Manual de Producto IRB120

Manual del producto
IRB 120
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Workspace R16-1 version a8
Checked in 2016-03-14
Skribenta version 4.6.209
Manual del producto
IRB 120 - 3/0.6
IRB 120T - 3/0.6
IRC5
ID de documento: 3HAC035728-005
Revisin: L
Copyright 2009-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
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ha sido traducido del ingls.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Contenido
Descripcin general de este manual ............................................................................................... 9
Documentacin del producto, IRC5 ................................................................................................. 14
Cmo leer el manual del producto ................................................................................................... 16
1 Seguridad 19
1.1 Introduccin a la informacin de seguridad ............................................................ 19
1.2 Informacin general de seguridad ........................................................................ 20
1.2.1 Introduccin a la informacin general de seguridad ....................................... 20
1.2.2 Seguridad en el sistema de robot ............................................................... 21
1.2.3 Riesgos para la seguridad ........................................................................ 23
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalacin y servicio
tcnico de los robots .................................................................... 23
1.2.3.2 CUIDADO: Las piezas calientes pueden causar quemaduras! ............. 26
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de
trabajo ....................................................................................... 27
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e
hidrulicos ................................................................................. 28
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento .... 29
1.2.3.6 Riesgos asociados con piezas elctricas con tensin ......................... 30
1.2.4 Medidas de seguridad .............................................................................. 32
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad .......................................... 32
1.2.4.2 Extincin del fuego ...................................................................... 33
1.2.4.3 Liberacin de emergencia del brazo del robot .................................. 34
1.2.4.4 Prueba de los frenos .................................................................... 35
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s" ... 36
1.2.4.6 Uso seguro del dispositivo de movimiento ....................................... 37
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del robot ........................ 38
1.2.5 Paros de seguridad ................................................................................. 39
1.2.5.1 Qu es un paro de emergencia? ................................................... 39
1.2.5.2 Qu es un paro de seguridad o un paro de proteccin? .................... 41
1.3 Seales y smbolos de seguridad ......................................................................... 43
1.3.1 Seales de seguridad del manual ............................................................... 43
1.3.2 Smbolos de seguridad de los adhesivos del producto ................................... 45
1.4 Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 51
1.4.1 PELIGRO: Los robots en movimiento son potencialmente letales! ................... 51
1.4.2 PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o
daos! ................................................................................................... 52
1.4.3 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! .............. 53
1.4.4 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! ....................... 54
1.4.5 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las bateras ................. 55
1.4.6 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) ................................................................ 56
2 Instalacin y puesta en servicio 59

2.1 Introduccin ..................................................................................................... 59
2.2 Desembalaje .................................................................................................... 60
2.2.1 Procedimiento previo a la instalacin .......................................................... 60
2.2.2 rea de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 64
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 66
2.3 Instalacin en el lugar de trabajo .......................................................................... 67
2.3.1 Elevacin del robot mediante eslingas redondas ........................................... 67
2.3.2 Liberacin manual de los frenos ................................................................ 70
2.3.3 Orientacin y fijacin del robot .................................................................. 74
2.3.4 Fijacin del equipo al robot ....................................................................... 76
2.3.5 Ajuste de parmetros de sistema para un robot suspendido o inclinado ............ 79
2.3.6 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado .............. 85
Manual del producto - IRB 120 5

3HAC035728-005 Revisin: L
Contenido
2.4 Limitacin del rea de trabajo .............................................................................. 86

2.4.1 Introduccin ........................................................................................... 86
2.4.2 Limitacin mecnica del rea de trabajo ...................................................... 87
2.5 Preparacin del robot para el funcionamiento ......................................................... 89
2.5.1 Procedimiento de instalacin adicional, Clean Room ..................................... 89
2.6 Conexiones elctricas ........................................................................................ 90
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexin .................................................... 90
2.6.2 Conexiones del usuario en el robot ............................................................. 92
3 Mantenimiento 95
3.1 Introduccin ..................................................................................................... 95
3.2 Calendario de mantenimiento .............................................................................. 96
3.2.1 Especificacin de intervalos de mantenimiento ............................................. 96
3.2.2 Calendario de mantenimiento .................................................................... 97
3.3 Actividades de inspeccin .................................................................................. 99
3.3.1 Inspeccin del cableado del robot ............................................................. 99
3.3.2 Inspeccin de topes mecnicos ................................................................ 100
3.3.3 Inspeccin de los amortiguadores .............................................................. 103
3.3.4 Inspeccin de las correas de temporizacin ................................................. 105
3.3.5 Inspeccin de las cubiertas de plstico ....................................................... 109
3.4 Actividades de sustitucin/cambio ........................................................................ 111
3.4.1 Tipo de lubricacin de las cajas reductoras ................................................. 111
3.4.2 Sustitucin de la batera ........................................................................... 113
3.5 Actividades de limpieza ...................................................................................... 116
3.5.1 Limpieza del IRB 120 ............................................................................... 116
4 Reparacin 119
4.1 Introduccin ..................................................................................................... 119
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 120
4.2.1 Instrucciones de montaje para juntas .......................................................... 120
4.2.2 Sustitucin de piezas del robot .................................................................. 122
4.3 Arns de cables ................................................................................................ 124
4.3.1 Retirada del arns de cables ..................................................................... 124
4.3.2 Montaje del arns de cables ...................................................................... 138
4.3.3 Sustitucin de la tarjeta de interfaz de codificador ......................................... 152
4.4 Cubiertas de plstico ......................................................................................... 155
4.4.1 Sustitucin de las cubiertas de plstico ....................................................... 155
4.5 Brazo superior .................................................................................................. 159
4.5.1 Sustitucin del brazo superior ................................................................... 159
4.6 Brazo inferior .................................................................................................... 168
4.6.1 Sustitucin del brazo inferior ..................................................................... 168
4.7 Motores y motores con cajas reductoras ............................................................... 174
4.7.1 Sustitucin del motor del eje 1 con su caja reductora ..................................... 174
4.7.5 Sustitucin del motor del eje 5 ................................................................... 218
4.7.6 Sustitucin del motor del eje 6 ................................................................... 225
4.8 Cajas reductoras ............................................................................................... 226
4.8.1 Sustitucin de la caja reductora del eje 1 ..................................................... 226
6 Manual del producto - IRB 120

Contenido
5 Calibracin 233
5.1 Introduccin a la calibracin ................................................................................ 233
5.1.1 Introduccin y terminologa de calibracin ................................................... 233
5.1.2 Mtodos de calibracin ............................................................................ 234
5.1.3 Cundo realizar la calibracin ................................................................... 235
5.2 Marcas de sincronizacin y direcciones del movimiento de ejes ................................ 236
5.2.1 Marcas de sincronizacin y sincronizacin de la posicin de los ejes ................ 236
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes ............................. 238
5.3 Actualizacin de los cuentarrevoluciones .............................................................. 239
5.4 Calibracin con el mtodo Axis Calibration ........................................................... 243
5.4.1 Descripcin de Axis Calibration ................................................................. 243
5.4.2 Ejecucin del procedimiento de calibracin .................................................. 245
5.5 Calibracin con el mtodo de calibracin manual .................................................... 250
5.6 Verificacin de la calibracin ............................................................................... 257
5.7 Comprobacin de la posicin de sincronizacin ...................................................... 258
6 Retirada del servicio 259

6.1 Introduccin ..................................................................................................... 259
6.2 Informacin medioambiental ............................................................................... 260
6.3 Achatarramiento del robot ................................................................................... 261
7 Informacin de referencia 263

7.1 Introduccin ..................................................................................................... 263
7.2 Normas de seguridad aplicables .......................................................................... 264
7.3 Conversin de unidades ..................................................................................... 265
7.4 Tornillos .......................................................................................................... 266
7.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 267
7.6 Conjunto de herramientas estndar ...................................................................... 268
7.7 Herramientas especiales .................................................................................... 269
7.8 Equipos de elevacin e instrucciones de elevacin ................................................. 270
8 Repuestos 271
8.1 Listas de repuestos y figuras ............................................................................... 271
9 Diagramas de circuitos 273

9.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 273
ndice 275

Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
Descripcin general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
Instalacin mecnica y elctrica del robot
Mantenimiento del robot
Reparacin mecnica y elctrica del robot
Utilizacin
Este manual deber ser utilizado durante los trabajos de:
Instalacin, desde la elevacin del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijacin a la base hasta la preparacin del robot para su uso
Mantenimiento
Trabajo de reparacin y calibracin
A quin va destinado este manual?

Este manual est dirigido a:
Personal de instalacin
Personal de mantenimiento
Personal de reparacin
Requisitos previos
Los tcnicos de mantenimiento/reparacin/instalacin que trabajen con un robot
ABB deben:
Haber recibido formacin de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalacin/reparacin/mantenimiento de tipo mecnico y elctrico.
Organizacin de los captulos

Este manual est organizado en los captulos siguientes:
Captulo Contenido
Seguridad Informacin de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalacin o servicio tcnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, as como in-
formacin ms especfica acerca de cmo evitar lesiones y da-
os en el producto.
Instalacin y puesta en Informacin necesaria para la elevacin y la informacin del
servicio robot.
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cmo realizar el
mantenimiento del robot. Se basa en un programa de manteni-
miento que puede usarse durante la planificacin del manteni-
miento peridico.
Reparacin Procedimientos detallados que describen cmo realizar las ac-
tividades de reparacin del robot. Se basa en los repuestos
disponibles.
Informacin de calibra- Procedimientos que no requieren equipos de calibracin espe-
cin cficos. Informacin general sobre la calibracin.
Contina en la pgina siguiente

Continuacin
Captulo Contenido
Retirada del servicio Informacin medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Informacin de referencia Informacin til a la hora de realizar trabajos de instalacin,
mantenimiento o reparacin. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas / lista de Lista completa de repuestos y lista completas con los compo-
piezas nentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con nmeros que hacen refe-
rencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
Referencia ID de documento
Especificaciones del producto - IRB 120 3HAC035960-005
Manual del producto, repuestos - IRB 120 3HAC049098-005
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Manual del producto - IRC5 Compact 3HAC035738-005
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC027707-005
Manual de referencia tcnica - Lubrication in gearboxes 3HAC042927-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Manual del operador - Informacin de seguridad para emergencias 3HAC027098-005
Mismo nmero de do-
cumento independien-
temente del idioma.
Manual del operador - Informacin general de seguridad i 3HAC031045-005

i Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.
Revisiones
Revisin Descripcin
- Primera edicin
A Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadida la seccin "Documentacin del producto, M2004".
Aadida la seccin "Cmo leer el manual del producto".
Captulo Seguridad - Actualizados los grficos de las seales de se-
guridad para los niveles Peligro! y Aviso! Consulte la seccin Seales
de seguridad del manual en la pgina 43.
Captulo Seguridad - Nuevos adhesivos de seguridad en los manipu-
ladores; consulte Smbolos de seguridad de los adhesivos del producto
en la pgina 45.
Captulo Seguridad - Terminologa revisada: robot reemplaza con
manipulador.

