Diseo de un controlador PID para la regulacin

de tensin en un generador, con fines didcticos

Ramiro Franz Aliendre Garca*
Juan Osvaldo Muoz Cornejo*

Resumen La sintonizacin de controladores PID, y su realiza el sintonizado: la respuesta a seguimiento de

posterior implantacin en sistemas reales, es de vital referencia y la eliminacin de perturbaciones. El estudio
importancia en la formacin de los ingenieros que estarn presentado a continuacin slo contempla el primer aspecto,
dedicados al control de procesos. El presente trabajo muestra y se est desarrollando el estudio para eliminacin de
los pasos ms importantes y resultados obtenidos en la
sintonizacin e implantacin de un controlador PID para el
disturbios. A fin de contemplar la realizacin digital de los
panel didctico de un generador de corriente continua, cuyo controladores, en un futuro se desarrollar tambin un
sensor es un tacmetro (tacogenerador), del Laboratorio de estudio para diferentes formas de discretizacin.
Control e Instrumentacin de la Carrera de Ingeniera
Elctrica y Electrnica de la Facultad Nacional de Ingeniera, II. DESCRIPCIN DEL SISTEMA
a seguimiento de referencia, mediante el uso del lugar
geomtrico de las races y con especificaciones de control en el El sistema trata de un conjunto motor generador, que
dominio del tiempo. adems tiene aadido al eje que los une, un tacmetro. El
motor sirve para proporcionar el torque mecnico al
Palabras clave-- Controlador PID, sintonizacin de generador, tal como lo hara una turbina hidrulica o una
controladores, lugar geomtrico de races, control regulatorio
turbina de gas, es un motor universal de conexin serie. El
de generadores.
generador es de corriente continua y adems es del tipo
autoexcitado. El tacogenerador es un elemento sensor, que a
I. INTRODUCCIN
una determinada velocidad de rotacin de entrada, entrega

E L diseo de los controladores PID (sintonizacin e

implantacin) para sistemas reales, es un tema
fundamental en la formacin de los ingenieros que estarn
una tensin proporcional de salida con un factor de
conversin que es igual a 4.3V/1000rpm.
El panel didctico para este sistema, cuenta con los
vinculados con el control y automatizacin de procesos siguientes bloques:
industriales. Es por tanto fundamental que los contenidos de
las materias referidas al control de procesos, incluyan A. Unidad de alimentacin
proyectos de sintonizacin de controladores, con la Est alimentada con una tensin de 220V y entrega una
aplicacin de las tcnicas aprendidas en la teora. Una forma tensin al panel de +/- 15(V) en corriente continua.
inicial de aprendizaje de estas habilidades y destrezas por B. Unidad de referencia o set point
parte de los estudiantes, que resuelve el problema de la
Esta unidad es la encargada de fijar el set point (o la
masificacin, es la utilizacin de herramientas de simulacin
entrada escaln) para el sistema, tiene un rango de +/- 10(V)
tales como: Matlab y Simulink, Vissim, Program CC, etc.
y adems posee un selector que permite seleccionar de 0 a
con la ventaja adicional de poder obtener rpidamente, y en
10(V).
forma grfica, los resultados obtenidos. Para dar una
perspectiva ms real a este trabajo, el Laboratorio de C. Elemento comparador
Control e Instrumentacin de la Carrera de Ingeniera Este bloque se encuentra dentro del bloque PID analgico
Elctrica y Electrnica, tiene varios paneles didcticos, que descrito ms abajo y cumple la funcin del nodo sumador de
permiten implantar los controladores PID, sintonizados con los sistemas de control
las metodologas aprendidas en las clases.
La sintonizacin de los controladores PID, puede ser D. Bloque del PID analgico
realizada por diferentes metodologas. Una de las ms Este bloque es el controlador del sistema. En el se pueden
convencionales, es el lugar geomtrico de las races [1] [4], sintonizar controladores PD, PI y PID, las constantes para
que es estudiada en un primer curso de sistemas de control. el controlador PID estn en la forma estndar, las perillas de
Dos deben ser los aspectos a tener en cuenta cuando se seleccin permiten introducir Ti y Td en segundos o
milisegundos.
* Carrera de Ingeniera Elctrica y Electrnica, Facultad Nacional de E. Unidad de amplificacin
Ingeniera, UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO, e-mail:
[email protected]. Consiste en un amplificador operacional que tiene un

