UNIVERSIDAD DE CUENCA

FACULTAD DE INGENIERIA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL

PRACTICA 2B: MODELACIÓN DE SISTEMAS DINÁMICOS Y ANALOGÍA ELECTRO-MECANICA

NOMBRES: Jaime Campozano, Pablo Vintimilla.

1) Revisar la teoría y los modelos matemáticos de los siguientes sistemas mecánicos:

a) péndulo simple

Fig. 1 Péndulo Simple

En la cual:
L: Longitud de la cuerda
mg: Peso del péndulo

Modelo matemático:

Partiendo de la figura 1 podemos obtener la siguiente expresión en donde 𝜃 es el angulo que

forma la tensión el péndulo con la vertical.
 𝑚𝑙𝜃 ′′ + 𝑚𝑔 sin(𝜃) = 0

𝑚𝑔 sin(𝜃)
𝜃 ′′ + =0
𝑙

𝜃 ′′ + 𝑤02 sin(𝜃) = 0

𝜃 ′′ + 𝑤02 θ = 0

b) Péndulo doble

Fig. 2 Péndulo doble

Donde:
L1, l2: Longitud de la cuerda 1 y cuerda 2, respectivamente
M1, m2: Masa del péndulo 1 y péndulo 2, respectivamente

Modelo matemático:

En las ecuaciones anteriores se puede simplificar mucho mas quedando de la siguiente manera:
𝑑2 𝜃1 𝑑2 𝜃2
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 2 + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝜃1 + 𝑚2 𝑙2 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑2 𝜃2 𝑑2 𝜃1
𝑙2 + 𝑔𝜃2 + 𝑙1 =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

c) péndulo compuesto
 Fig. 3 Péndulo compuesto

M1,m2: Masa del péndulo 1 y péndulo 2, respectivamente

I0: Momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación.

Modelo matemático:

𝐼0 𝛼 = −𝑚𝑔ℎ 𝑠𝑒𝑛(𝜃)

Expresamos la ecuación de la dinámica de rotación en forma de ecuación diferencial:

𝑑2 𝜃2 𝑚𝑔ℎ sin(𝜃)
+ =0
𝑑𝑡 2 𝐼0

Esta no es la ecuación diferencial de un Movimiento Armónico Simple. Si la amplitud es pequeña

podemos aproximar el seno del ángulo al ángulo medido en radianes sin(𝜃) ≈ 𝜃. La ecuación
diferencial se escribe entonces

𝑑2 𝜃2 𝑚𝑔ℎθ
+ =0
𝑑𝑡 2 𝐼0

d) sistema masa-resorte-amortiguador
Obtengamos un modelo matemático de este sistema de masa-resorte-amortiguador montado
en un carro, suponiendo que éste está inmóvil durante un t < 0. En este sistema, u(t) es el
desplazamiento del carro y la entrada para el sistema. En t = 0, el carro se mueve a una velocidad
constante, o bien ů = constante. El desplazamiento y(t) de la masa es la salida. (El
desplazamiento en relación con el piso.) En este sistema, m representa la masa, b denota el
coeficiente de fricción viscosa y k es la constante del resorte. Suponemos que la fuerza de
fricción del amortiguador es proporcional a ẏ-zi y que el resorte es lineal; es decir, la fuerza del
resorte es proporcional a y - u.
Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que:
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎
 Fig. 4 Sistema masa-resorte-amortiguador montado en carro.

k: Coeficiente del resorte

b: Coeficiente de amortiguamiento
Modelo matemático:
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2 = −𝑏 ( − ) − 𝑘(𝑦 − 𝑢)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑢
𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑦 = 𝑏 + 𝑘𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2) Encontrar las ecuaciones diferenciales genéricas de un sistema mecánico de doble

péndulo y luego proceda a simular su respuesta temporal utilizando Matlab – Simulink.