Continuacin
Revisin Descripcin
Captulo Seguridad - Eliminada la informacin no aplicable al IRB
120 en AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en la pgina 56.
Captulo Instalacin - Actualizada la ilustracin de Riesgo de volca-
do/estabilidad en la pgina 66.
Captulo Instalacin - Tornillos de fijacin aadidos en Elevacin del
robot mediante eslingas redondas en la pgina 67.
Captulo Instalacin - Valor de ilustracin actualizado en Orientacin
y fijacin del robot en la pgina 74.
Captulo Instalacin - Nueva seccin Ajuste de parmetros de sistema
para un robot suspendido o inclinado en la pgina 79.
Captulo Instalacin - Actualizada la seccin Cableado del robot y
puntos de conexin en la pgina 90.
Captulo Instalacin - Actualizada la referencia en la seccin Cone-
xiones del usuario en el robot en la pgina 92 acerca de la conexin
en el brazo superior.
Captulo Mantenimiento - Actualizado el valor de la tensin de la
correa de temporizacin del eje 5.
Captulo Reparacin - Nuevo captulo.
Captulo Calibracin - Actualizada la seccin Calibracin con el m-
todo de calibracin manual en la pgina 250.
Captulo Calibracin - Actualizada la seccin Marcas de sincronizacin
y sincronizacin de la posicin de los ejes en la pgina 236.
Captulo Informacin de referencia - Nuevo captulo.
Captulo Repuestos - Actualizadas las referencias y las ilustraciones.
B Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Captulo Instalacin - Actualizada la capacidad de las eslingas redon-
das. Consulte: Elevacin del robot mediante eslingas redondas en la
pgina 67.
Instalacin captulo - Aadida una nueva ilustracin con el IRB 120.
Consulte: Ajuste de parmetros de sistema para un robot suspendido
o inclinado en la pgina 79.
Captulo Reparacin - Actualizadas las ilustraciones xx0900001009
y xx0900000782. Consulte: Retirada del arns de cables en la pgi-
na 124 y Montaje del arns de cables en la pgina 138.
Captulo Reparacin - Actualizada la ilustracin xx0900000924.
Consulte: Sustitucin del brazo superior en la pgina 159.
Captulo Reparacin - El motor del eje 4 se entrega ahora como parte
del brazo superior. Los procedimientos Retirada y Montaje se han
actualizado correspondientemente. Consulte: Sustitucin del brazo
superior en la pgina 159.
Captulo Reparacin - El motor del eje 4 se entrega ahora como parte
del brazo superior. La seccin se ha actualizado correspondientemen-
te. Consulte: Sustitucin del motor del eje 4 con su caja reductora en
la pgina 217.
Captulo Reparacin - Actualizada la ilustracin xx0900001009.
Consulte: Sustitucin del motor del eje 5 en la pgina 218.
Calibracin Captulo actualizado. Consulte las secciones: Calibracin
con el mtodo de calibracin manual en la pgina 250 y Marcas de
sincronizacin y sincronizacin de la posicin de los ejes en la pgi-
na 236.
Captulo Informacin de referencia - Aadido "Otras normas". Con-
sulte: Normas de seguridad aplicables en la pgina 264.
Captulo Informacin de referencia - Actualizado el conjunto de he-
rramientas estndar. Consulte: Conjunto de herramientas estndar
en la pgina 268.

Continuacin
Revisin Descripcin
Captulo Repuestos - Eliminado el motor del eje 4 (referencia
3HAC037282-001). Ahora forma parte del brazo superior. Consulte
Repuestos: unidad de brazo superior en Manual del producto, repues-
tos - IRB 120.
Diagrama de circuitos - Actualizado dado que ahora los diagramas
de circuitos se suministran como archivos separados. Consulte: Dia-
gramas de circuitos en la pgina 273.
C Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Captulo Reparacin - Texto aadido a la forma de posicionar el eje
5. Consulte la seccin Retirada del arns de cables en la pgina 124.
5. Consulte la seccin Montaje del arns de cables en la pgina 138.
5. Consulte la seccin Sustitucin del brazo superior en la pgina 159.
Captulo Calibracin - Texto aadido acerca de la actualizacin de
los cuentarrevoluciones. Consulte la seccin Calibracin con el mtodo
de calibracin manual en la pgina 250.
Captulo Calibracin - Introduccin actualizada. Consulte la seccin
Marcas de sincronizacin y sincronizacin de la posicin de los ejes
en la pgina 236.
Captulo Repuestos - Figura xx0900000544 actualizada. Consulte
Repuestos: unidad de brazo superior en Manual del producto, repues-
tos - IRB 120.
D Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadido un nuevo bloque para las figuras generales en la seccin
Cmo leer el manual del producto en la pgina 16.
Aadida la proteccin de sala limpia.
Ilustraciones actualizadas en todo el manual.
Captulo Calibracin - Texto eliminado: Actualizacin de los cuenta-
rrevoluciones.
Aadida la seccin AVISO: riesgos para la seguridad durante el ma-
nejo de las bateras en la pgina 55.
E Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Seccin Vida til esperada de los componentes eliminada del manual.
Aadida la actividad de inspeccin para la inspeccin regular/diaria
del robot de acuerdo con el calendario de mantenimiento; consulte
el Calendario de mantenimiento en la pgina 97.
Aadido el nmero de repuesto para la grasa de la caja reductora en
la seccin Tipo de grasa de las cajas reductoras.
Cambiada el rea de trabajo del eje 3; consulte rea de trabajo y tipo
de movimiento en la pgina 64.
Cambiada la ilustracin que muestra la superficie de montaje de la
brida para herramientas; consulte Fijacin del equipo al robot en la
pgina 76.
Aadida la variante IRB 120T - 3/0.6 al manual.
F Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Se ha aadido informacin acerca del desmontaje de los robots Clean
Room a las instrucciones de reparacin correspondientes.
Todos los datos acerca del tipo de lubricacin de las cajas reductoras
se han trasladado de este manual a un manual de lubricacin separa-
do; consulteTipo de lubricacin de las cajas reductoras en la pgi-
na 111.
Datos aadidos acerca del rea de trabajo extendida del eje 6; consulte
rea de trabajo y tipo de movimiento en la pgina 64.

Continuacin
Revisin Descripcin
G Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Aadida informacin acerca de la liberacin de los frenos para varian-
tes de controlador distintas del IRC5 Compact; consulte Liberacin
manual de los frenos en la pgina 70.
Actualizado el procedimiento para la retirada del motor del eje 1 con
la caja reductora. Consulte Sustitucin del motor del eje 1 con su caja
reductora en la pgina 174.
Actualizado el procedimiento para la retirada del motor del eje 2 con
la caja reductora. Consulte Sustitucin del motor del eje 2 con su caja
reductora en la pgina 196.
H Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Cambiado el valor de par de las instrucciones de montaje del motor
del eje 5; consulte Sustitucin del motor del eje 5 en la pgina 218.
Aadida informacin acerca de los riesgos relacionados con el
achatarramiento de un robot retirado del servicio; consulte Achatarra-
miento del robot en la pgina 261.
Aadida informacin acerca de cmo actualizar los cuentarrevolucio-
nes; consulte Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 239
y Comprobacin de la posicin de sincronizacin en la pgina 258.
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas estn incluidos en este docu-
mento sino que se entregan como documentos separados. Consulte
Listas de piezas en Manual del producto, repuestos - IRB 120
J Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Actualizada la lista de normas de seguridad aplicables. El IRB 120 no
cumple ntegramente las normas CSA/UL; consulte id(19755)Normas
de seguridad aplicables_en.xml.
K Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Actualizado el procedimiento para el cambio del arns de cables.
Actualizada la forma de cambiar el motor del eje 1 con caja reductora,
Sustitucin del motor del eje 1 con su caja reductora en la pgina 174.
Aadidos los orificios de liberacin de la placa de giro y de la carcasa
del brazo inferior (cambiadas las instrucciones de reparacin del
motor del eje 1 y del motor del eje 2)
Cambiado el par de apriete del motor del eje 3
Actualizada la tensin de la correa de temporizacin para el motor
del eje 3 y el motor del eje 5
L Esta revisin incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
Eliminada informacin acerca de la lmpara de seales del manual,
ya que no es una opcin vlida para el IRB 120.
Aadida informacin al captulo Instalacin acerca de la liberacin
manual de frenos.
Introduccin del nuevo mtodo de calibracin estndar (Axis Calibra-
tion). Consulte Calibracin en la pgina 233.
Eliminada del robot informacin sobre Absolute Accuracy.
Aadida la opcin de lubricacin de grado alimentario.

Documentacin del producto, IRC5

Categoras de documentacin de usuario de ABB Robotics
La documentacin de usuario de ABB Robotics est dividida en varias categoras.
Esta lista se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estndar u opcionales.
Puede pedir a ABB en un DVD todos los documentos enumerados. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de robot IRC5.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de
dems equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica
o las conexiones elctricas).
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los
componentes).
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin
recomendados, incluidos los repuestos)
Calibracin.
Retirada del servicio.
Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia tcnica

Los manuales de referencia tcnica describen la informacin de referencia relativa
a los productos de robtica.
Manual de referencia tcnica - Lubrication in gearboxes: descripcin de los
tipos y volmenes de lubricacin de las cajas reductoras del manipulador.
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID: una descripcin
general del lenguaje de programacin RAPID.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripcin y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
Manual de referencia tcnica - RAPID kernel: una descripcin formal del
lenguaje de programacin RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema: una descripcin de
los parmetros del sistema y los flujos de trabajo de configuracin.

Continuacin
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til)
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parmetros del sistema, DVD con software para PC)
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
Forma de uso de la aplicacin.
Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de
produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
Manual del operador - Informacin de seguridad para emergencias
Manual del operador - Informacin general de seguridad
Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
Manual del operador - Introduccin a RAPID
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Manual del operador - RobotStudio
Manual del operador - Resolucin de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.