1
selector para la amplificacin ya sea en 1 o 1.2 unidades, en
este bloque existen tambin diodos emisores de luz (leds)
indicadores de saturacin, los cuales se encienden si la seal
de control enviada por el controlador a la planta sobrepasan
los +/- 10V
F. Carga del Generador
Se presenta como las perturbaciones al sistema, consiste
en dos lmparas incandescentes de 15(W) cada una, los FIGURA II
cuales pueden ser energizados si cerramos un contacto. VARIABLES QUE INTERVIENEN EN EL MODELADO

G. Filtro del tacmetro. R y L representan la resistencia e inductancia de los

Consiste en un filtro pasa bajos el cual se encarga de devanados del motor, respectivamente.
eliminar las seales de alta frecuencia (ruido), cuya funcin Las funciones de transferencia de las distintas partes que
de transferencia es de primer orden , en el cual se pueden componen la planta son:
ajustar la ganancia de 0 a 1, as como la constante de tiempo
A. Funcin de transferencia del motor generador
tambin de 0 a 1(s).
La funcin de transferencia del motor generador
III. MODELADO TERICO DEL SISTEMA corresponde a un sistema de primer orden y esta dado por
(1).
El sistema a controlar puede ser representado con el
siguiente diagrama de bloques: V ( s) K
= M (1)
W ( s) s + 1

En la ecuacin (1) intervienes los siguientes parmetros:

KM : Ganancia en rgimen permanente.
: Constante de tiempo.
B. Funcin de transferencia del tacmetro
Debido a que el tacmetro genera una tensin de manera
proporcional a la velocidad angular, la funcin de transfe-
A. DE LAZO ABIERTO G(S) rencia ser simplemente una ganancia:

W (s)
= K (2)
V ( s )

C. Funciones de transferencia de los filtros

A la salida del tacmetro se encuentra un filtro de primer
orden, a fin de eliminar el ruido introducido por los
elementos electromagnticos mviles del panel, cuya
B. DE LAZO CERRADO funcin de transfe-rencia es:
FIGURA I
DIAGRAMA DE BLOQUES DE L SISTEMA
1
G1 ( s) =
Las variables que intervienen en el modelo matemtico 1s + 1
del motor y el generador son, estas son mostradas en la
Figura II.
Sin embargo, debido a que la constante de tiempo 1 es
v(t) tensin aplicada (variable de entrada) muy pequea, su valor es de 0.01 seg., se la puede
i(t) ntensidad en el devanado del motor despreciar, quedando:
fcem(t) fuerza contraelectromotriz generada
& W velocidad angular de giro del motor G1 ( s) = 1 (3)
p(t) par proporcionado por el motor.
De igual forma la funcin de transferencia del segundo
filtro, cuyo objetivo es mejorar la dinmica a ser controlada,
estar dada por:

2
 1 V. DISEO DEL CONTROLADOR POR EL MTODO
G2 ( s) = (4)
2s +1 DEL LUGAR GEOMTRICO DE RACES
Una vez obtenido el modelo de la planta se procede al
D. Funcin de transferencia total
clculo de los parmetros del controlador PID mediante la
Finalmente la funcin de transferencia total del sistema tcnica del lugar geomtrico de races (LGR) [1][2].
ser el producto de las funciones de transferencias Los requerimientos de control, traducidos en las
individuales de cada bloque. especificaciones de la respuesta transitoria, son:

V ( s) K Sobrepico menor al 4.3 % (Mp 4.3%)

G (s) = = (5)
V ( s) ( s + 1)( 2 s + 1) Tiempo de establecimiento: ts = 3 seg. (criterio del 2%)

Es obvio que se pretende un error de estado estacionario

Donde K = K M K es la ganancia del sistema.
igual a cero ( ess = 0 ).
IV. OBTENCIN DE LA FUNCIN DE A. Clculo de los parmetros del controlador
TRANSFERENCIA DE LA PLANTA Con los parmetros de diseo ya mencionados los polos
La funcin de transferencia de la planta fue obtenida dominantes deseados de lazo cerrado son:
mediante el uso de tarjeta de adquisicin de datos PCL812
PG, y el software WinFact. pLC = j d = 1.333 j1.333
La planta, identificada como un sistema de segundo orden
sobreamortiguado, tiene como funcin de transferencia: La funcin de transferencia del controlador est dada por:
[4]
1.095
G(s) =
s + 2.242s + 1.066
2
K C ( s + a )( s + b)
GC ( s ) = (7)
1.095 s
G(s) = (6)
( s + 1.558)( s + 0.684 )
Donde a y b son los ceros y KC la ganancia del
1.028
G(s) = controlador PID. Se asume un valor de a = 0.34; debido a
(0.642s + 1)(1.543s + 1) que el polo en el origen que introduce el controlador,
provoca que uno de los polos de lazo cerrado quede muy
cerca de eje imaginario. Por tanto, como los ceros de lazo
El error medio cuadrtico de la aproximacin realizada
abierto son tambin los ceros de lazo cerrado, se pretende
por el software, es 0.3143. A continuacin se muestra la
que el cero en a, compense este polo. El problema se reduce
grfica de aproximacin obtenida. La lnea punteada en
entonces a encontrar el valor del cero b y de la ganancia KC,
forma de escaln muestra la entrada. La lnea punteada en
para ello se aplica las condiciones de ngulo y magnitud [1]
forma de s alargada, es la respuesta obtenida del sistema, y
[2] del LGR respectivamente. La figura IV muestra de
la lnea llena, casi igual a la anterior, muestra la respuesta de
diagrama vectorial de polos y ceros del sistema.
la funcin de transferencia es la ecuacin (6).