Péndulo doble
Modelo matemático:
Ecuación 1:
𝑑2 𝜃2 𝑑2 𝜃1
𝑙2 + 𝑔𝜃2 + 𝑙1 =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

Ecuación 2:
𝑑2 𝜃1 𝑑2 𝜃2
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙1 + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝜃1 + 𝑚2 𝑙2 =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

Para la simulación utilizamos los siguientes valores:

𝑚1 = 5𝑘𝑔; 𝑚2 = 3𝑘𝑔; 𝑙1 = 𝑙2 = 20𝑚; 𝜃1 (0) = 1; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑐𝑎𝑠𝑜𝑠 𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜.
Haciendo la transformada de Laplace se obtiene las siguientes ecuaciones:
𝜃1 (𝑠)(20𝑠 2 ) + 𝜃2 (𝑠)(20𝑠 2 + 9.8) − 20𝑠 = 0 (1)
2 2
𝜃1 (𝑠)(160𝑠 + 196) + 𝜃2 (𝑠)(60𝑠 ) − 160𝑠 = 0 (2)

De las cuales se obtiene la función de transferencia de los dos ángulos:

𝑠 3 + 0.784𝑠
𝜃1 (𝑠) = 4
𝑠 + 2.744𝑠 2 + 0.9460
1.96𝑠
𝜃1 (𝑠) = 4
𝑠 + 2.744𝑠 2 + 0.9460
Se hacen los diagramas de bloques en Simulink:

Obtenemos:

Salida de θ1:

Salida de θ2:

Salida de la suma de las dos respuestas anteriores:

3) Resolver el siguiente ejercicio (sistema con dos grados de libertad):

Dos barras delgadas de longitud “l” y masa “m” cada una están unidas por sus puntos
medios mediante un resorte de constante “k” y longitud natural “b”. Si las barras oscilan
en un plano vertical y se han soltado a partir del reposo en θ1=0 y θ2=θ0, determinar
las ecuaciones del movimiento y despejar θ1 en función de “t” si θ0 es un ángulo muy
pequeño.

Respuesta:
0
1  (cos pt  cos ut )
2
Donde

3g
p
2l
3 k g 
u   
2m l 
 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖

𝐿 = 𝑇−𝑉

1 1 11 11 1 1
𝑇 = 𝐼1 (𝜃1̇ )2 + 𝐼2 (𝜃2̇ )2 = 𝑚1 𝑙 2 (𝜃1̇ )2 + 𝑚2 𝑙 2 (𝜃2̇ )2 = 𝑚1 𝑙 2 (𝜃1̇ )2 + 𝑚2 𝑙 2 (𝜃2̇ )2
2 2 23 23 6 6
1 1 1 1
𝑉 = 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 )2 + 𝑘(𝑥2 − 𝑥1 )2 − 𝑙 𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 − 𝑙 𝑚2 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃2
2 2 2 2
𝑙
𝑥1 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃1
2
𝑙
𝑥2 = 𝑠𝑒𝑛 𝜃2
2
2 2
1 𝑙 𝑙 1 𝑙 𝑙 1
𝑉 = 𝑘 ( 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 ) + 𝑘 ( 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 ) − 𝑙 𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃1
2 2 2 2 2 2 2
1
− 𝑙 𝑚2 𝑔 cos 𝜃2
2
2
1 1 1 𝑙 𝑙
𝐿 =𝑇−𝑉 = 𝑚1 𝑙 2 (𝜃1̇ )2 + 𝑚2 𝑙 2 (𝜃2̇ )2 − 𝑘 ( 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 )
6 6 2 2 2
2
1 𝑙 𝑙 1 1
− 𝑘 ( 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 ) + 𝑙 𝑚1 𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + 𝑙 𝑚2 𝑔 cos 𝜃2
2 2 2 2 2

𝑚1 = 𝑚2

𝑙2 𝑙2 𝑙
𝐿= 𝑚 (𝜃1̇ + 𝜃2̇ )2 − 𝑘[(𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 )2 + (𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 )2 ] + 𝑚𝑔(cos 𝜃1
6 8 2
+ cos 𝜃2 )
Usando la ecuación de Lagrange para 𝜃1

𝜕𝐿 1
= 𝑚 𝑙 2 𝜃1̇
𝜕𝜃1̇ 3

𝑑 𝜕𝐿 1
( ) = 𝑚 𝑙 2 𝜃1̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃1̇ 3

𝜕𝐿 𝑙2 𝑙
= − 𝑘 [(𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 ) cos 𝜃1 − (𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 ) cos 𝜃1 ] − 𝑚 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃1
𝜕𝜃1 4 2

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1

1 𝑙2
(𝑎) 𝑚 𝑙 2 𝜃1̈ + 𝑘 [(𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 ) cos 𝜃1 − (𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 ) cos 𝜃1 ]
3 4
𝑙
+ 𝑚 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 = 0
2