Cmo leer el manual del producto

Cmo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuacin.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexin situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijacin aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijacin actual.
La denominacin del componente o el punto de fijacin en el procedimiento se
corresponden con la denominacin que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Accin Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijacin posteriores de la Se muestra en la figura Ubicacin
caja reductora. de la caja reductora de la pgina xx.
Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la seccin en la que se indica el equipo
necesario, junto con informacin adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designacin del componente o el punto de fijacin en el procedimiento se
corresponden con la designacin que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Accin Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora. necesario de la pgina xx.
Este manual contiene un captulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalacin. Todos los procedimientos incluyen informacin de seguridad especfica
si se requiere la realizacin de pasos que entraen algn peligro.
Para obtener ms informacin, consulte el captulo Seguridad en la pgina 19.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de proteccin.

Continuacin
De modo parecido, determinados mtodos de trabajo o informaciones generales

vlidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con figuras que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.

1 Seguridad
1.1 Introduccin a la informacin de seguridad
1 Seguridad
1.1 Introduccin a la informacin de seguridad
Descripcin general
La informacin de seguridad de este manual est dividida en las siguientes
categoras:
Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta
antes de realizar cualquier trabajo de servicio tcnico en el robot.
Corresponden a todos los trabajos de servicio tcnico y se encuentran en
Informacin general de seguridad en la pgina 20.
Las seales y los smbolos de seguridad mostrados en el manual y el robot,
as como las advertencias para los diferentes tipos de peligros se encuentran
en Seales y smbolos de seguridad en la pgina 43.
Informacin de seguridad especfica, indicada en los procedimientos. La
forma de evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el
procedimiento o en instrucciones especficas en la seccin Instrucciones
relacionadas con la seguridad en la pgina 51.

1 Seguridad
1.2.1 Introduccin a la informacin general de seguridad
1.2 Informacin general de seguridad
1.2.1 Introduccin a la informacin general de seguridad
Definiciones
Esta seccin detalla la informacin general de seguridad para el personal que
realiza el trabajo de instalacin, reparacin y mantenimiento.
Secciones
La informacin general de seguridad est dividida en las secciones siguientes.
Contenido Ejemplos de contenido
Informacin general Seguridad y servicio
Limitacin de responsabilidad
Informacin relacionada
Riesgos para la seguridad (enumera los Riesgos para la seguridad durante la
peligros asociados al trabajo con el produc- instalacin o el servicio
to. Estos peligros estn divididos en dife- Riesgos asociados con las piezas del
rentes categoras. sistema que presentan tensin elctrica
Medidas de seguridad describe las medi- Extincin del fuego
das exactas que pueden adoptarse para utilizacin segura de la unidad de progra-
remediar o evitar los peligros. macin o el dispositivo de movimiento
manual
Paros de seguridad describe los distintos funciones de paro
tipos de paros. descripcin de paro de emergencia
descripcin de paro de seguridad

1 Seguridad
1.2.2 Seguridad en el sistema de robot
Validez y responsabilidad
Esta informacin no incluye cmo disear, instalar y utilizar un sistema completo
ni trata los diferentes componentes del equipo perifrico que pueden influir en la
seguridad del sistema en general. Para ofrecer la mxima proteccin al personal,
todo el sistema debe haber sido diseado e instalado de acuerdo con los requisitos
de seguridad especificados en las normas y leyes del pas donde se realiza la
instalacin del robot.
Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se
cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente
y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que
trabaja con el sistema de robot hayan sido diseados e instalados correctamente.
El personal que trabaja con manipuladores deber estar familiarizado con el
funcionamiento y la manipulacin del sistema de robot industrial, descritos en los
documentos correspondientes, por ejemplo:
Manual del operador - Informacin general de seguridad I
Manual del producto

I Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
robots y controladores.
El sistema de robot debe estar diseado y construido de forma que permita un
acceso seguro a todas las reas en las que sea necesario intervenir durante el
funcionamiento, el ajuste y el mantenimiento.
Siempre que sea necesario realizar tareas dentro de un espacio protegido, las
ubicaciones para dichas tareas deben contar con un acceso seguro y adecuado.
Los usuarios no debern estar expuestos a peligros, tales como resbalones,
tropiezos o cadas.
Conexin de los dispositivos de seguridad externos

Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una
interfaz para la conexin de dispositivos de seguridad externos. A travs de esta
interfaz, una funcin de seguridad externa puede interactuar con otras mquinas
y equipamiento perifrico. Esto significa que las seales de control pueden basarse
en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico como del robot.
Limitacin de responsabilidad
La informacin proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garanta por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daos incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
Informacin relacionada
Tipo de informacin Detallado en el documento Seccin

Instalacin de los dispositivos Manual de producto del robot Instalacin y puesta
de seguridad en servicio

1 Seguridad
Continuacin
Tipo de informacin Detallado en el documento Seccin

Cambio del modo de funciona- Manual del operador - IRC5 con Flex- Modos de funciona-
miento Pendant miento
Limitacin del rea de trabajo Manual de producto del robot Instalacin y puesta
en servicio

1 Seguridad
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalacin y servicio tcnico de los robots
1.2.3 Riesgos para la seguridad
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalacin y servicio

tcnico de los robots
Descripcin general
Esta seccin contiene informacin sobre los riesgos generales para la seguridad
que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalacin
y servicio tcnico en el robot.
Estas instrucciones de seguridad deben ser ledas y respetadas por todas las
personas que trabajen en la instalacin y el mantenimiento del robot. El
mantenimiento del robot solo debe ser realizado por personas que conozcan el
robot y hayan recibido formacin acerca de su funcionamiento y manejo. El robot
no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona que est bajo los
efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia intoxicante.
Riesgos generales durante la instalacin y el servicio

Siga en todo momento las instrucciones de los captulos Instalacin y puesta
en servicio y Reparacin del manual del producto.
Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares
fcilmente accesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez.
Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse
de que existan instrucciones de seguridad para la instalacin.
Quienes instalen el robot o realicen su servicio o mantenimiento deben contar
con la formacin adecuada para el equipo que instalen y sobre todos los
asuntos de seguridad asociados a l.
Repuestos y equipos especiales

ABB no suministra repuestos ni equipos especiales que no hayan sido verificados
y aprobados previamente por ABB. La instalacin y/o el uso de tales productos
puede perjudicar a las propiedades estructurales del robot y por tanto afectar al
funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace responsable de
los daos causados por el uso de repuestos y equipos especiales no originales.
ABB no se hace responsable de los daos o lesiones causados por la modificacin
no autorizada del sistema de robot.
Equipos de proteccin individual

Utilice siempre el equipo de proteccin personal adecuado en funcin de la
evaluacin de riesgos de la instalacin del robot.
Normas locales y regionales especficas

Con el fin de evitar lesiones y daos durante la instalacin del robot, se deben
cumplir siempre las normas vigentes en el pas correspondiente, as como las
instrucciones de ABB Robotics.

1 Seguridad
Continuacin
Riesgos no relacionados con las partes bajo tensin

Asegrese de que nadie ms pueda encender la alimentacin del controlador
y el robot mientras est trabajando con el sistema. Un buen mtodo es
bloquear siempre el interruptor principal del armario del controlador con un
candado.
Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el rea
de trabajo del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo del
robot. Las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen
dispositivos de seguridad recomendados.
Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador est fuera del
rea de trabajo del robot.
Si el robot se instala en altura, suspensin o de otra manera que no sea
directamente sobre el suelo, existen riesgos adicionales en comparacin
con una instalacin del robot directamente sobre el suelo.
Los ejes estn sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan los
frenos. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas mviles del robot,
existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo hay).
La energa almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes
puede liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario debe tener cuidado
con los objetos que pueden caer.
Tenga en cuenta la energa calrica almacenada en el controlador.
No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba a los motores
del robot ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio.
Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de
los motores y a las prdidas de aceite que puedan ocurrir en el robot.
No utilice nunca el robot como escalera. Es decir, no se suba a los motores
del manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones de
servicio. Existe el riesgo de que el robot sufra daos.
Normas para el proveedor del sistema completo

Al integrar el robot en mquinas y dispositivos externos:
El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos
utilizados en la funcin de seguridad estn bloqueados de acuerdo con las
normas vigentes referidas a esta funcin.
El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la funcin de paro de emergencia estn bloqueados de forma
segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la funcin de paro
de emergencia.

1 Seguridad
Continuacin
Robot completo
Riesgo para la seguridad Descripcin

Componentes a altas temperaturas!
CUIDADO!
Los motores y los engranajes estn CALIEN-

TES despus de tener el motor en funciona-
miento! El contacto con los motores y engra-
najes puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental ms alta,
ms superficies del manipulador se CALIEN-
TAN y pueden dar lugar a quemaduras.
La retirada de piezas puede dar lugar a la

cada repentina del robot! AVISO!
Tome las medidas oportunas para garantizar

que el robot no se caiga a medida que se re-
tiran las piezas. Por ejemplo, fije el brazo in-
ferior de acuerdo con las instrucciones de
reparacin si est retirando el motor del eje
2.
Cables retirados del sistema de medicin

AVISO!
Si ha desconectado los cables interiores del

sistema de medicin durante la reparacin
o el mantenimiento, debe actualizar los
cuentarrevoluciones.
Cables

Los conjuntos de cables son muy sensi-
bles a los daos de tipo mecnico! CUIDADO!
Los conjuntos de cables son muy sensibles

a los daos de tipo mecnico! Debe manipu-
larlos con cuidado, especialmente los conec-
tores, para evitar daarlos!
Cajas reductoras y motores

Los engranajes pueden sufrir daos si se
aplica una fuerza excesiva! CUIDADO!
Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede daar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!

1 Seguridad
1.2.3.2 CUIDADO: Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
1.2.3.2 CUIDADO: Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
Descripcin
Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del robot se calientan,
especialmente los motores de accionamiento y las cajas reductoras. Algunas zonas
alrededor de estas piezas tambin se calientan. El contacto con estas piezas puede
causar quemaduras de distinta gravedad.
Debido a una temperatura ambiental ms alta, ms superficies del robot se calientan
y pueden dar lugar a quemaduras.
Eliminacin
Las instrucciones siguientes detallan cmo evitar los peligros especificados
anteriormente:
Accin Informacin
1 Utilice siempre una mano, mantenindola a
cierta distancia, para notar si un componente
potencialmente caliente irradia calor antes
de llegar a tocarlo.
2 Espere hasta que el componente potencial-
mente caliente se haya enfriado si necesita
retirarlo o manejarlo en cualquier otro senti-
do.

1 Seguridad
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

trabajo
Seguridad en la manipulacin
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operacin manual (vlvulas).
Seguridad en el diseo
Las pinzas y los elementos terminales deben disearse de forma que sostengan
las piezas de trabajo en caso de cada de tensin o perturbaciones en el
controlador.
Se prohbe cualquier modificacin no autorizada del robot suministrado
originalmente. Se prohbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundicin, sin la
autorizacin previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse
afectada.
CUIDADO!
Asegrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se
usa una.

