Robot Seguidor de Lineas: "Robolin"

ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS: “ROBOLIN”
GARCIA MUÑOZ EFRAYN
Universidad Nacional del Callao

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica
RESUMEN conocido o desconocido, por tanto es

En este trabajo se dará a conocer los detalles necesario que posea tres funciones
de cómo se hizo un robot del tipo seguidor fundamentales, la locomoción (nivel físico),
de línea; el circuito esta diseñado a base de la percepción (nivel sensorial) y la decisión
sensores, transistores, relés, resistencias y (nivel de control).
llantas las cuales están unidas a una caja Entre las aplicaciones de robots móviles se
reductora. encuentra el transporte de carga en la
industria, robots desactivadores de
ABSTRACT explosivos, exploración de terrenos no aptos
In this paper we give details of what was para el hombre entre este ultimo podemos
done and the operation of a robot line destacar los robots Spirit y Oportunity
follower type, the circuit is designed based desarrollados por la NASA.
sensors, transistors, relays, resistors and tires
which are attached to a gearbox. II. JUSTIFICACIÓN DEL PROYECTO
“Robolin” fue pensado, diseñado y
KEY WORDS concretado por un estudiante unacino con el
Seguidor de línea, rele, Trimpod y caja objetivo de realizar una aplicación a los
reductora y sensor infrarojo. conocimientos obtenidos en diversas
materias de la ingeniería electrónica
I. INTRODUCCIÓN haciendo énfasis en el campo digital y
La robótica es una de las aplicaciones más dispositivos electrónicos, además de la
apasionantes de la electrónica. Un robot oportunidad de demostrar nuestro
seguidor de línea se clasifica en el campo de aprendizaje e interés en la carrera
la robótica móvil un grupo de la rama de profesional de ingeniería electrónica
robótica. La tarea fundamental de un robot
móvil es el desplazamiento en un entorno
III. SEGUIDOR DE LINEA “robolin”
A. Componentes utilizados
1. Sensor CNY70
2. Transistor BC 135 y BD 558
3. Rele 12v
4. Resistencias 1k y 10k
5. Trimpod
6. Led
7. Caja reductora Fig. Nº 2: La rueda libre le proporciona el sostén
8. Llantas al seguidor
9. Otros componetes (cables,
placas, acrílico, etc.) LOS SENSORES:
Colocados estratégicamente sobre la
ESTRUCTURA estructura del robot, en este caso se uso el
La estructura del robot esta hecho de CNY70; este dispositivo es un sensor de
acrílico, Esta proporciona apoyo para los
infrarrojos de corto alcance basado en un
motores, el circuito impreso y la rueda libre
y para mantener fija los sensores. emisor de luz y un receptor, ambos
apuntando en la misma dirección, y cuyo
funcionamiento se basa en la capacidad de
reflexión del objeto, y la detección del rayo
reflectado por el receptor.
Fig. Nº 3: Sensor CNY70 con un esquema de sus

componentes
Fig. Nº 1: Diagrama esquemático de “robolin” RELE

El relé es el dispositivo electromecánico,
LLANTAS que funcionara como un interruptor
Las llantas del móvil se encuentra ubicadas controlado por el circuito en el que, por
en la parte trasera del carrito y están en medio de una bobina y un electroimán,
configuración diferencial, debido a que la permitirá activar o desactivar el motor.
dirección que tome depende de la diferencia
de velocidad entre sus dos llantas, es por eso
que cada llanta es independiente de la otra.
LA RUEDA LIBRE
La rueda libre es la que aporta el apoyo en la
parte delantera del carrito, esta debe exhibir
la característica de rodar y pivotar sobre si
misma con un movimiento lo mas suave Fig. Nº 4: El rele y su lógica de funcionamiento
posible para no dificultar la rotación del
robot.
CIRCUITO DEL SEGUIDO sensores y las llantas las cuales
deben estar en perfecto eje para que
el robot se desempeñe de la mejor
manera en las tareas asignadas.
4. La gran ventaja de este circuito es

que es independiente del motor, es
decir, como es electromecánico solo
activa a los reles y este al motor este
es una gran ventaja ya que para
ruedas que requieren bastante
potencia solo se le debe cambiar la
alimentación de la llanta y el circuito
Fig. Nº 5: Diagrama esquemático del circuito de
“robolin”
sigue trabajando con 12 voltios
Este circuito trabaja a 12 voltios y es el

V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
encargado de activar y desactivar los
motores por medio de un rele, los
[1] Circuitos Electrónicos I, López A
transistores NPN y PNP trabajan tanto como
Fernando, Editorial Ciencias, Perú.
switch y amplificador de señal de corriente,
estos también dependen del sensor infrarrojo
[2] Diseño Electrónico: Circuitos y
CNY70 el cual ara que el circuito este
alimentado de corriente siempre y cuando Sistemas, Savant C.R., Editorial Addison –
este apuntando sobre una superficie blanca. Wesley, E.E.U.U.
Trabaja con corriente independiente al del [3]Http://Yboon.Net/~Cedim/Descargas/Pro

motor, vale decir su función es simplemente yectos/Carro%20autocontrolado%20seguido
la de dejar circular la corriente a través del r%20de%20linea%20blanca.Pdf; Revisado
circuito o saturarlo gracias a la ubicación el 01 de dic. del 2009
estratégica de los transistores.
[4]http://www.crxusa.com/repair/fixing_mai
IV. CONCLUSIONES n_relay/ ; revisado el 01 de dic. del 2009
1. Se logro el objetivo principal el cual [5]http://www.tecnosalva.com/robot-

fue la realización del proyecto en seguidor-l%C3%ADnea; revisado el 02 de
este caso un robot seguidor de línea, dic. del 2009
gracias a los conocimientos
adquiridos en la asignatura y la
colaboración de amigos y familiares.
2. Se noto que la ubicación de los

sensores encargados de mantener el
carro sobre la línea es prácticamente
fundamental ya que sino no se
encuentran donde deberían estar el
robot no hace lo deseado así la parte
electrónica y de programación estén
en perfecto estado.
3. El diseño adoptado para el montaje

del robot fue el más acertado ya que
se facilito la ubicación de los

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Universidad Nacional del Callao

RESUMEN conocido o desconocido, por tanto es

Fig. Nº 3: Sensor CNY70 con un esquema de sus

Fig. Nº 1: Diagrama esquemático de “robolin” RELE

4. La gran ventaja de este circuito es

Este circuito trabaja a 12 voltios y es el

Trabaja con corriente independiente al del [3]Http://Yboon.Net/~Cedim/Descargas/Pro

1. Se logro el objetivo principal el cual [5]http://www.tecnosalva.com/robot-

2. Se noto que la ubicación de los

3. El diseño adoptado para el montaje

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