FIGURA III FIGURA IV

GRFICA DEL MODELO DEL SISTEMA DIAGRAMA VECTORIAL DE POLOS Y CEROS

3
 El valor del cero b se calcula aplicando la condicin de transferencia de lazo cerrado, provoca que la respuesta
ngulo: transitoria presente diferencias a las establecidas en los
requerimientos de diseo.
a + b C 1 2 = 180D (8) A partir de la funcin de transferencia del controlador
obtenida, se calcula los parmetros del controlador en su
forma paralela [4]:
De donde se obtiene: b = 4.230. Aplicando la condicin
de magnitud se calcula la ganancia root locus Krl:
K P = KC (a + b) = 0.651*(0.34 + 4.23) = 3.016 (14)
dpC * dp1 * dp2 K I = KC * a * b = 0.651*0.34*4.23 = 0.949 (15)
K rl = (9)
dza * dzb K D = K C = 0.651 (16)

Obtenindose un valor de: Krl = 0.725. La ganancia del Por otra parte los parmetros del controlador en la forma
controlador se calcula de: estndar sern [4]:
K rl
KC = (10)
K K p = K P = 3.0162 (17)
KP 3.016
Con lo cual: KC = 0.651. Luego la funcin de T
i = = = 3.178( )
s
(18)
K
I 0.949
transferencia del controlador PID es:
KD 0.651
0.216( ) (19)
0.651( s + 0.34)( s + 4.23)
T = = = s
d
3.016
GC ( s ) =
K

(11) P
s
La figura V muestra el lugar geomtrico de las races del VI. IMPLANTACIN DEL CONTROLADOR PID EN
sistema, mostrando los polos de lazo cerrado para la LABORATORIO
ganancia calculada.
A. Simulacin
La simulacin del controlador PID sintonizado, se realiz
con la ayuda del software Simulink, con los parmetros
anteriormente calculados. Una grfica de la respuesta, as
como de la seal de control, se muestran en las figuras VI y
VII, respectivamente.

FIGURA V
LUGAR GEOMTRICO DE RACES DEL SISTEMA

La funcin de transferencia de lazo cerrado, expresada en

forma de polos y ceros es:
FIGURA VI
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LA SALIDA
0.725 ( s + 0.34 )( s + 4.25)
GLC ( s ) =
( s + 0.289 )( + 1.339 j1.346 )( s + 1.339 + j1.346 )
s

El cero en -0.34 prcticamente anula al polo en -0.289,

quedando como polos dominantes los complejos
conjugados. La presencia de ceros en la funcin de

4
 permitir que los estudiantes vean cmo se puede construir
fcilmente un controlador PID, se realiza la implementacin
usando amplificadores operacionales. A continuacin se
realiza el clculo de las resistencias y capacitancias con los
cuales se obtiene parmetros calculados en (14), (15) y (16).
A. Bloque proporcional

R2
Kp = = 3.016 (26)
R1

Asumiendo R1 . VHWLHQHR2 . . Por

tanto los valores normalizados sern: R1 . , R2 = 60
. , con lo cual el valor real de la constante proporcional

FIGURA VII es: KP = 3 .