1 Seguridad
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e hidrulicos
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumticos e

hidrulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos
y neumticos.
Nota
Todos los componentes que permanezcan presurizados despus de desconectar

la mquina de la fuente de alimentacin deben estar dotados de dispositivos de
drenaje claramente visibles, as como un rtulo de aviso que indique la necesidad
de aliviar la presin antes de realizar ajustes o trabajos de mantenimiento en el
sistema de robot.
Energa residual
Estos sistemas pueden albergar energa residual. Despus de apagarlos,
se debe tener un especial cuidado.
Es necesario liberar la presin de la totalidad de los sistemas hidrulicos y
neumticos antes de iniciar cualquier reparacin en ellos.
Los trabajos en los equipos hidrulicos slo podrn ser realizados por
personas que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en
sistemas hidrulicos.
Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben
inspeccionarse regularmente para detectar posibles fugas y daos. Cualquier
dao debe repararse de inmediato.
Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.
Seguridad en el diseo
La gravedad puede provocar la cada del objeto o la pieza que se est
sujetando.
En caso de emergencia, deben usarse las vlvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecnicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.

1 Seguridad
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
Generalidades
Este sistema de robot industrial es una herramienta flexible y verstil que
puede ser utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
Cualquier tipo de trabajo deber ser llevado a cabo de manera profesional
y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.
Se debe poner el mximo cuidado en todo momento.
Personal cualificado
El mantenimiento corrector deber ser ejecutado nicamente por el personal
experimentado que est familiarizado con toda la instalacin, as como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se debern extremar las precauciones
debido a otros riesgos adems de los asociados al funcionamiento normal. Es
posible que esta interrupcin deba ser rectificada manualmente.

1 Seguridad
1.2.3.6 Riesgos asociados con piezas elctricas con tensin
Riesgos relacionados con las partes bajo tensin, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos elctricos del robot debe ser realizado por un
electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos elctricos.
A pesar de que es posible que sea necesario realizar la bsqueda de averas
mientras la alimentacin est activada, el robot debe estar apagado (poniendo
el interruptor de alimentacin principal en la posicin OFF) antes de reparar
ningn fallo, desconectar cables elctricos, y desconectar o conectar
unidades.
La alimentacin principal del robot deber estar conectada de forma que
pueda desactivarse desde el exterior del rea de trabajo del robot.
Asegrese de que nadie ms pueda encender la alimentacin del controlador
y el robot mientras est trabajando con el sistema. Un buen mtodo es
bloquear siempre el interruptor principal del armario del controlador con un
candado.
La proteccin necesaria de los equipos elctricos y del sistema de robot durante
la construccin, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza siempre y
cuando se respeten los reglamentos vigentes.
Todos los trabajos deben ser realizados:
Por personal cualificado
Con la mquina o el sistema de robot bloqueados
En un estado aislado, desconectado de la fuente de alimentacin y protegido
contra posibles reconexiones
Riesgos relacionados con la tensin, controlador

Existe un peligro de alta tensin asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
Tenga en cuenta la energa elctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
Distintas unidades, como los mdulos de E/S, pueden recibir alimentacin
de una fuente externa.
Alimentacin principal o interruptor principal
Transformadores
Unidad de potencia
Fuente de alimentacin de control (230 V CA)
Unidad rectificadora (262/400-480 V CA y 400/700 V CC; Nota: Recuerde
los condensadores!)
Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
Fuente de alimentacin del sistema de accionamiento (230 V CA)
Salidas de servicio (115/230 V CA)
Fuente de alimentacin del usuario (230 V CA)

1 Seguridad
Continuacin
Fuente de alimentacin de las herramientas adicionales o fuentes de

alimentacin especiales para los dispositivos de mecanizado
La tensin externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red elctrica.
Conexiones adicionales.
Riesgos relacionados con las partes bajo tensin, robot

Existe un peligro de alta tensin asociado con el robot en:
La fuente de alimentacin de los motores (hasta 800 V CC).
Las conexiones de usuario para las herramientas y dems elementos de la
instalacin (mximo 230 V CA).
Consulte el captulo Instalacin y puesta en servicio en la pgina 59.
Riesgos asociados con la tensin, herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulacin de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensin incluso si el sistema de robot est en la
posicin de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentacin que estn en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden daarse.

1 Seguridad
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
1.2.4 Medidas de seguridad
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una clula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalacin
y un funcionamiento seguros del robot.
Dimensiones
La valla o el recinto deben estar dimensionados para resistir la fuerza creada si la
carga manipulada por el robot se cayera o soltara en cualquier momento mientras
se utiliza el sistema a la velocidad mxima. La velocidad mxima ser determinada
a partir de las velocidades mximas de los ejes del robot y a partir de la posicin
en la que el robot est trabajando dentro de la clula de trabajo (consulte la seccin
Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
Tambin se debe tener en cuenta el impacto mximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
robot.

1 Seguridad
1.2.4.2 Extincin del fuego
1.2.4.2 Extincin del fuego
Nota
Utilice un extintor de DIXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

sistema de robot (robot o controlador)!

1 Seguridad
1.2.4.3 Liberacin de emergencia del brazo del robot
1.2.4.3 Liberacin de emergencia del brazo del robot
Descripcin
En una situacin de emergencia, es posible liberar manualmente los frenos de los
ejes del robot presionando los botones de liberacin de frenos.
La forma de liberar los frenos se detalla en la seccin:
Liberacin manual de los frenos en la pgina 70.
Es posible mover manualmente el brazo del robot en los modelos de robot
pequeos, pero en los modelos ms grandes puede ser necesaria la utilizacin
de una gra u otro elemento de elevacin.
Cmo evitar lesiones mayores

Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que
el peso de los brazos no aumente la fuerza de presin sobre la persona atrapada,
dado que el hacerlo podra agravar las lesiones!

1 Seguridad
1.2.4.4 Prueba de los frenos
1.2.4.4 Prueba de los frenos
Cundo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retencin de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cmo realizar la prueba

Es posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retencin de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje del robot a una posicin en la que el peso combinado del
brazo del robot y de su carga sea el mximo (mxima carga esttica).
2 Cambie el interruptor del motor a la posicin MOTORS OFF.
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posicin.
Si el robot no cambia de posicin cuando se desactivan los motores, significa
que los frenos funcionan adecuadamente.

1 Seguridad
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s"
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitacin de la funcin "Velocidad reducida 250 mm/s"
Nota
No cambie Transm gear ratio ni ningn otro parmetro cinemtico en el

FlexPendant ni en el PC. Esto afecta a la funcin de seguridad Velocidad reducida
250mm/s.

1 Seguridad
1.2.4.6 Uso seguro del dispositivo de movimiento
1.2.4.6 Uso seguro del dispositivo de movimiento
Dispositivo de habilitacin
El dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin
constante que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite
las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra
posicin, las funciones peligrosas estn detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador
est presionado solo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones
en las que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta
imposible hacer funcionar el robot.
Nota
El dispositivo de habilitacin es un pulsador situado en el dispositivo de

movimiento , que activa el sistema en el modo MOTORS ON, cuando est pulsado
en su posicin intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitacin o si
es pulsado totalmente, el manipulador pasar al estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilizacin segura del dispositivo de movimiento, es necesario
implementar lo siguiente:
El dispositivo de habilitacin no debe quedar inhabilitado en ningn caso.
Durante la programacin y la realizacin de pruebas del sistema, es
necesario liberar el dispositivo de habilitacin tan pronto como deje de ser
necesario que el robot pueda moverse.
Cualquier persona que entre en el rea de trabajo del robot debe llevar
siempre consigo el dispositivo de movimiento manual. De esta forma, evitar
que cualquier otra persona tome el control del robot sin su conocimiento.
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn
conectado a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La funcin botn slo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la funcin hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.

1 Seguridad
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del robot
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del rea de trabajo del robot
AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del rea de trabajo del robot, deben tenerse
en cuenta los puntos siguientes:
El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posicin de modo manual para que el dispositivo de habilitacin funcione
y para bloquear el manejo a travs de un enlace de ordenador o un panel
de control remoto.
La velocidad mxima del robot est limitada a los 250 mm/s cuando el
selector de modo de funcionamiento est en la posicin Modo manual a
velocidad reducida. Esta debe ser la posicin normal en que debe estar el
robot cuando se entra en su rea de trabajo.
La posicin Modo manual a mxima velocidad (100%) slo puede ser
utilizada por personal que tenga la formacin necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a mxima velocidad (100%)
no est disponible en EE.UU. ni en Canad.
Preste atencin a los ejes giratorios del robot. Mantngase a cierta distancia
de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. Tambin debe tener
en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas giratorias u
otros dispositivos montados en el robot o dentro de la clula de trabajo.
Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la
seccin Prueba de los frenos en la pgina 35.
Para evitar que nadie ms tenga el control del robot, coloque siempre un
cierre de seguridad en la puerta de la clula y lleve consigo el dispositivo
de habilitacin cuando entre al rea de trabajo.
AVISO!
NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se site debajo de ninguno de los ejes del
robot! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva inesperadamente
cuando los ejes del robot se mueven con el dispositivo de habilitacin o durante
otro trabajo realizado dentro del rea de trabajo del robot.

1 Seguridad
1.2.5.1 Qu es un paro de emergencia?
1.2.5 Paros de seguridad
Definicin de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre todos los dems
controles del robot, provoca el paro de todos los peligros controlados, desconecta
la alimentacin de accionamiento de los accionadores del robot, permanece activo
hasta que se restablece y solo se puede restablecer manualmente.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentacin
del robot excepto la de los circuitos de frenos de liberacin manual. Debe realizar
un procedimiento de recuperacin, es decir, restablecer el pulsador de paro de
emergencia y presionar el botn Motors ON, para poder volver al funcionamiento
normal.
El sistema de robot puede configurarse para que el paro de emergencia resultante
sea:
Un paro de categora 0, que detiene inmediatamente las acciones del robot
mediante la desconexin de la alimentacin de los motores.
Un paro de categora 1, que detiene las acciones del robot pero sin
interrumpir la alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del robot. Al terminar, la alimentacin se desconecta de los
motores.
El valor predeterminado es un paro de categora 0. Sin embargo, los paros de
categora 1 son preferibles, dado que reducen al mnimo el innecesario desgaste
adicional en el robot y el nmero de acciones necesarias para volver a poner el
sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin de su centro de
produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Nota
La funcin de paro de emergencia slo debe usarse para los fines y dentro de
las condiciones para las que est previsto.
Nota
La funcin de paro de emergencia se ha previsto para la detencin inmediata

del equipo en caso de emergencia.
Nota
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales,

dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el robot.
Para saber cmo realizar paros de programa normales, consulte la seccin
Detencin de programas en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.