Si

𝑠𝑒𝑛 𝜃1 ≈ 𝜃1

𝑠𝑒𝑛 𝜃2 ≈ 𝜃2

cos 𝜃1 ≈ 1

1 𝑙2 𝑙
(𝑎) 𝑚 𝑙 2 𝜃1̈ + 𝑘 [(2𝜃1 ) − (2𝜃2 )] + 𝑚 𝑔 𝜃1 = 0
3 4 2

Usando nuevamente la ecuación de Lagrange para 𝜃2

𝜕𝐿 1
= 𝑚 𝑙 2 𝜃2̇
𝜕𝜃2̇ 3

𝑑 𝜕𝐿 1
( ) = 𝑚 𝑙 2 𝜃2̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃2̇ 3

𝜕𝐿 𝑙2 𝑙
= − 𝑘 [(𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 )(−cos 𝜃2 ) + (𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 ) cos 𝜃2 ] − 𝑚 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃2
𝜕𝜃2 4 2

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃2̇ 𝜕𝜃2

1 2 ̈
𝑙2
(𝑏) 𝑚 𝑙 𝜃2 + 𝑘 [(𝑠𝑒𝑛 𝜃1 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 )(−cos 𝜃2 ) + (𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 ) cos 𝜃2 ]
3 4
𝑙
+ 𝑚 𝑔 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 = 0
2

Si

𝑠𝑒𝑛 𝜃1 ≈ 𝜃1
 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 ≈ 𝜃2

cos 𝜃2 ≈ 1

1 𝑙2 𝑙
(𝑎) 𝑚 𝑙 2 𝜃2̈ + 𝑘 [(−2𝜃1 ) + (2𝜃2 )] + 𝑚 𝑔 𝜃2 = 0
3 4 2

El sistema es causal, por tanto, debe aplicarse una entrada. Si está se aplica en el primer
péndulo, tenemos

1 𝑙2 𝑙
(𝑎) 𝑚 𝑙 2 𝜃1̈ + 𝑘 [(𝜃1 ) − (𝜃2 )] + 𝑚 𝑔 𝜃1 = 𝜃0
3 2 2

Tenemos un sistema de dos ecuaciones (a) y (b). Usando Transformada de Laplace y

asumiendo las condiciones iniciales iguales a cero, tenemos

1 𝑙2 𝑙 𝜃0
(𝑎) 𝑚 𝑙 2 𝑠 2 𝜃1 (𝑠) + 𝑘 (𝜃1 (𝑠) − 𝜃2 (𝑠)) + 𝑚 𝑔𝜃1 (𝑠) =
3 2 2 𝑠

1 𝑙2 𝑙
(𝑏) 𝑚 𝑙 2 𝑠 2 𝜃2 (𝑠) + 𝑘 (𝜃2 (𝑠) − 𝜃1 (𝑠)) + 𝑚 𝑔 𝜃2 (𝑠) = 0
3 2 2

De (b)

𝑙2
𝜃2 (𝑠) = 2 2 𝑘 𝜃1 (𝑠)
𝑙 𝑙2 𝑙
𝑚 𝑠2 + 𝑘 + 𝑚 𝑔
3 2 2

Reemplazando en (a)

𝑙2
1 𝑙2 𝑘 𝜃1 (𝑠) 𝑙 𝜃0
𝑚 𝑙 2 𝑠 2 𝜃1 (𝑠) + 𝑘 (𝜃1 (𝑠) − 2 2 ) + 𝑚 𝑔𝜃1 (𝑠) =
3 2 𝑙 𝑙 2 𝑙 2 𝑠
2
3 𝑚𝑠 + 2 𝑘+2 𝑚𝑔

4) Grafique la respuesta temporal de la función θ1(t), para lo cual puede usar Matlab y las
ecuaciones diferenciales del sistema.

Datos:
𝜃0 = 0.3
𝑙 = 0.7𝑚
𝑏 = 0.7𝑚
𝑔 = 9.8
𝑘 = 15𝑁/𝑚
𝑚 = 0.4𝑘𝑔

Con estos valores obtenemos p, u y la función θ1(t):

 3𝑔
𝑝=√
2𝑙

3(9.8)
𝑝=√
2(0.7)

𝑝 = 4.58

3 𝑘 𝑔
𝑢=√ ( + )
2 𝑚 𝑙

3 15 9.8
𝑢=√ ( + )
2 0.4 0.7

𝑢 = 8.78

𝜃0
𝜃1 = (cos 𝑝𝑡 − cos 𝑢𝑡)
2

𝜃1 (𝑡) = 0.15(cos 4.58𝑡 − cos 8.78𝑡)

Función y grafica obtenida en Matlab:

5) Realice la simulación del sistema mecánico, utilizando el software WORKING MODEL o

similares.

