UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y MECATRNICA

ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA

INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL

PRTESIS TRANSFEMORAL

INTEGRANTES APORTE
CASTRO CAINICELA JONATHAN 100%
BERNARDO CHAVEZ GREETH 100%
LAZO POMA LUZ MARIA 100%

DOCENTE:
Mg. KEVIN JOS ACUA CONDORI

Lima Per
2017
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INTRODUCCIN

En trminos generales una prtesis (dentro del mbito mdico), es una extensin
artificial que reemplaza una parte faltante del cuerpo, entonces se puede definir a una
prtesis robtica, como un elemento artificial dotado de cierta autonoma e inteligencia
capaz de realizar una funcin de una parte faltante del cuerpo. Dicha autonoma e
inteligencia se logra al integrar sensores, procesadores, actuadores, y complejos
algoritmos de control. De acuerdo a esta definicin, las prtesis de uso cosmtico
quedan completamente excluidas, como por ejemplo los ojos de vidrios, las piernas de
madera, etc.

El uso de prtesis data de tiempos inmemorables. Existen ejemplos como lo que hasta
la fecha es la prtesis hallada ms antigua el dedo gordo del Cairo, perteneciente a
una momia egipcia (entre 1069 a.C. y 664 a.C), la pierna de Bronce de Capua (300 a.C.),
la mano de acero utilizada por Gtz von Berlichingen (1504 d.C.).

En la actualidad el desarrollo de prtesis, requiere de la necesidad de fusionar

conocimientos de la fisiologa y biomecnica humana, mecanizado de materiales y
prototipos de mecanismos, interfaces hombre- mquina. [1].

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TIPOS DE PRTESIS

Mecnicas

Las prtesis mecnicas o de tiro, son prtesis con dispositivos de apertura y cierre
mediante cables y cintas de sujecin unidos al cuerpo y se abren o cierran a voluntad
por la traccin ejercida por el tensor.

Este tipo de prtesis son funcionales pero con limitaciones de movimientos, ya que
necesitan de la energa propia y obligan a hacer movimientos de tensin para su
funcionalidad, controlndose mediante correajes que controlan las funciones de la
mano y el codo a travs de los movimientos del mun y del hombro.

El sistema puede estar constituido por una mano o tambin se puede utilizar un gancho
como aparato de prehensin, siendo estos especialmente apropiados para actividades
de precisin, para sujetar objetos pequeos, se utiliza principalmente este tipo de
terminaciones para actividades laborales manuales.

Mioelctricas

Los sensores incorporados a las prtesis leen las corrientes elctricas que envan las
contracciones musculares, pudiendo mediante los mismos y con los componentes
adecuados, controlar tanto el movimiento de la rodilla, como los del pie. Es importante,
sobre todo en las prtesis mioelctricas dado el peso de las mismas, la correcta
fabricacin del encaje que conjugue la sujecin necesaria con la comodidad del usuario
y la movilidad adecuada, para lo cual se confeccionan encajes internos de silicona a
medida que consiguen el contacto total tanto con el mun como con el encaje rgido
externo.

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En niveles altos de amputacin y para una demanda ms alta en la tcnica podemos

utilizar prtesis hbridas que combinan los sistemas mecnicos y mioelctricos, como la
rodilla mioelctrica 3R80 de OTTO BOCK, que es una rodilla hidrulica monocntrica con
control durante fases de apoyo y de balanceo. Tambin, la rodilla permite una marcha
sobre terrenos irregulares, en tramos con pendiente o durante el desplazamiento por
unas escaleras alternando las piernas. El pie Ceterus de OSSUR es un sistema de fibras
de carbn de alto rendimiento de energa con una pelota azul que acta como
amortiguador y permite rotacin del pie. Su accin sobre terrenos irregulares es
fantstico y permite actividades desde lo comn hasta el deporte.

El siguiente paso es la correcta colocacin de los electrodos para optimizar la seal del
msculo del usuario y la alineacin de la prtesis. Es fundamental dada la sofisticacin
de estos componentes, el entrenamiento posterior que permite al tcnico ajustar al
mximo la sensibilidad de los sensores y al paciente desarrollar las habilidades con la
terapia correspondiente.