1 Seguridad
Continuacin
Clasificacin de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot
definen las categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... est clasificado como...
Categora 0 (cero) No controlado
Categora 1 Controlado
Pulsadores de paro de emergencia

Los sistemas de robot cuentan con varios pulsadores de paro de emergencia que
pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores
de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador.
Tambin pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su robot. Consulte
la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est
configurado su sistema de robot.

1 Seguridad
1.2.5.2 Qu es un paro de seguridad o un paro de proteccin?
Definicin de paro de seguridad

Un paro de seguridad es un estado en el que se detiene todo movimiento del robot
y se desconecta la alimentacin de los accionadores del mismo. No cuenta con
ningn procedimiento de recuperacin. Para la recuperacin en caso de un paro
de seguridad, slo es necesario restablecer la alimentacin de los motores. El
paro de seguridad tambin se conoce como paro de proteccin.
El sistema de robot se puede configurar de modo que el paro de seguridad d
como resultado o bien:
Un paro de categora 0, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexin de la alimentacin de los motores.
Un paro de categora 1, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentacin se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es un paro de categora 1.
Los paros de categora 1 son preferibles, dado que reducen al mnimo el desgaste
innecesario del manipulador y el nmero de acciones necesarias para volver a
poner el sistema en produccin. Consulte la documentacin de su centro de
produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Nota
La funcin de paro de seguridad slo debe usarse para los fines y dentro de las
condiciones para las que est previsto.
Nota
El paro de seguridad no debe usarse para los paros de programa normales,

dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el
manipulador.
Para saber cmo realizar paros de programa normales, consulte la seccin
Detencin de programas en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Clasificacin de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot
definen las categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... est clasificado como...
Categora 0 (cero) No controlado
Categora 1 Controlado

1 Seguridad
Continuacin
Tipo de paros de seguridad

Los paros de seguridad se activan a travs de entradas de seales especiales al
controlador. Consulte Manual del producto - IRC5.
Las entradas estn destinadas para su uso con dispositivos de seguridad como
puertas de clula, barreras fotoelctricas o haces luminosos.
Paro de seguridad: Descripcin:
Paro automtico (AS) Desconecta la alimentacin de accionamiento en el modo au-
tomtico.
En el modo manual esta entrada est inactiva.
Paro general (GS) Desconecta la alimentacin de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Paro superior (SS) Desconecta la alimentacin de accionamiento en todos los
modos de funcionamiento.
Concebido para equipos externos.
Nota
Utilice el paro de programa normal para todos los dems tipos de paro.

1 Seguridad
1.3.1 Seales de seguridad del manual
1.3 Seales y smbolos de seguridad
Introduccin a las seales de seguridad

Esta seccin especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo
descrito en los manuales. Cada peligro se compone de:
Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio
no eliminan el peligro.
Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Smbolo Designacin Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producir un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daos graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
xx0200000022
elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o in-
cendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, cada desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daos importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
xx0100000002 el contacto con unidades elctricas de alta tensin,
riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases t-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELC- Advierte de los peligros de tipo elctrico que podran
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
xx0200000024
CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tam-
bin se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutneas, daos
auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo, impacto,
xx0100000003
cada desde gran altura, etc. Adems, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daos en el producto
o causar roturas.

1 Seguridad
Continuacin
Smbolo Designacin Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostticos que podran
TROSTTICA causar daos graves al producto.
xx0200000023
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
xx0100000004
RECOMENDACIN Describe dnde buscar informacin adicional acerca

de cmo realizar una operacin de una forma ms
sencilla.
xx0100000098

1 Seguridad
1.3.2 Smbolos de seguridad de los adhesivos del producto
Introduccin a los adhesivos

En esta seccin se describen brevemente los smbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del producto.
Los smbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso especfico. Las descripciones de esta seccin son genricas;
los adhesivos pueden contener informacin adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los smbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el producto. Tambin debe respetarse la informacin
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.
Tipos de adhesivos
Tanto el robot como el controlador presentan varios adhesivos informativos y de
seguridad que contienen informacin importante acerca del producto. Esta
informacin es de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de
robot, por ejemplo durante la instalacin, el servicio tcnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varan segn el idioma: slo utilizan grficos.
Consulte Smbolos de los adhesivos de seguridad en la pgina 45.
Los adhesivos de informacin pueden contener informacin en forma de texto (en
ingls, alemn y francs).
Smbolos de los adhesivos de seguridad
Smbolo Descripcin
Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daos importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades elctricas de alta
tensin, riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases txi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada desde gran altura,
etc.
Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daos en el producto. Tambin se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cut-
xx0900000811 neas, daos auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo, im-
pacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daos en el producto o causar roturas.

1 Seguridad
Continuacin
Smbolo Descripcin
Prohibicin
Se utiliza en combinaciones con otros smbolos.
xx0900000839
Consulte la documentacin del usuario

Lea la documentacin del usuario para obtener ms detalles.
El manual que debe leer se define con el smbolo:
Sin texto: Manual del producto.
EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de proceder al desmontaje, consulte el manual del

producto.
xx0900000816
No desmantelar
El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a
lesiones.
xx0900000815
Rotacin extendida
Este eje presenta rotacin extendida (rea de trabajo) en
comparacin con el eje estndar.
xx0900000814
Liberacin de los frenos

La pulsacin de este botn dar lugar a la liberacin de los
frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.
xx0900000808

1 Seguridad
Continuacin
Smbolo Descripcin
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no estn apretados de forma
segura.
xx0900000810
xx1500002402
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000818

1 Seguridad
Continuacin
Smbolo Descripcin
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616
Botones de liberacin de frenos
xx0900000820
xx1000001140
Argolla de elevacin
xx0900000821

1 Seguridad
Continuacin
Smbolo Descripcin
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevacin del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinacin con una prohibicin si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecnico
xx0900000824
Sin tope mecnico
xx1000001144
Energa almacenada
Avisa de que este componente contiene energa almacenada.
Se utiliza en combinacin con el smbolo No desmantelar.
xx0900000825

1 Seguridad
Continuacin
Smbolo Descripcin
Presin
Advierte de que este componente est presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presin.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentacin del controlador.
xx0900000827
No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daos en ellos.
xx1400002648

1 Seguridad
1.4.1 PELIGRO: Los robots en movimiento son potencialmente letales!
1.4 Instrucciones relacionadas con la seguridad
1.4.1 PELIGRO: Los robots en movimiento son potencialmente letales!
Descripcin
Cualquier robot en movimiento es una mquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del robot, ste puede realizar movimientos inesperados
y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es ms, todos los movimientos se
realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal
y/o daos en los equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del robot.
Eliminacin
Accin Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el robot, Equipos de paro de emergencia, como
asegrese de que todos los equipos de puertas, trampillas de contacto, barreras
paro de emergencia estn instalados y fotoelctricas, etc.
conectados correctamente.
2 Normalmente, la funcin hold-to-run slo La forma de usar la funcin hold-to-run se
est activa en el modo manual a mxima describe en la seccin Cmo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, cin hold-to-run del Manual del opera-
tambin es posible activar la funcin hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parmetro de
sistema.
La funcin hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automtico.
3 Antes de presionar el botn de puesta en
marcha, asegrese de que no haya ningu-
na persona dentro del rea de trabajo del
robot.

1 Seguridad
1.4.2 PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daos!
1.4.2 PELIGRO: La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daos!
Descripcin
Dado que la realizacin de una actividad de servicio requiere con frecuencia el
desmontaje del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en
cuenta antes de la primera prueba de funcionamiento.
Eliminacin
Siga el procedimiento indicado a continuacin al realizar la primera prueba de
funcionamiento despus de una actividad de servicio, por ejemplo reparacin,
instalacin o mantenimiento.
Accin
1 Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como
de su rea de trabajo.
2 Verifique que el robot est asegurado en su posicin, consulte la seccin de instalacin
en el manual del producto para el robot.
3 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estn bien sujetos, si corresponde.
4 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
5 Asegrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrs de las vallas de seguridad, etc.
6 Preste una atencin especial al funcionamiento de la pieza en la que se hayan reali-
zado las tareas de mantenimiento tcnico.
Riesgos de colisin
CUIDADO!
Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos
de colisin antes del primer ciclo de pruebas.

1 Seguridad
1.4.3 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
1.4.3 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
Descripcin
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estos riesgos, no contine con el trabajo sin eliminar el peligro
de la forma detallada a continuacin.
Eliminacin Single Cabinet Controller
Accin Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminacin Dual Cabinet Controller
Accin Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.

1 Seguridad
1.4.4 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
1.4.4 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
Descripcin
Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a travs de un campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no est conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrnicos sensibles.
Eliminacin
Accin Nota
1 Utilice una muequera antiesttica. Las muequeras antiestticas deben comprobarse
frecuentemente para garantizar que no presenten
daos y que funcionen correctamente.
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostticas. vs de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicacin del botn de conexin para la muequera antiesttica

La ubicacin del botn para muequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botn de conexin para la muequera antiesttica se encuentra en la esquina
superior derecha.
xx1300000856
A Botn de conexin para la muequera antiesttica

1 Seguridad
1.4.5 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las bateras
1.4.5 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las bateras
Descripcin
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
lquido de las bateras no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las bateras y sus juntas estn intactas.
Existe riesgo de exposicin slo en caso de un abuso (mecnico, trmico, elctrico)
que conduzca a la activacin de las vlvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batera. En funcin de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reaccin de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilacin/explosin/incendio.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminacin de residuos.
Eliminacin
Accin Nota
1 No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumer- Las temperaturas de
ja, descargue por la fuerza ni exponga a temperaturas supe- funcionamiento se enu-
riores al rango de temperatura de funcionamiento declarado meran en Procedimien-
para el producto. Riesgo de incendio o explosin. to previo a la instala-
cin en la pgina 60.
2 Utilice gafas de seguridad al manejar las bateras.
3 En caso de fuga, utilice guantes y un delantal resistente a
los productos qumicos.
4 En caso de incendio, utilice un aparato autnomo de respi-
racin

1 Seguridad
1.4.6 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
1.4.6 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa)
Descripcin
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesin
como de daos en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la informacin de
seguridad siguiente.
Nota
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias qumicas, debe tenerse en cuenta

la informacin de seguridad del fabricante.
Nota
Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la proteccin adecuada

sobre la piel. Se recomienda el uso de guantes y gafas.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminacin de residuos.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
Avisos y eliminacin
Aviso Descripcin Eliminacin/Accin

La sustitucin y el drenaje del Asegrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
xx0100000002
ras de hasta 90 C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con el lubricante de Asegrese de utilizar un equipo
la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de seguri-
go de reaccin alrgica. dad y guantes.
xx0100000002
Reaccin alrgica
Al abrir el tapn de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapn
sa, la caja reductora puede con- y mantngase a distancia de la
tener presin, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
xx0100000002
presin por la abertura. do.
Posible acumulacin
de presin en la caja
reductora

1 Seguridad
1.4.6 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
Continuacin
Aviso Descripcin Eliminacin/Accin

El llenado excesivo del lubrican- Asegrese de no llenar en exce-
te de la caja reductora puede so la caja reductora durante el
provocar una presin excesiva llenado con aceite o grasa!
dentro de la caja reductora, lo Tras el llenado, verifique que el
xx0100000002 que a su vez podra suponer los nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
Daos en retenes y juntas
Expulsin total de retenes
y juntas a causa de la
presin
Dificultad del robot para
moverse libremente.
La cantidad especificada de Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
xx0100000004
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- funcin de qu cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
Al drenar el aceite, asegrese
de drenar la mxima cantidad
posible de aceite de la caja re-
ductora. La finalidad es drenar
la mxima cantidad posible de
lodos de aceite y virutas metli-
xx0100000003
cas de la caja reductora. Los ta-
Aceite contaminado en pones de aceite magnticos
las cajas reductoras capturarn cualquier resto de
viruta metlica.