Sistema diseñado en working model:

 Sistema inicial

Simulando

Posicion de la segunda barra

6) Proceda a construir el sistema mecánico planteado en el punto 2, con parámetros

(k,l,m,b) escogidos por quien realiza la práctica.

Sistema mecánico construido:

Parámetros físicos:
𝑁
𝑘 = 5.4 , 𝑙 = 0.193𝑚 , 𝑚 = 0,0057𝑘𝑔, 𝑏 = 0.11𝑚
𝑚

7) Proceda a observar la respuesta física real del sistema construido cuando se aplica un
desplazamiento angular θ2=θ0.
En estos puntos se pidió que no se los realizara
8) En base a la cuidadosa observación del mecanismo, verifique que se cumple la función
θ1(t).
 En estos puntos se pidió que no se los realizara

9) Plantee un circuito eléctrico análogo al sistema mecánico construido, de tal manera

que se obtengan ecuaciones diferenciales similares.
De acuerdo al análogo mecanico estableceos las siguientes ecuaciones diferenciales .
1 1
𝑞1̈(𝐿1 + 𝐿2) − 𝐿2𝑞2̈ + 𝑞1 − 𝑞2 = 𝐸1
𝐶1 𝐶1
1 1 1
𝐿2𝑞1̈ − 𝐿2𝑞2̈ + 𝑞1 − 𝑞2 ( + ) = 0
𝐶1 𝐶2 𝐶1
Las cuales son ecuaciones diferenciales similares a las obtenidas en el caso mecánico.

10) Utilizando Matlab y las ecuaciones diferenciales correspondientes, realizar la

simulación del circuito eléctrico planteado.

11) Utilizando un simulador de circuitos eléctricos (Multisim, Proteus, etc), verificar la

analogía electro – mecánica.
12) Encontrar las ecuaciones diferenciales del siguiente sistema mecánico, y plantear su
correspondiente circuito eléctrico análogo:

Ecuaciones diferenciales del sistema mecánico:

Para M1 y M2 se aplica las leyes de Newton utilizando la suma fuerzas que actúan
sobre cada masa:

Para M1:
𝑑𝑥1 𝑑(𝑥1 − 𝑥2 ) 𝑑2 𝑥1
𝑘1 𝑥1 + 𝑐1 + 𝑘2 (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑐2 + 𝑚1 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝒅𝟐 𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟏 𝒅𝒙𝟐
𝒎𝟏 𝟐
+ (𝒄𝟏 + 𝒄𝟐 ) + (𝒌𝟏 +𝒌𝟐 )𝒙𝟏 − 𝒄𝟐 − 𝒌𝟐 𝒙𝟐 = 𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Para M2:

𝑑(𝑥2 − 𝑥1 ) 𝑑2 𝑥2
𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑐2 + 𝑚2 = 𝑃𝑚 sin(𝜔𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝒅𝟐 𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟐 𝒅𝒙𝟏
𝒎𝟐 𝟐
+ 𝒄𝟐 + 𝒌𝟐 𝒙𝟐 − 𝒄𝟐 − 𝒌𝟐 𝒙𝟏 = 𝑷𝒎 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
Circuito eléctrico análogo:

Ordenando cada ecuación diferencial del sistema mecánico, y poniéndola en función

de la velocidad de vibración, obtenemos:

𝑑𝑣1
𝑚1 + (𝑐1 + 𝑐2 ) 𝑣1 + (𝑘1 + 𝑘2 ) ∫ 𝑣1 𝑑𝑡 − 𝑐2 𝑣2 − 𝑘2 ∫ 𝑣2 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡

