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    Manual Capitulo 6 Robotica

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    Miguel Sandoya
    Este documento describe los procedimientos para ejecutar un robot Kawasaki en modo de repetición. Explica cómo preparar el robot, iniciar y detener la operación repetida, y reiniciarla en caso de que se detenga. Los pasos clave incluyen asegurar el área, seleccionar el programa, ajustar las condiciones como la velocidad, y presionar una secuencia de botones en el panel de control para iniciar y reiniciar la repetición.

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    Miguel Sandoya
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    Este documento describe los procedimientos para ejecutar un robot Kawasaki en modo de repetición. Explica cómo preparar el robot, iniciar y detener la operación repetida, y reiniciarla en caso de que se detenga. Los pasos clave incluyen asegurar el área, seleccionar el programa, ajustar las condiciones como la velocidad, y presionar una secuencia de botones en el panel de control para iniciar y reiniciar la repetición.

    Descripción original:

    Manual sobre robot Kawasaki capitulo 6

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    Este documento describe los procedimientos para ejecutar un robot Kawasaki en modo de repetición. Explica cómo preparar el robot, iniciar y detener la operación repetida, y reiniciarla en caso de que se detenga. Los pasos clave incluyen asegurar el área, seleccionar el programa, ajustar las condiciones como la velocidad, y presionar una secuencia de botones en el panel de control para iniciar y reiniciar la repetición.

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    Este documento describe los procedimientos para ejecutar un robot Kawasaki en modo de repetición. Explica cómo preparar el robot, iniciar y detener la operación repetida, y reiniciarla en caso de que se detenga. Los pasos clave incluyen asegurar el área, seleccionar el programa, ajustar las condiciones como la velocidad, y presionar una secuencia de botones en el panel de control para iniciar y reiniciar la repetición.

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    8/24/2017 Manual de Operacion

    Kawasaki R Series Robot


    Capítulo 6

    Miguel Sandoya Man Ging


    I TERMINO 2017-2018
    6.0 Repetición de la operación
    La operación de repetición reproduce el contenido de un programa que fue enseñado al
    robot. Este capítulo describe cómo ejecutar el robot en la operación de repetición.

    6.1 Preparación para la repetición de la operación


    Debido a que el robot a menudo se mueve a alta velocidad durante la operación de
    repetición, observe estrictamente las precauciones a continuación antes de comenzar
    en el modo de repetición.
    1. Asegúrese de que todo el personal esté fuera de la barrera de seguridad y
    alejados del área de operación del robot / sistema.

    2. Confirmar que todos los PAROS DE EMERGENCIA funcionen correctamente.

    3. Confirme que no hay anomalías con la instalación del robot, las herramientas
    instaladas y el equipo periférico, como el controlador, etc.

    4. Confirme que el robot no interfiere con seguridad y el equipo periférico.

    5. Asegúrese de que el robot se encuentra en la posición de origen

    6.2 Ejecución de la repetición de la operación


    Esta sección explica el método básico para iniciar el robot en el modo de repetición
    usando el panel de control del controlador y el TP. Consulte el "Manual de E / S Externo",
    un volumen aparte, para los procedimientos de inicio de la operación repetida mediante
    señales externas.
    Procedimiento de la operación de repetición:

    1. ENCIENDA la ALIMENTACION DEL CONTROLADOR situada en el frente del


    controlador y confirme que las lámparas de encendido del controlador se
    iluminan.

    2. Pulse HOLD o A + Run y confirme que las luces HOLD se iluminan en la parte
    superior derecha de la pantalla del TP. Gire el botón Teach / Repeat en el panel
    de operación a Repeat.

    3. Seleccione el programa / pasos a ejecutar. Consulte el capítulo 2.7.1.1 y el


    capítulo 2.7.1.2 para más detalles.
    4. Ajuste las condiciones de repetición. La tabla siguiente describe las condiciones
    reales de repetición que se pueden establecer.

    No. Elementos de configuración Contenido de configuración


    1 Repeat Speed Ajusta la velocidad de la repetición de la operación
    2 Ajusta el programa para que se ejecute de forma
    Repeat Cont/Once
    continua o solo una vez.
    3 Ajusta el programa para que se ejecute uno de los
    Step Cont/Once
    pasos de forma continua o solo un paso a la vez.
    4 Activa / Desactiva el cambiar a un programa
    RPS Mode
    especificado por señal externa.
    5 Para chequear lo enseñado al robot. Habilita para
    Dry Run OFF/ON que corra el programa, pero sin que se mueva el
    robot.
    6 Utilizado para la aplicación de pistola de
    Manual Weld Mode
    soldadura.

    5. Apagar el TEACH LOCK en el TP.

    6. Presionar A + MOTOR ON y confirmar que el foco de la señal “Motor” se


    enciende en la parte superior derecha de la pantalla del TP.

    7. Presionar A + CYCLE STAR y confirmar que el foco de la señal “Cycle” se enciende


    en la parte superior derecha de la pantalla del TP.

    8. Presionar A + Run o A + Hold. El robot empieza a repetir la operación, confirmar


    que el foco de la señal “Cycle” se enciende en la parte superior derecha de la
    pantalla del TP.

    6.3 Métodos para detener la repetición de la operación


    Hay dos formas de detener el robot durante la ejecución de la repetición de la operación:
    abortar el programa o terminar la ejecución del programa.
    Cuando ocurre una anormalidad durante la ejecución de la repetición inmediatamente
    presionar inmediatamente HOLD o A + Run, o presionar cualquier botón de Paro de
    emergencia.
    Durante el ciclo de operación es posible cambiar la velocidad de repetición, el repetir una
    vez o de forma continua el programa o alguno de los pasos, pero cambiar el programa en
    si no es posible.
    6.3.1 Abortar el programa
    1. Presionar HOLD o A + Run, o ajustar la condición de repetición a STEP ONCE.

    2. Una vez que el robot se haya detenido por completo presionar cualquier botón
    de parado de emergencia para apagar los motores o girar el botón Teach/Repeat
    de Repeat a Teach.
    6.3.2 Terminar la ejecución del programa
    1. Ajustar la condición de repetición a REPEAT ONCE.

    2. Una vez que el robot se haya detenido por completo presionar cualquier botón
    de parado de emergencia para apagar los motores o girar el botón
    Teach/Repeat de Repeat a Teach.

    6.4 Método para reiniciar la repetición de la operación


    El procedimiento para reiniciar la repetición de la operación será diferente de acuerdo
    con la manera en que el programa fue detenido. Seleccionar el procedimiento
    adecuado.

    6.4.1 Reiniciar después de abortar el programa


    Si el foco “Cycle” está apagado confirmar que los pasos del 2 al 5 están de manera
    correcta y empezar desde el paso 6. Si el foco “Cycle” esta encendido presionar A + Run
    o A + Hold. El robot reiniciara el programa.

    6.4.2 Reiniciar después de haber terminado el programa


    Se reinicia desde el paso 2 igual que en el método anterior.

    6.4.3 Reiniciar después de haber presionado el botón de paro de emergencia.


    Cuando el botón de paro de emergencia a sido presionado durante la operación seguir
    las siguientes instrucciones para reiniciar el programa:
    1. Soltar el botón de paro de emergencia.

    2. Si aparece un mensaje de error, reiniciar los errores.


    3. Presionar HOLD o A + Run.

    4. Encender los motores.

    5. Presionar A + CYCLE STAR

    6. presionar A + Run o A + Hold

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