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La evolucin operada por la gama de componentes que ofrece el mercado para este tipo
de prtesis nos permite ofrecerles la solucin ms adaptada a sus necesidades.
Gracias a los ms sofisticados como la mano Michelangelo, que han conseguido la
posibilidad de realizar movimientos que no haban sido posibles hasta ahora, las
articulaciones de codo del Dynamic arm los creados especficamente para nios, junto
a la valoracin personalizada de su caso, nos permiten conseguir, a pesar de que no
existe actualmente una prtesis que compense totalmente todas las funciones del
miembro perdido, los mejores resultados de funcionalidad. [2].

La aplicacin de la robtica para asistencia mdica va en aumento, (Dellon and

Matsuoka, 2007). Actualmente, grandes centros de rehabilitacin estn incluyendo el
uso de sistemas robticos para facilitar los procesos de rehabilitacin en aquellas
condiciones de salud donde se requiere la prctica de acciones especficas con
repeticin constante y precisa, como es el caso del entrenamiento de la marcha en
pacientes con secuelas de enfermedad cerebrovascular (ECV) o trauma
craneoenceflico (TEC).

Estos robots han sido diseados para contribuir al fortalecimiento de las extremidades
dbiles o asistir a las sesiones de entrenamiento, (Jimenez-Fabian and Verlinden, 2012,
Martins et al., 2012). La investigacin en robots bpedos ha contribuido al desarrollo de
prtesis de pierna activa o pasiva, (Hermini et al., 2001, Kim and Oh, 2001, Rovetta and
Chettibi, 2003). La tecnologa robtica puede ayudar a construir robots bpedos que
permitan emular la marcha humana, (Vazquez and Velasco-Villa, 2013), encaminada a
construir prtesis inferiores o exoesqueletos que ayuden a caminar y a realizar otras
actividades musculares que de otro modo seran imposibles. [3].

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DESARROLLO DE INDUSTRIAS EN PROTESIS TRANSFEMORAL

ORLIMAN Y METIZ PROTHESIS
La unin estratgica de Orliman con Metiz para este proyecto ha dado como resultado
una completa y especializada gama de prtesis de calidad, diseadas y orientadas hacia
el usuario y el profesional de la ortopedia. [1]
Equipos:
Rodilla neumtica monocntrica con freno (6H24): La rodilla 624 est
indicada para pacientes que presentan amputacin transfemoral unilateral
o bilateral. Diseado con amortiguador neumtico ajustable en sus fases
de extensin y flexin que permite controlar la rodilla en la fase de
oscilacin y garantizar su adaptacin cuando cambia la velocidad de la
marcha.

Rodilla policntrica de 4 ejes (6H01T- 6H01C): La rodilla 601 est

indicada para pacientes con niveles de actividad baja y media. Se emplea
en prtesis femorales, tibiales y desarticulacin de cadera

OSSUR
ssur se ha convertido en un productor lder de sistemas protsicos que proporcionan
una funcionalidad y ajuste extraordinarios.
POWER KNEE: es la nica prtesis motorizada para amputados por encima de la
rodilla que proporciona un movimiento activo y un apoyo estable mororizado,
substituyendo la funcin de los msculos, permitiendo al usuario llegar ms lejos.

ORMUCES
ORMUCES, es una empresa especializada en la fabricacin, importacin y comercializacin
de prtesis y rtesis.