𝑑𝑣2
𝑚2 + 𝑐2 𝑣2 + 𝑘2 ∫ 𝑣2 𝑑𝑡 − 𝑐2 𝑣1 − 𝑘2 ∫ 𝑣1 𝑑𝑡 = 𝑃𝑚 sin(𝜔𝑡)
𝑑𝑡

Una vez obtenidas estas dos ecuaciones, obtenemos las ecuaciones eléctricas análogas
de tipo impedancia, sustituyendo L (autoinducción) por M (masa), R (resistencia) por
Cm (coeficiente de amortiguamiento), 1/C (capacidad) por k (constante de elasticidad),
E (tensión) por F (fuerza), e I (corriente) por V (velocidad):
 𝑑𝑖2 1 1
(𝟏) 𝐿2 + 𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 − 𝑅2 𝑖1 − ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 = 𝑃𝑚 sin(𝜔𝑡)
𝑑𝑡 𝐶2 𝐶2

𝑑𝑖1 1 1 1
(𝟐) 𝐿1 + (𝑅1 + 𝑅2 ) 𝑖1 + ( + ) ∫ 𝑖1 𝑑𝑡 − 𝑅2 𝑖2 − ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡 𝐶1 𝐶2 𝐶2

Ya con (1) y (2) podemos deducir fácilmente el circuito ya que tenemos planteada la LVK
(ley de voltajes de Kirchhoff) para cada una de las dos mallas del circuito eléctrico.

Donde:
1 1
𝐿1 = 𝑚1 , 𝑅1 = 𝑐1 , 𝐶1 = , 𝐿2 = 𝑚2 , 𝑅2 = 𝑐2 , 𝐶2 = ,
𝑘1 𝑘2

13) Simular el circuito eléctrico planteado en el punto anterior de tal manera que se
puedan observar las respuestas temporales de las corrientes en las mallas, y
compararlas con las respuestas temporales de velocidad de las masas en el sistema
mecánico.
Nos impones valores para las constantes mecánicas: 𝑚, 𝑐, 𝑘 𝑦 𝑝𝑚 .
𝑁
𝑚1 = 0.01𝐾𝑔 𝑐1 = 1000 𝑠 𝑘1
𝑚
Circuito 𝑁
= 10 𝑃𝑚 = 120𝑁
mecánico 𝑚
𝑁 𝑁
𝑚2 = 0.01𝐾𝑔 𝑐2 = 5000 𝑠 𝑘2 = 10
𝑚 𝑚

Circuito 𝐿1 = 10𝑚𝐻 𝑅1 = 1𝐾Ω 𝐶1 = 0.1𝐹 𝑉𝑚 = 120𝑉𝑟𝑚𝑠

eléctrico 𝐿2 = 10𝑚𝐻 𝑅2 = 5𝐾Ω 𝐶2 = 0.1𝐹

Respuestas temporales de las corrientes de las mallas:

Canal A: Corriente I1(t) malla1
Canal B: Corriente I2(t) malla 2
Respuestas temporales de velocidad de las masas del sistema mecánico:
Para simular las respuestas temporales de velocidad para cada masa hallaremos las
funciones de transferencia V1(s) y V2(s), para obtener su respuesta temporal usando el
software Matlab.
Partiendo de las ecuaciones de velocidad deducidas en el punto 12) hallamos la T.
Laplace:

𝑑𝑣1
(1) 𝑚1 + (𝑐1 + 𝑐2 ) 𝑣1 + (𝑘1 + 𝑘2 ) ∫ 𝑣1 𝑑𝑡 − 𝑐2 𝑣2 − 𝑘2 ∫ 𝑣2 𝑑𝑡 = 0
𝑑𝑡

𝑉1 (𝑠) 𝑉2 (𝑠)
𝑚1 ∗ 𝑠 ∗ 𝑉1 (𝑠) + (𝑐1 + 𝑐2 ) ∗ 𝑉1 (𝑠) + (𝑘1 + 𝑘2 ) ∗ − 𝑐2 𝑉2 (𝑠) − 𝑘2 =0
𝑠 𝑠

(𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑘2
[𝑚1 𝑠 + (𝑐1 + 𝑐2 ) + ] ∗ 𝑽𝟏 (𝒔) − [𝑐2 + ] ∗ 𝑽𝟐 (𝒔) = 0
𝑠 𝑠

𝑑𝑣2
(2) 𝑚2 + 𝑐2 𝑣2 + 𝑘2 ∫ 𝑣2 𝑑𝑡 − 𝑐2 𝑣1 − 𝑘2 ∫ 𝑣1 𝑑𝑡 = 𝑃𝑚 sin(𝜔𝑡)
𝑑𝑡

𝑉2 (𝑠) 𝑉1 (𝑠) 𝜔
𝑚2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑉2 (𝑠) + 𝑐2 ∗ 𝑉2 (𝑠) + 𝑘2 ∗ − 𝑐2 𝑉1 (𝑠) − 𝑘2 = 𝑃𝑚 2
𝑠 𝑠 𝑠 + 𝜔2