2 Instalacin y puesta en servicio
2.1 Introduccin

2.1 Introduccin
Generalidades
Este captulo contiene toda la informacin necesaria para instalar el IRB 120 en
el lugar de trabajo.
Encontrar datos tcnicos ms detallados en las Especificaciones del producto
del IRB 120, como por ejemplo:
Diagrama de carga
Cargas adicionales permitidas (equipo), si corresponde.
Ubicacin de las cargas adicionales (equipo), si corresponde.
Antes de empezar cualquier trabajo de instalacin, es extremadamente importante
tener en cuenta toda la informacin de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, as
como informacin de seguridad ms especfica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el captulo Seguridad
en la pgina 19 antes de realizar cualquier trabajo de instalacin.
Nota
Si el IRB 120 est conectado a la alimentacin, asegrese siempre de que el

robot est conectado a tierra de proteccin antes de iniciar cualquier trabajo de
instalacin!
Para obtener ms informacin, consulte:
Manual del producto - IRC5

2.2.1 Procedimiento previo a la instalacin
2.2 Desembalaje
Introduccin
Esta seccin est destinada para su uso durante el desembalaje y la instalacin
del robot por primera vez. Tambin contiene informacin que le resultar til en
operaciones posteriores de reinstalacin del robot.
Comprobacin de los requisitos previos a la instalacin

El personal de instalacin que trabaje con un robot ABB debe:
Haber recibido formacin de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalacin//mantenimiento/reparacin de tipo mecnico y elctrico.
Cumplir toda la normativa nacional y local.
Accin
1 Inspeccione visualmente el robot para asegurarse de que no sufra daos.
2 Asegrese de que el accesorio de elevacin utilizado est preparado para soportar
el peso del robot, que se especifica en:
Peso, robot en la pgina 60
3 Si no instala el robot inmediatamente, debe guardarlo de la forma descrita en:
Condiciones de almacenamiento del robot en la pgina 62
4 Asegrese de que el entorno de uso previsto para el robot cumple las especificaciones
descritas en:
Condiciones de funcionamiento del robot en la pgina 62
5 Antes de colocar el robot en su lugar de instalacin, asegrese de que ste cumple:
Cargas en la base del robot en la pgina 61
Clases de proteccin del robot en la pgina 63
Requisitos de la base en la pgina 62
6 Antes de trasladar el robot, tenga en cuenta la estabilidad del robot:
Riesgo de volcado/estabilidad en la pgina 66
7 Si se cumplen los requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalacin
de la forma descrita en la seccin:
Instalacin en el lugar de trabajo en la pgina 67
8 Instale los equipos necesarios, si los hay.
Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot Peso
IRB 120 25 kg
Nota
El peso no incluye las herramientas ni ningn otro equipo montado en el robot!

Continuacin
Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensin del robot.
Las direcciones son vlidas para todos los robots montados en el suelo y
suspendidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Fuerza en cualquier direccin en el plano XY
Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier direccin en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. Adems, estos valores nunca alcanzan sus mximos
de forma simultnea!
Montaje sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga mxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy 265 N 515 N
Fuerza z -265 200 N -265 365 N
Par xy 195 Nm 400 Nm
Par z 85 Nm 155 Nm

Continuacin
Fijado a la pared

miento)
Fuerza z 0 200 N 0 630 N
Par z 90 Nm 175 Nm
Suspendido

miento)
Fuerza z 265 200 N 265 365 N
Par z 85 Nm 155 Nm
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Desviacin mxima con 0.1/500 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
respecto a la nivelacin repetibilidad en la calibracin del resolver en
comparacin con la configuracin original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelacin se refiere a la situacin
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Inclinacin mxima 5 El lmite de la carga til mxima en el robot debe
ser reducida si se inclina el robot desde 0.
Pregunte a ABB para obtener informacin adi-
cional acerca de las cargas aceptables.
Frecuencia mnima de 22 Hz
resonancia
Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parmetro Valor
Temperatura ambiente mnima -25 C
Temperatura ambiente mxima +55 C
Temperatura ambiente mxima (menos de 24 horas) +70 C
Humedad ambiente mxima 95% a temperatura constante
(slo gaseoso)
Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parmetro Valor
Temperatura ambiente mnima +5C i
Continuacin
Parmetro Valor
Temperatura ambiente mxima +45C
Temperatura ambiente mxima para robots con lubrica- +35 C ii
cin de grado alimentario
Humedad ambiente mxima 95% como mx. a temperatura
constante
i At low environmental temperature < 10C is, as with any other machine, a warm-up phase
recommended to be run with the robot. Otherwise there is a risk that the robot stops or run with
lower performance due to temperature dependent oil and grease viscosity.
ii Si la temperatura ambiente > en los robots con lubricacin de grado alimentario es de 35 C,
contacte con ABB para ms informacin.
Clases de proteccin del robot

La tabla muestra los tipos de proteccin disponibles para el robot, con la clase de
proteccin correspondiente.
Tipo de proteccin Clase de proteccin
Manipulador con tipo de proteccin Standard IP 30
Manipulador con tipo de proteccin Clean Room IP 30

2.2.2 rea de trabajo y tipo de movimiento
rea de trabajo
En las figuras se detallan las reas de trabajo del robot.
Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de
la mueca (dimensiones en mm).
rea de trabajo
La figura muestra el rea de trabajo sin restricciones del robot.
Pos 1
Pos 0
Pos 6
982
Pos 7 Pos 2 Pos 3
6,1
R 55
Pos 8 Pos 4
Pos 5 X
112
580 580
xx0900000263
Posi- Posicin en el centro de la mueca ngulo (grados)

cin (mm)
X Z Eje 2 Eje 3
A 302 mm 630 mm 0 0
B 0 mm 870 mm 0 -77
C 169 mm 300 mm 0 +70
D 580 mm 270 mm +90 -77
E 545 mm 91 mm +110 -77
F -440 mm -50 mm -110 -110
G -67 mm 445 mm -110 +70
H -580 mm 270 mm -90 -77
J -545 mm 91 mm -110 -77

Continuacin
Radio de giro
El radio de giro del robot se muestra en la figura.
165
A B
165
xx0900000157
Variante de robot Pos. A Pos. B Pos. C

IRB 120-3/0.6 R121 i R580 R169.4
i Radio de giro mnimo del eje 1.
Movimiento del robot

En la tabla se especifican los tipos y reas de movimiento de todos los ejes.
Ubicacin del movimiento Tipo de movimiento rea de movimiento
Eje 1 Movimiento de rotacin De +165 a -165
Eje 2 Movimiento del brazo De +110 a -110
Eje 3 Movimiento del brazo De +70 a -110
Eje 4 Movimiento de la mueca De +160 a -160
Eje 5 Movimiento de doblado De +120 a -120
Eje 6 Movimiento de giro De +400 a -400 (de forma
predeterminada)
De +242 a -242 revoluciones
como mximo i
i El rea de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parmetros en el software.
La opcin 610-1 Independent axis puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de rebobinar el eje).

2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
Si el robot no est anclado a su base y en reposo, no estar en una situacin
estable dentro del rea de trabajo. El movimiento de los brazos desplaza el centro
de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posicin de transporte es la posicin ms estable.
No cambie la posicin del robot antes de anclarlo a su base!
Posicin de envo y transporte

Esta figura muestra el robot en su posicin de envo, que es tambin la posicin
de transporte recomendada.
20
xx0900000580
AVISO!
Es muy probable que el robot sea mecnicamente inestable si no est fijado a

su base!

2.3.1 Elevacin del robot mediante eslingas redondas
2.3 Instalacin en el lugar de trabajo
Introduccin
Este procedimiento detalla cmo elevar el robot con eslingas redondas.
Equipo necesario
Equipo Nota
Gra puente -
Eslingas redondas (Crculo) Longitud: 3 m
Capacidad de elevacin: 100 kg
Herramienta de elevacin, juego El juego contiene:
abrazadera
Tornillos de fijacin
arandelas.
Para conocer las referencias y ms detalles,
consulte el captulo Informacin de referencia,
seccin:
Herramientas especiales en la pgi-
na 269
Elevacin
Fije las eslingas redondas como se muestra en la figura.
CUIDADO!
Coloque un pao grueso entre la eslinga redonda y el robot en los puntos en

los que la superficie del robot est en contacto directo con la eslinga redonda.

Continuacin
20
xx0900000496
A Abrazadera
B Pao grueso
Instrucciones de elevacin
Utilice este procedimiento para elevar el robot de una manera segura.
Accin Nota
1
CUIDADO!
El robot IRB 120 pesa 25 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
2
CUIDADO!
Cualquier intento de elevar el robot en

cualquier posicin distinta a la recomenda-
da puede provocar el volcado del robot,
causando lesiones o daos graves!