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EQUIPO CONCEPTO IMAGEN

Prtesis Transfemoral con liner y sistema

Transfemoral lanyard, rodilla 3R80 y pie dinmico.
3R80:

Prtesis Sobre rodilla, soket blando y refuerzo

trabsfemoral de fibra de carbono, rodilla 3R20, pie
3R20: sach

Prtesis Sobre rodilla, soket blando y refuerzo

trabsfemoral en fibra de carbono, rodilla 3R15
3R15

Prtesis
trabsfemoral
3A2000

Prtesis Prtesis Transfemoral Pie Soleus

Transfemoral
Pie Trias

Prtesis Socket blando y reforzado en fibra

Transfemoral de carbono,rodilla 3A800 y pie sach

Prtesis Socket blando y reforzado en fibra

Transfemoral de carbono, rodilla 3R95 y pie sach
Prtesis

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Prtesis Prtesis para desarticulado de

Desarticulada cadera, laminada en resina y
de cadera refuerzo en fibra de carbono, con
rodilla neumtica y pie dinmico los
cuales en conjunto le da al paciente
una buena estabilidad.

GRAU SOLER
Es reconocido a nivel mundial en la especialidad de Ortoprotsica
Sistema de encaje
Modelo 3R15: Para grados de movilidad 1 y 2. Rodilla modular con freno,
monocntrica, con impulsor. Posee un sistema de freno mecnico que acta en
funcin de la carga.

Mdelo 3R90: Ofrecen a los usuarios ventajas fisiolgicas en el movimiento diario.

El mecanismo de frenado actua por medio del peso corporal aplicado y se
desconecta automticamente en caso de carga en el antepi.
Modelo 3R106: Nuevo sistema neumtico (adaptado especialmente para grados
de movilidad 2 y 3) controla la fase de impulsin de una manera ms precisa y
fiable.
Modelo 3R60: La nueva generacin de rodilla 3r60 posee la funcin EBS que
mejora el control de la flexin de la rodilla al apoyar el taln y un moderno
control hidrulico de la fase de impulsin de ms rendimiento.
Modelo 3R80: Se ha conseguido una nueva sensacin de comodidad gracias a
una revisin bsica del control hidrulico en la fase de impulsin.
Modelo C-Leg: La C. Leg es el primer sistema protsico de miembro inferior en
el mundo con una fase de apoyo e impulsin totalmente controlada por
microprocesador.

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PROTESICA
En Protsica nos especializamos en la fabricacin de prtesis y rtesis ortopdicas de
alta tecnologa para personas amputadas de alguna de sus extremidades, inferiores o
superiores, utilizando los componentes de empresas altamente reconocidas a nivel
mundial. [6
Articulacin hidrulica de cadera 7E9: La 7E9 es una
articulacin de cadera robusta que funciona con una
variedad de rodillas y pies protsicos. Es recomendable
combinarla con rodillas modulares policntricas como la
3R60, 3r78 y 3R106, o rodillas con microprocesadores, tales
como C-Leg o Genium.

Articulacin de cadera 7E10 helix3D: La Helix3D debe ir de la mano

de una rodilla protsica que ofrezca estabilidad y seguridad al
momento de impactar el taln y amortige durante la fase de
flexin de la pierna. Estos requerimientos solo pueden ser
proporcionados por las rodillas protsicas C-Leg o Genium.

INVESTIGACIONES REALIZADAS
El investigador Robert Langer, Premio Prncipe de Asturias de Investigacin Cientfica
y Tcnica 2008, fue quien present en esta ocasin la candidatura de Herr.
Tiene que ver con la conexin con el aparato nervioso y con nuestros cerebros sino
tambin es mecnico. Las piernas artificiales que estamos desarrollando son
mecnicamente similares a
nuestros msculos, tendones
y huesos. El resultado es que la
estructura morfolgica, unida
a un control humano ms
profundo, da lugar a una
integracin de la
electromecnica con la
fisiologa humana. Cuando uso
mis piernas binicas el
movimiento es natural, decido
andar ms rpido o correr y las
piernas responden, como si
estuvieran hechas de carne y
hueso.
Cuando hablamos de binico simplemente nos referimos a diseos que podran ser con
tejidos biolgicos o sintticos, pero que emulan o parten de la fisiologa humana. La
naturaleza a veces es para nosotros como una caja de galletas, de la que extraemos
principios biolgicos que utilizamos para diseos electromecnicos. Estamos
profundizando en el interfaz entre las mquinas y el cuerpo humano; las conexiones

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elctricas, neuronales. Tambin en mejoras mecnicas sobre cmo se engarzan las

prtesis al cuerpo de forma cmoda, cmo aplicar mucha fuerza y que se soporte entre
el cuerpo y el apndice binico.

La Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica (FIME) de la Universidad

Veracruzana (UV), a travs del Laboratorio de Mecatrnica Aplicada, incursion
en el diseo y elaboracin de una prtesis transfemoral flexible, la cual podra
favorecer a personas con discapacidad fsica y de escasos recursos
econmicos.

Anlisis de la funcionabilidad de prtesis ortopdicas transfemorales

En Cuba realizaron un anlisis de funcionalidad de la prtesis

ortopdica, la cual presenta una apropiada resistencia
mecnica de sus elementos componentes, en consonancia
con los diferentes regmenes analizados. Los estudios
cinemticos, sin embargo, reportaron que la entrada al piso
durante la posicin de apoyo del taln fue de un ngulo igual
a 6,6 grados y que conforme a los parmetros
antropomtricos debe ser de aproximadamente 15 grados. Tal
situacin genera asimetra en la marcha, que tiene como
manifestaciones, la reduccin de la fase de apoyo plantar y la
excesiva energa de impacto, todo lo cual se reflejar en la
funcionalidad y en desviaciones en la articulacin residual.
Con una entrada normal de apoyo del taln, la articulacin
mecnica es capaz de garantizar la debida flexin plantar y propiciar la flexin necesaria
a la rodilla, para as evitar que la cadera se eleve innecesariamente y provoque la
elevacin del centro de gravedad para realizar el paso y repercute en un mayor gasto
energtico durante la marcha.

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Una prtesis deportiva para deportistas aficionados con ambiciones

El potente hidrulico de rotacin de la articulacin de rodilla deportiva 3S80 ha sido

optimizado especialmente para deportes en los que se corre, ofreciendo caractersticas
de amortiguacin en la fase de balanceo para sortear grandes tensiones. Para un apoyo
seguro as como ejercicios de calentamiento y estiramiento, la 3S80 Sport tambin viene
equipada con un mecanismo de bloqueo manual. Hay disponible una versin de la rodilla
deportiva con aceite de baja viscosidad (3S80=1). Est dirigida a usuarios que pueden
obtener beneficio de menores resistencias al movimiento en la fase de balanceo, como
nios o corredores de alta competicin.
El resistente pie de carbono 1E90 Sprinter es a su vez ideal en deportes para correr.
Presenta una forma de ballesta especial. Atletas ambiciosos que son capaces de
transferir gran cantidad de fuerza muscular a la ballesta se benefician de un alto retorno
de energa. Un adaptador de deporte 4R204 especialmente desarrollado forma la
conexin perfecta con la articulacin de rodilla. Todos los pies deportivos presentan un
perfil de suela todo-terreno para asfalto, suelos de gimnasio y caminos naturales. El
Sprinter y Runner para adultos tambin se ofrecen con una suela con pinchos para suelo
de tartan.

COMPONENTES DE UN PROTESIS TRANSFEMORAL

Los componentes de la prtesis por encima de la rodilla (transfemoral) se muestran en
la figura. El conjunto pie, pierna, tobillo, piezas de articulacin de la rodilla, pieza del
muslo, encaje y sistema de suspensin. Las caractersticas y funciones de estos
componentes se describen a continuacin.

Prtesis por encima de la rodilla.

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El conjunto PIE-TOBILLO

Es la parte ms distal de la prtesis, incluye el diseo de la articulacin del tobillo para

darle movilidad al pie, y el pie para el apoyo en el suelo.

Pierna
La pierna de la prtesis por encima de la rodilla es bsicamente una pieza que conecta
el conjunto pie-tobillo a las piezas de la rodilla. Generalmente est hecha de madera,
cubierta con un laminado de plstico y difiere de las prtesis por debajo de la rodilla en
las que no tiene el encaje. La pierna tambin puede ser una pieza tubular de apoyo, con
una cubierta cosmtica blanda.