𝑘2 𝑘2 𝜔
[𝑚2 ∗ 𝑠 + 𝑐2 + ] 𝑽𝟐 (𝒔) − [𝑐2 + ] ∗ 𝑽𝟏 (𝒔) = 𝑃𝑚 2
𝑠 𝑠 𝑠 + 𝜔2
Como se ve anteriormente se tiene un sistema de ecuaciones con 2 incógnitas con dos
incógnitas resolviendo para V1(s) y V2(s) se tiene que:
DE (1):
𝑚1 𝑠 2 + (𝑐1 + 𝑐2 )𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑐2 𝑠 + 𝑘2
[ ] ∗ 𝑽𝟏 (𝒔) = [ ] ∗ 𝑽𝟐 (𝒔)
𝑠 𝑠
𝑐2 𝑠 + 𝑘2
𝑽𝟏 (𝒔) = [ 2 ] ∗ 𝑽𝟐 (𝒔)
𝑚1 𝑠 + 1 + 𝑐2 )𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 )
(𝑐
Reemplazando esta expresión en (2) y dando valores a las constantes:
𝑚2 𝑠 2 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 (𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )2 𝜔
[ − 3 2
] ∗ 𝑽𝟐 (𝒔) = 𝑃𝑚 2
𝑠 𝑚1 𝑠 + (𝑐1 + 𝑐2 )𝑠 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑠 𝑠 + 𝜔2
0.01𝑠 2 + 5000𝑠 + 10 (5000𝑠 + 10)2 377
[ − 3 2
] ∗ 𝑽𝟐 (𝒔) = 120 2
𝑠 0.01𝑠 + 6000𝑠 + 20𝑠 𝑠 + 3772
𝑽𝟐 (𝒔)
𝟎. 𝟎𝟑𝟕𝟕𝒔 + 𝟐𝟐𝟔𝟎𝟎𝒔𝟐 + 𝟕𝟓. 𝟒𝒔
𝟑
=
𝟏𝑬 − 𝟔𝒔𝟔 + 𝟏. 𝟏𝒔𝟓 + 𝟓𝟎𝟎𝟎𝟎𝒔𝟒 + 𝟏𝟓𝟕𝟎𝟎𝟎𝒔𝟑 + 𝟕. 𝟏𝟎𝑬𝟗𝒔𝟐 + 𝟖𝟓. 𝟐𝑬𝟔𝒔 + 𝟏𝟒𝟐𝟎𝟎𝟎
 Para V1(s):
5000𝑠 + 10
𝑽𝟏 (𝒔) = [ ] ∗ 𝑽𝟐 (𝒔)
0.01𝑠 2 + 60000𝑠 + 20
Simulando en Matlab y dando un step inicial de 120 tenemos la respuesta temporal de
velocidad v1(t)y v2(t):

Comparaciones: Para las respuestas obtenidas en las corrientes de mallas nos dan don
ondas senoidal de igual fase, pero diferente amplitud, a comparación de las respuestas
de velocidad obtenidas en Matlab que nos da la primera V2(t) y su análogo la corriente
I2(t) iguales, mientras que V1(t) y su análogo la I1(t) se presentan diferentes esto se
debe a la escala en la que trabajamos en Matlab es muy diferente a la escala y
condiciones iniciales en Multism.

14) Presentar las conclusiones de la práctica realizada.

 En esta practica se realizo una simulación de un sistema mecánico de dos
barras unidas por medio de un resorte con la cual se dio diferentes
condiciones iniciales, y luego procedimos a simular las mismas en el software
anteriormente mostrado.

 Mediante un circuito de masa , resorte amortiguador se pudo simular

posteriormente un circuito rlc, con el cual mediante la simulación se obtuvo la
salida del voltaje y la corriente , en estos casos se demostró la analogía entre
estos dos circuitos tanto mecánico como eléctrico .
 Para encontrar las funciones de transferencia correspondientes en el circuito
mecánico como en el eléctrico , solo se cambiaban los valores de los
componentes utilizados en cada caso , ya que estos circuitos son análogos y
nos demuestran una gran similitud , con lo cual su función de transferencia es
la misma.