐 (𝑧) = 6𝑧 2 + 21𝑧 + 8,5

Donde 𝑃𝑎 (𝑧) es el mínimo común denominador de todos los menores de todos los órdenes de
G(z). Se elige como camino el representado en la Figura 8 , con 𝑧 = 𝑒 𝑗𝜃 𝑦 𝜃 y () que varía entre 0° y
360° .

Por lo que:

𝑃𝑎 (𝑧) = 𝑧 2

𝑃𝑐 (𝑧) = 6𝑧 2 + 21𝑧 + 8,5

 Figura 8. Camino de Nyquist elegido (ejemplo2)

El determinante será:

6𝑒 2𝑗𝜃 + 21𝑒 𝑗𝜃+8,5

𝑑𝑒𝑡[𝐼 + 𝐺(𝑧)]𝑧=𝑒 𝑗𝜃 = = 6 + 21𝑒 −𝑗𝜃 + 8,5𝑒 −2𝑗𝜃
𝑒 2𝑗𝜃

Este resultado se puede representar como la suma del punto 6, una circunferencia de radio 21 que
da una vuelta y de otra circunferencia de radio 8,5 que da dos vueltas (Figura 9). Algunos puntos
serán:

 Para 𝜃 = 0°, 𝑑𝑒𝑡[𝐼 + 𝐺(𝑧)] = 35,5

 Para 𝜃 = 90°, 𝑑𝑒𝑡[𝐼 + 𝐺(𝑧)] = −2,5 − 21𝑗
 Para 𝜃 = 180°, 𝑑𝑒𝑡[𝐼 + 𝐺(𝑧)] = −6,5
 Para 𝜃 = 270°, 𝑑𝑒𝑡[𝐼 + 𝐺(𝑧)] = −2,5 + 21𝑗

Las vueltas alrededor de 0 (origen) son: N = -1. Como P = 2 (raíces de Pa(z) en D). Entonces,

𝑍 = 𝑁 + 𝑃 = −1 + 2 = 1
Sólo hay un polo dentro del círculo unidad para el sistema realimentado. Como existen dos polos,
uno será inestable. Al mismo resultado se llega factorizando:

6𝑧 2 + 21𝑧 + 8,5

obteniendo como raíces -0,46 y -3,03.

Por lo tanto, el sistema es inestable.

Figura 9. Imagen resultada grafica polar de recorrer el camino nyquist
 Conclusiones y Recomendaciones
El análisis de Nyquist es método basado en la respuesta de frecuencia, es esencialmente un
procedimiento gráfico para determinar estabilidad de sistema de lazo cerrado a partir de una
función de lazo abierto. La información acerca de la estabilidad se da en una gráfica en coordenadas
polares de la función de trasferencia. Este criterio está principalmente basado en la teoría de la
variable compleja, partir de este sistema de variables complejas se grafican en coordenadas polares.

Las técnicas de Nyquist son útiles para obtener información acerca de la función de transferencia y
de sistemas a partir de datos experimentales sobre la respuesta de frecuencia. La representación
polar se puede hacer directamente de medidas sinusoidales en estado estacionario sobre
componentes que conforman la función de transferencia.

A partir de la trayectoria Nyquist generada en el gráfico se puede llevar a cabo el análisis de

estabilidad aplicando los criterios de Nyquist.

Se recomienda este método para sistemas que poseen puntos singulares, es decir posee
componentes que no están disponibles en forma analítica, en donde con este método se pueden
analizar de forma completamente gráfica.
Bibliografía

 DiStefano, Joseph J.; Stubberud, Allen R.; Williams, Ivan J., 1981, Retroalimentación y
Sistemas de Control, Los Angeles, Estados Unidos, Editorial McGraw-Hill
 Grantham y Vincent, 1998, Sistemas de Control Moderno, Washington, Estados Unidos,
LIMUSA NORIEGA editores.
 Reinoso, O.; Aracil, R.; Torres, F., 1995, Sistemas de Control Discretos, Madrid, España,
McGraw-Hill