Continuacin
Accin Nota
3
AVISO!
No debe haber nadie bajo la carga suspen-

dida bajo ninguna circunstancia!
4 Traslade el robot hasta su posicin ms Ms detalles en la seccin:

estable. Riesgo de volcado/estabilidad en
la pgina 66
5
PELIGRO
Desconecte las conexiones de alimenta-

cin elctrica, presin hidrulica y aire a
presin del robot!
6 Monte la abrazadera con sus tornillos de fi- Consulte Equipo necesario en la pgi-
jacin y sus arandelas para asegurar el na 67.
brazo superior a la base. E
A B C D
xx0900000636
Piezas:
A: Tornillos de fijacin M4x8 de
acero calidad 8.8 ELZN (2 unida-
des)
B: Base
C: Abrazadera
D: Tornillos de fijacin M5x12 de
acero calidad 8.8-A2F (2 unidades)
E: Brazo superior
7 Fije la eslinga redonda. Consulte la figura en:
Elevacin en la pgina 67
8 Eleve el robot con una gra puente.

2.3.2 Liberacin manual de los frenos
Introduccin a la liberacin manual de los frenos

Esta seccin describe cmo liberar los frenos de retencin de los motores de cada
eje.
Puede hacerlo de tres formas diferentes:
Con la unidad de liberacin de frenos (situada en la parte delantera del
controlador IRC5 Compact) si el robot est conectado al controlador. En el
caso de otras variantes del controlador, la colocacin depende del diseo
de la clula.
Con la unidad de liberacin de frenos si el robot est desconectado del
controlador pero se ha conectado una fuente de alimentacin externa al
conector R1.MP.
Con una tensin externa aplicada directamente al conector del motor.
Nota
El controlador individual no presenta ningn botn de liberacin de frenos. El

cliente o el integrador es el responsable de garantizar que en caso de emergencia
sea posible liberar los frenos para desplazar los ejes del manipulador sin realizar
ningn movimiento.

Continuacin
Botn de liberacin de frenos de la parte delantera del controlador IRC5 Compact

El robot IRB 120 no tiene botn de liberacin de frenos; en su lugar, utilice el botn
de liberacin de frenos del controlador IRC5 Compact. En el caso de otras variantes
del controlador, la colocacin depende del diseo de la clula.
xx0900000559
A Botn de liberacin de frenos (debajo de la cubierta)
Utilizacin de la unidad de liberacin de frenos si el robot est conectado al controlador

Utilice este procedimiento para liberar los frenos de retencin con la unidad de
liberacin de frenos interna del armario del controlador.
Accin Nota
1 El botn de liberacin de frenos est situado Consulte la figura en:
en la parte delantera del controlador IRC5 Botn de liberacin de frenos de
Compact. la parte delantera del controlador
IRC5 Compact en la pgina 71
Nota
El botn nico de liberacin de frenos se

utiliza para liberar los frenos de todos los
ejes.

Continuacin
Accin Nota
2
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes

del robot se muevan muy rpidamente y a
veces de una forma inesperada!
Asegrese de que no haya nadie cerca del
robot al liberar los frenos!
3 Libere los frenos de retencin presionando

el botn de liberacin de frenos. Nota
El freno funcionar de nuevo tan pronto
como se libere el pulsador. El controlador debe estar encendido!
Utilizacin de la unidad de liberacin de frenos con una fuente de alimentacin externa

Utilice este procedimiento para liberar los frenos de retencin cuando el robot no
est conectado al controlador.
Accin Nota
1
Nota
No intercambie los pines de 24 V y 0 V.

Si los confunde, puede causar daos a la
unidad de liberacin de frenos y a la tarjeta
del sistema.

Continuacin
Accin Nota
2 Conecte una fuente de alimentacin externa
de 24 V CC al conector R1.MP de la base
del robot.
xx0900000638
Conecte al conector R1.MP:

A: 0 V al pin 12
B: 24 V al pin 13
3
CUIDADO!
Los frenos de retencin se liberan en todos

los ejes al conectar alimentacin a los pi-
nes.

2.3.3 Orientacin y fijacin del robot
Introduccin
En esta seccin se indica cmo orientar y fijar el robot a la placa de la base para
poder utilizar el robot con seguridad. Los requisitos exigidos para la base se
muestran en las secciones:
Cargas en la base del robot en la pgina 61
Requisitos de la base en la pgina 62.
Configuracin de los orificios de la base

En la figura se muestra la configuracin de orificios utilizada para la fijacin del
robot.
59
A
75 75
0.5
12
81
75
22
4x
4x
75
81
+0.018 59
2x 6 H8 0 E
0.15 B 4x 12
4x14.3
E-E
xx0900000162
A Orificios para tornillos de fijacin (4 unidades)

B Orificios para pasadores (2 unidades)
Especificaciones de los tornillos y pasadores de fijacin

La tabla especifica el tipo de tornillos de fijacin y arandelas recomendados para
fijar el robot directamente a la base. Tambin especifica el tipo de pasadores a
utilizar.
Tornillos adecuados M10x25
Cantidad 4 unidades
Clase 8.8-A3F
Arandela adecuada 10 mm
Pasadores de gua 2 uds., D6x20
ISO 2338-6 m6x30 - A1
Par de apriete 35 Nm

Continuacin
Requisitos de superficie nivelada
xx0900000643
Orientacin y fijacin del robot

Utilice este procedimiento para orientar y fijar el robot.
Accin Informacin
1 Asegrese de que el lugar de instalacin del ro-
bot cumpla las especificaciones de la seccin:
Procedimiento previo a la instalacin en
la pgina 60.
2 Prepare el lugar de instalacin con sus orificios La configuracin de orificios de la
de fijacin. base se muestra en la figura de:
Configuracin de los orificios
de la base en la pgina 74
3
CUIDADO!
El robot pesa 25 kg. Todos los equipos elevado-

res deben tener una capacidad adecuada!
4
CUIDADO!
Al bajar el robot despus de elevarlo o transpor-

tarlo, existe riesgo de volcado si no est fijado
correctamente.
5 Eleve el robot hasta su lugar de instalacin. La forma de elevar el robot se des-

cribe en la seccin:
Elevacin del robot mediante
eslingas redondas en la pgi-
na 67
6 Monte dos pasadores en los orificios de la base. 2 uds., D6x20
ISO 2338-6 m6x30 - A1
7 Gire cuidadosamente el robot utilizando los tor- Asegrese de que la base del robot
nillos de fijacin mientras desciende hasta su est fijada correctamente a los pasa-
posicin de montaje. dores.
8 Monte los tornillos de fijacin y las arandelas en Tornillos: M10x25, calidad: 8.8-A3F
los orificios de fijacin de la base.
9 Apriete los tornillos en cruz para evitar deforma- Par de apriete:
ciones de la base. 35 Nm
Fijacin del robot en una placa de montaje

Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormign,
siga las instrucciones generales de los pernos de expansin.
La unin con tornillos debe ser capaz de resistir las cargas y tensiones definidas
en la seccin Cargas en la base del robot en la pgina 61.

2.3.4 Fijacin del equipo al robot
Introduccin
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
El acceso a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido
por algn cable o equipo adicional aadido por el usuario del robot. En el momento
de disear la clula del robot, asegrese de que los orificios de montaje necesarios
estn accesibles.
Nota
Todos los equipos y cables utilizados en el robot se deben disear y montar de

forma que no daen ni al robot ni a sus partes.
Nota
No practique ningn orificio en el robot sin antes consultar a ABB!
Cargas mximas
En la tabla se indican las cargas mximas permitidas para cualquier equipo
adicional montado en los orificios previstos para este fin. Consulte la figura de
Montaje de equipo en la base y el brazo superior en la pgina 77.
Robot Carga mxima A Carga mxima B

(base, a cada lado) (brazo superior)
IRB 120 0,5 kg 0,3 kg

Continuacin
Montaje de equipo en la base y el brazo superior

La figura muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo
adicional en la base y en el brazo superior del robot.
2xM4 8
A 2xM4 8
187 250.15
25 0.15
53
xx0900000203
A rea de carga de la base, carga mx. 0,5 kg (a cada lado)

B rea de carga del brazo superior, carga mx. 0,3 kg
C Mx. 172 mm
D Radio mx. 75 mm
ATENCIN! Los orificios de montaje de la base del robot se encuentran a ambos

lados.

Continuacin
Montaje del equipo sobre la brida de montaje

La figura muestra la unin mecnica de la brida de montaje.
+0.012
4xM5 8 5 H7 0 7
0.25 0.04
20
F
+0 0
45
40
,0
2
4X 90
F
,5
31
6
F-F
xx0900000261

2.3.5 Ajuste de parmetros de sistema para un robot suspendido o inclinado
Generalidades
En el momento de la entrega, el robot est configurado para su montaje paralelo
al suelo, sin inclinacin. El mtodo de montaje del robot en una posicin suspendida
(invertido) o inclinado es bsicamente el mismo que con un montaje sobre el suelo,
si bien es necesario redefinir los parmetros de sistema que describen el ngulo
de montaje (la forma en que el robot est orientado en relacin con la gravedad).
Nota
En una instalacin en posicin suspendida, asegrese de que el prtico o la

estructura utilizada tenga una rigidez suficiente como para impedir las vibraciones
y flexiones inaceptables. De esta forma, obtendr un rendimiento ptimo.
Nota
Las posiciones de montaje permitidas se describen en las especificaciones de

producto del robot. Los requisitos para los cimientos se describen en Requisitos
de la base en la pgina 62.
La direccin X en el sistema de coordenadas de la base

Si el robot se monta en pared o en posicin inclinada, es importante que la direccin
X del sistema de coordenadas de la base del robot apunte hacia abajo, de la forma
mostrada en la figura que aparece a continuacin.
Y Z
Y
+X
+X
xx1400000737

Continuacin
Parmetros del sistema
Nota
El ngulo de montaje se debe configurar correctamente en los parmetros del

sistema de forma que el sistema de robot pueda controlar los movimientos de
la mejor forma posible. Una definicin incorrecta del ngulo de montaje dar
lugar a:
Sobrecarga de la estructura mecnica
Menor rendimiento y exactitud en la trayectoria
Problemas de funcionamiento de algunas de las funciones, por ejemplo
Load Identification y Collision detection.
Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientacin del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).
Gravity Beta
Si se monta el robot en posicin invertida o en una pared (girado alrededor del eje
Y) es necesario redefinir la base del robot y el parmetro del sistema Gravity Beta.
Gravity Beta debe ser (3,141593) si el robot se monta invertido (suspendido),
o /2 (3,141593/2) si se monta en una pared.
El parmetro Gravity Beta es un sentido de rotacin positivo alrededor del eje Y
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Gravity Alpha
Si el robot se monta en una pared (girado alrededor del eje X), es necesario redefinir
la base de coordenadas de la base del robot y el parmetro de sistema Gravity
Alpha. El valor de Gravity Alpha debe ser en este caso /2 (3,141593/2).
El parmetro Gravity Alpha es un sentido de rotacin positivo alrededor del eje X
del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes.
Nota
El parmetro de sistema Gravity Alpha no se admite en todos los tipos de robots.