Conjunto de la rodilla

Sin duda es el componente ms complejo de la prtesis. Hay varios tipos, desde los ms
sencillo (un eje que sirve como pivote para que la prtesis se mueva) hasta los ms
sofisticados que incluyen rodillas hidrulicas y mecatrnicas.

Rodilla Hidrulica.

Actualmente las piezas de la rodilla que ms se usan son de madera o plstico, con el
eje de la rodilla dentro de dicha pieza, el sistema de friccin y el tope a la extensin. La
parte superior del bloque de la rodilla est conectada al extremo inferior del encaje en
una determinada posicin conseguida durante el proceso de alineacin. El conjunto de
la rodilla est sujeto a la pierna por dos articulaciones metlicas. El eje de la rodilla

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permite que la rodilla se flexione, y el tope a la extensin, que est dentro del
mecanismo, limita la hiperextensin.

El conjunto de la rodilla consigue dar estabilidad a la misma durante la primera parte y

la parte media de la fase de apoyo, pero tambin debe doblarse durante la ltima parte
de la fase de apoyo y durante la fase de balanceo, as como al sentarse y arrodillarse.
Debe ser duradero, contribuir a la comodidad del amputado y tener una apariencia
aceptable.

La estabilidad de la rodilla protsica durante la carga puede obtenerse por uno o varios
de los siguientes mtodos:

- Se puede mantener la rodilla estable en el momento del apoyo del taln y

cuando el paciente est de pie, haciendo fuerza hacia atrs con al mun dentro
del encaje.

- La prtesis debe estar alineada, de forma que el eje de la rodilla est colocado
posteriormente a la lnea de carga.

- Se puede incorporar a la rodilla un mecanismo de cierre o uno de freno, para

evitar flexiones intempestivas.

Para parecerse a la marcha normal, la rodilla protsica debe ser capaz de flexionarse
durante la fase de balanceo de la marcha. La flexin y extensin de la rodilla se lleva a
cabo por movimientos del mun, y adems por los efectos que producen los momentos
de fuerza y gravedad. A la rodilla protsica se le pueden aadir componentes que
ayuden a controlar la fase de balanceo.

Para que el amputado pueda cargar el peso del cuerpo sin que se le estropee la rodilla
protsica, sebe ser un mecanismo relativamente sencillo. La diferencia en precio del
mecanismo de rodilla es importante para el protsico y el amputado.

La rodilla protsica debe tener poco peso y as el amputado no necesita gastar energa
levantando y balanceando la prtesis, y debe flexionarse y extenderse fcilmente con lo
que el mun no necesita hacer mucho esfuerzo sobre el encaje.

La rodilla protsica no tiene que ser necesariamente igual que la rodilla anatmica, pero
no deber parecer una mquina. Debe tener el mnimo de partes mecnicas a la vista,
tener aproximadamente la misma forma y dimensiones que la rodilla normal y debe
funcionar sin ruidos. No debe estropear la ropa.

Encaje a tapn
El encaje a tapn tiene una forma interior cnica, bsicamente la misma que el mun.
En este tipo de encaje el peso del sujeto est sostenido principalmente por la
musculatura perifrica del mun del muslo. Las fuerzas de carga, aunque se aplican
perpendiculares a la superficie deben generar una componente de fuerzas vertical. Este
diseo no permite una funcin completa al resto de la musculatura, produciendo una

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atrofia del mun y una tendencia a desplazar los tejidos hacia arriba, produciendo
abultamientos por encima de los bordes. Este tipo de encaje ha sido plenamente
superado por el diseo cuadrilateral.

Cinturn silesiano
El cinturn silesiano es una banda de tejido ligero, que se sujeta al encaje, de tal forma
que produce muy poca restriccin de movimiento en el tronco. Un extremo est sujeto
a la cara lateral proximal del encaje en la regin del trocnter, luego rodea a la pelvis, y
por el otro extremo se sujeta a la pared anterior del encaje, sobre la lnea media vertical,
a nivel del apoyo isquitico.