SEAL DE CONTROL DEL PROCESO
B. Bloque integrador
Se pude ver claramente en la grfica de la salida que los
requisitos de control se cumplen de manera satisfactoria ya 1
que el tiempo de establecimiento es de 3 segundos y el KI = = 0.949 (27)
CI RI
sobrepico es muy pequeo. Por otra parte la seal de control
muestra que existe una pequea saturacin en el primer
segundo de operacin pero luego la seal se estabiliza en Asumiendo CI ), se tiene: RI = 224.2. . Los
valores aceptables. valores normalizados sern: CI = ) RI = . ,
con lo cual se obtiene como constante integral: K i = 0.95
B. Implementacin en el panel del tacogenerador
Una vez simulado el controlador se procedi a la C. Bloque derivador
implementacin del mismo en el panel del tacogenerador.
Para esto se sintoniz el controlador PID, incluido en el K D = RDCD = 0.651 (28)
panel, haciendo uso de las constantes calculadas en (17),
(18) y (19). El resultado obtenido, mostrado en la figura IX,
se obtuvo haciendo uso de la tarjeta de adquisicin de datos Asumiendo CD   ) se tiene: RD = 138.51 . .
PCL812PG de Advantech y del software WinFact. Los valores normalizados sern: CD = 4.7 ), RD =140
. , con lo cual se obtiene como constante derivativa:

K i = 0.658 .
El circuito que implementa el controlador PID con
amplificadores operacionales, se muestra en la figura XII.

FIGURA IX
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LA SALIDA

En la figura anterior se muestra tambin la seal de

referencia. Se puede ver claramente que el controlador PID
cumple con los requisitos de diseo como se haba previsto
en la simulacin; el sobrepico y el tiempo de
establecimiento son ligeramente mayores a los observados
en la simulacin.

VII. IMPLEMENTACIN DEL PID ANALGICO CON

AMPLIFICADORES OPERACIONALES FIGURA XIII
A fin de dar una caracterstica fsica al controlador, y ESQUEMA PARA EL MONTAJE CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES

5
 VIII. CONCLUSIONES Juan Osvaldo Muoz Cornejo
Nacido en Oruro Bolivia en abril de
El diseo del controlador PID a seguimiento de
1981. Exalumno del colegio La Salle;
referencia, dio los resultados esperados en la
estudiante del noveno semestre de la
implementacin, controlando de manera adecuada la planta,
Carrera de Ingeniera Electrnica de la
cumpliendo los requerimientos de control exigidos.
Facultad Nacional de Ingeniera de la
Al presentar el sistema planteado a los estudiantes, se
Universidad Tcnica de Oruro.
encontr que la implementacin real, los enfrenta a
reas de inters: procesadores digitales de seal (DSP),
problemas reales como: la obtencin del modelo, la
microcontroladores, automatizacin y sistemas de control.
diferencia existente entre el modelo terico y el modelo
identificado de la planta, la obtencin de seales que estn
contaminadas de ruido, etc.
La utilizacin del mtodo del lugar geomtrico de las
races, permite que los estudiantes apliquen las herramientas
tericas aprendidas, en problemas que darn resultados
aproximados a los obtenidos en teora. Esto es ms
adecuado cuando se prueban los diseos con herramientas
de simulacin como Simulink.
Una segunda parte del tema presentado, se debe referir,
tal como se mencion anteriormente, al diseo de
controladores para eliminacin de las perturbaciones o
disturbios, lo que inducir a los estudiantes a pensar en los
controladores de dos grados de libertad. Tambin debe
considerarse la implantacin de controladores PID digitales,
tanto mediante la discretizacin de diferentes maneras del
controlador PID analgico, como mediante la sintonizacin
con mtodos enteramente del control digital.

IX. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

[1] B.C.Kuo, Sistemas de Control Automtico, sptima edicin, 1995.
[2] K.Ogata, Ingeniera de Control Moderna, tercera edicin, 1997.
[3] R.C.Dorf, R.H.Bishop, Modern Control Systems, seventh edition,
1995.
[4] K.J.Astrom, T.Hagglund, PID Controllers, second edition, 1995.
[5] R.F.Aliendre, Texto de trabajo ELT 3832 Diseo de Sistemas de
Control, 2001.

Ramiro Franz Aliendre Garca.

Ingeniero elctrico por la Universidad
Tcnica de Oruro Bolivia, Master en
Ciencias por la Universidad Mayor de
San Simn, Cochabamba Bolivia.
Realiz su tesis de maestra en una
pasanta acadmica en la Universidad
Federal de Santa Catarina, Florianpolis, Brasil. Fue
invitado a una pasanta de investigacin en la Technical
University of Delft, Holanda, en el ao 2001. Fue profesor
invitado por la Universidad Eduardo Mondlane, Maputo,
Mozambique. Actualmente es docente a tiempo completo en
la Carrera de Ingeniera Elctrica y Electrnica de la
Facultad Nacional de Ingeniera, Universidad Tcnica de
Oruro, Bolivia. Es tambin asesor de la Rama Estudiantil
del IEEE de la misma universidad.
reas de inters: controladores PID, control predictivo,
control digital, automatizacin industrial, educacin
ingeniera.