Algunas veces se puede conseguir una suspensin completa por el correa - je silesiano,
si se usa un encaje cuadrilateral en un individuo que tenga una buena musculatura.
Normalmente, el correaje silesiano se usa con un encaje de succin o de succin parcial,
para ayudar a controlar la rotacin de la prtesis y la inestabilidad lateral en amputados
con musculatura dbil o muones cortos y flcidos. Es tambin muy til en individuos
activos con encajes de succin que escalan o realizan actividades similares, y se ha usado
con xito como una ayuda psicolgica en amputados que se encuentran inseguros con
la suspensin de succin. Con ello se logra la suficiente confianza del amputado para
que utilice slo la succin, despus de un perodo de transicin con el cinturn silesiano.

Cinturn silesiano.

Cinturn plvico
En aquellos casos en que est contraindicada la suspensin por succin, se puede utilizar
el cinturn plvico. Dicho cinturn es de cuero semirrgido, sujeto a una pieza metlica
que contornea la pelvis, y est conectado a la prtesis por medio de una articulacin de
cadera unida a la cara lateral superior del encaje. El cinturn plvico sirve para mantener
la prtesis en el mun, controlar la rotacin, ayudar a reducir las fuerzas que actan

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en el miembro y proporcionar la estabilidad medio lateral. Para evitar que se produzcan

movimientos indeseables y presiones del cinturn plvico, la articulacin de la cadera
debe colocarse exactamente un poco por encima del trocnter mayor, con el fin de que
se correspondan en lo posible a la articulacin de la cadera normal. La suspensin con
cinturn plvico est indicada principalmente en amputados con muones cortos o mal
conformados, pacientes tmidos, dbiles o que poseen una mala coordinacin, los que
ya han utilizado suspensin con cinturn plvico durante aos, y los amputados en los
cuales hay que hacer frecuentes ajustes para colocar el encaje de succin que dan lugar
a problemas. Las desventajas de la suspensin por cinturn plvico son la tendencia de
la articulacin de la cadera a restringir los movimientos de la cadera y la incomodidad
del paciente cuando est sentado. Las articulaciones de la cadera pueden producir
ruidos, romper la ropa, presentar problemas de mantenimiento y contribuir a una accin
de pistn excesiva del mun en el encaje. El cuero del cinturn plvico tiende a
absorber el sudor, pudiendo irritar la piel. La apariencia fsica de la prtesis y la calidad
de la marcha del amputado, son, normalmente, inferiores a los de una buena prtesis
de succin. Adems, el cinturn plvico aumenta el peso de la prtesis. Recientemente,
se han fabricado bandas plvicas y articulaciones de polipropileno ligeras y ligeramente
flexibles. No valen para pacientes gruesos o muy activos.

Cinturn plvico.

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Bibliografa

[1] Puglisi, Lisandro, y Hctor Moreno. "Prtesis robticas." Revista del Departamento
de Automtica e Informtica Industrial, Universidad Politcnica de Madrid. (2006): 1-
2. https://goo.gl/aB7ttc

[2] JENS MLLER. Disponible. http://ortopediajensmuller.com/servicio-de-

fabricacion/protesis-de-miembro-superior/protesis-mecanicas-e-hibridas/. [accedido
06-sept-2017].

[3] Bravo, AM Diego, and FR Carlos Rengifo. "Modelo Biomecnico de una Prtesis de
Pierna." Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica Industrial RIAI 11.4
(2014).417-425.
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791214000600 [accedido 06-
sept-2017].

[4] http://www.orliman.com/pdf/documentos/es/CAT-ORLIMAN-PROTESICA-2017.pdf
[5] https://assets.ossur.com/library/36064
[6] http://protesica.com.co/
[7] http://www.oandplibrary.org/reference/protesica/LLP-11.pdf
[8] http://curbelo.es/partes-de-una-protesis-de-pierna/
[9] http://159.90.80.55/tesis/000132624.pdf

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