No se admite para el IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB
6400R, IRB 6400 (excepto el IRB 6400 200/2.5 y IRB 6400 200/2.8, IRB 6600, IRB
6650, IRB 6650S y IRB 7600 excepto el IRB 7600 325/3.1).
Si el robot no admite Gravity Alpha, utilice Gravity Beta junto con la recalibracin
del eje 1 para definir la rotacin del robot alrededor del eje X.
Nota
El parmetro se admite para todos los robots del track cuando est configurado
el parmetro de sistema 7 axes high performance motion; consulte Manual de
referencia tcnica - Parmetros del sistema.

Continuacin
Gamma Rotation
Gamma Rotation define la orientacin del pie del robot sobre el carro de
desplazamiento (Track Motion).
ngulos de montaje y valores

El parmetro Gravity Beta (o Gravity Alpha) especifica el ngulo de montaje del
robot, en radianes. Se calcula de la siguiente manera.
Gravity Beta = A x 3.141593/180 = B radians, donde A es el ngulo
de montaje en grados y B es el ngulo de montaje en radianes.
Ejemplo de posicin ngulo de montaje (A) Gravity Beta

Montaje sobre el suelo 0 0.000000 (Predeterminado)
Montaje en pared 90 1,570796
Montaje en suspensin 180 3,141593

Continuacin
Ejemplos de ngulos de montaje inclinados alrededor del eje Y (Gravity Beta)
xx1000000126
Pos. 1 Montaje sobre el suelo

Pos. 2 ngulo de montaje 45 (inclinado)
Pos. 3 ngulo de montaje 90 (pared)
Pos. 4 ngulo de montaje 180 (suspendido)

Continuacin
Ejemplos de ngulos de montaje inclinados alrededor del eje X (Gravity Alpha)
xx1500000532
Pos ngulo de montaje Gravity Alpha

1 0 (montado sobre el suelo) 0
2 45 (inclinado) 0,785398
3 90 (pared) 1,570796
4 -90 (pared) -1,570796
Nota
En el caso de los robots suspendidos (180), se recomienda utilizar Gravity Beta

en lugar de Gravity Alpha.
Definicin del parmetro en el software del IRC5

El valor de los parmetros del sistema que definen el ngulo de montaje del robot
deben redefinirse si se cambia el ngulo de montaje del robot. Los parmetros
pertenecen al tipo Robot del tema Motion.

Continuacin
La forma de calcular un nuevo valor se detalla en ngulos de montaje y valores

en la pgina 81.
Los parmetros del sistema se describen en Manual de referencia
tcnica - Parmetros del sistema.
Los parmetros del sistema se redefinen en el Editor de configuraciones, en
RobotStudio o en el FlexPendant.

2.3.6 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
2.3.6 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posicin del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
CUIDADO!
Incorrectly defined loads may result in operational stops or major damage to the
robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones deben adecuarse a las indicaciones de las especificaciones del
producto. Asimismo, las cargas debern ser definidas en el software, como se
detalla en:
Tiempo de paro y distancias de frenado

El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para
obtener ms informacin, consulte la seccin las Especificaciones de producto
del robot.

2.4.1 Introduccin
2.4 Limitacin del rea de trabajo
2.4.1 Introduccin
Generalidades
Al instalar el robot, asegrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el rea de trabajo. Si existe el riesgo de colisin con otros objetos, debe limitar el
rea de trabajo.
Es posible limitar el rea de trabajo de los ejes siguientes:
En esta seccin se describe cmo instalar el hardware que permite limitar el rea
de trabajo.
Nota
Los ajustes tambin deben realizarse en el software de configuracin del robot

(parmetros del sistema). Los procedimientos de instalacin contienen referencias
a los manuales pertinentes.

2.4.2 Limitacin mecnica del rea de trabajo
Ubicacin de los topes mecnicos

La figura muestra dnde se encuentran los topes mecnicos del robot.
xx1000000002
A Tope mecnico del eje 1 (base)

B Tope mecnico del eje 1 (placa de giro)
xx0900000583
A Tope mecnico del eje 2 (carcasa de giro)

B Topes mecnicos del eje 2 (brazo superior)

Continuacin
xx1000000003
A Tope mecnico del eje 3 (brazo inferior)

B Topes mecnicos del eje 2 (brazo inferior)

2.5.1 Procedimiento de instalacin adicional, Clean Room
2.5 Preparacin del robot para el funcionamiento
2.5.1 Procedimiento de instalacin adicional, Clean Room
Generalidades
Los robots con tipo de proteccin Clean Room se disean especialmente para
trabajar en un entorno de sala limpia.
Los robots Clean Room se disean para evitar la emisin de partculas desde el
robot. Por ejemplo, es posible realizar el trabajo de mantenimiento sin que la
pintura se agriete. El robot se pinta con cuatro capas de pintura de poliuretano.
La ltima capa es un barniz que recubre los adhesivos para simplificar la limpieza.
La pintura ha sido analizada con respecto a la emisin de Volatile Organic
Compounds (VOC) y ha sido clasificada segn la norma ISO 14644-8.
Todas las piezas de un robot Clean Room deben reemplazarse con piezas
diseadas para su uso en entornos de Clean Room.
Clean Room clase 5

Segn el resultado del ensayo IPA, el robot IRB 120 es adecuado para su uso en
un entorno de Clean Room siempre y cuando se cumplan los siguientes requisitos:
Limpieza del aire de Clase 5 de acuerdo con la norma ISO 14644-1, mientras
funciona al 50% de velocidad.
Limpieza del aire de Clase 4 de acuerdo con la norma ISO 14644-1, mientras
funciona al 100% de velocidad.
Clasificacin de la contaminacin molecular transportada por el aire
Parmetro Cantidad de emisiones
rea (m 2 ) Duracin de Temperatu- Prueba reali- Total detec- Valor norma- Clasifica-
la(s) prue- ra (C) zada tado (ng) lizado ba- cin segn
ba(s) sndose en ISO 14644-
1 m2 y 1 8
s(g)
4.5E-03 3600 23 TVOC 2848 1.7E-07 -6.8
4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3.8
Preparativos antes de la puesta en servicio de un robot Clean Room

Durante el transporte y la manipulacin de un robot Clean Room, es posible que
el robot haya sido contaminado con partculas de distintos tipos. Por tanto, el robot
debe ser limpiado cuidadosamente antes de la instalacin.
No aplique fuerza a las cubiertas de plstico al elevar el robot! De hacerlo, podra
causar daos o fisuras en la pintura que rodea a la cubierta de plstico.

2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexin
2.6 Conexiones elctricas
Introduccin
Conecte el robot y el controlador entre s despus de fijarlos a la base. Las listas
especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicacin.
Ubicacin de los puntos de conexin

Para obtener ms informacin acerca de las ubicaciones de los puntos de conexin,
consulte el captulo Diagrama de circuitos.
Categoras principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categoras
siguientes:
Categora de cables Descripcin
Cables del robot Se encargan de la alimentacin y el control de los motores del
robot, as como del seguimiento de la tarjeta de interfaz de
codificador.
Se especifican en la tabla Cable de alimentacin del robot en
la pgina 90.
Estas categoras de cables estn divididas en subcategoras. Consulte Cables del

robot en la pgina 90.
Cables del robot

El cable del robot est incluido en el suministro estndar del robot. Estn totalmente
terminados y listos para conectarlos.
Subcategora de cables Descripcin Punto de cone- Punto de cone-
xin del armario xin del robot
Cable de alimentacin del Conduce la alimentacin XS1 R1.MP
robot de accionamiento de las
unidades de acciona-
miento del armario del
controlador a los moto-
res del robot.
Cable de seales del robot Transfiere datos del en- XS2 R1.SMB
coder y de la fuente de
alimentacin a la tarjeta
de interfaz de codifica-
dor.
Cable de alimentacin del robot
Cable Ref.
Cable de alimentacin del robot: L=3 m 3HAC032694-001

Continuacin
Cable de seales del robot
Cable Ref.
Cable de seales del robot: L=3 m 3HAC035320-001

2.6.2 Conexiones del usuario en el robot
Introduccin
Los cables del usuario estn integrados en el robot y los conectores estn situados
en la carcasa del brazo superior y en la base.
Conectores
En las tablas se describen los conectores de la base y de la carcasa del brazo
superior.
Conectores de la base
Posicin Descripcin Ref.

Robot Conector macho UTOW71210PH06 de 10 3HAC022117-002
pines, mamparo
Conector del usuario Conjunto de conectores R1.CP/CS 3HAC037038-001
Conectores de la carcasa del brazo superior

Robot Conector hembra UTOW01210SH05 de 3HAC023624-002
10 pines, montaje en brida
Conector del usuario Conjunto de conectores R3.CP/CS 3HAC037070-001
Conector de aire

Robot 4xM5
Cable del usuario Conector de aire SMC KJS04-M5 3HAC032049-001

Continuacin
Conexiones de usuario
La ubicacin de las conexiones de usuario en la base y en la carcasa del brazo
superior se muestran en las figuras:
Conexiones del usuario en la base

Conexiones del usuario en la base.
xx0900000639
Pos Conexin Descripcin Nmero Valor

A R1.CP/CS Alimentacin/seal de 10 49 V, 500 mA
usuario
B Aire Mx. 5 bares 4 Dimetro interior de carcasa
4 mm
Conexiones de usuario en la carcasa del brazo superior

Conexiones de usuario en la carcasa del brazo superior.
A B
xx0900000640

A R3.CP/CS Alimentacin/seal de 10 49 V, 500 mA
usuario

Continuacin

B Aire Mx. 5 bares 4 Dimetro interior de carcasa
4 mm

3 Mantenimiento
3.1 Introduccin
3 Mantenimiento
3.1 Introduccin
Estructura de este captulo

En este captulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 120.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del captulo.
El programa contiene informacin sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la informacin necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en funcin de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
Tenga en cuenta toda la informacin de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de servicio!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, as
como informacin de seguridad ms especfica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el captulo Seguridad
en la pgina 19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
Nota
Si el IRB 120 est conectado a la alimentacin, asegrese siempre de que el

IRB 120 est conectado a tierra de proteccin antes de iniciar cualquier trabajo
de mantenimiento!

3 Mantenimiento
3.2.1 Especificacin de intervalos de mantenimiento
3.2 Calendario de mantenimiento
3.2.1 Especificacin de intervalos de mantenimiento
Introduccin
Los intervalos se especifican de distintas formas en funcin del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 120:
Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento ms frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor tpico que corresponde a un ciclo de trabajo tpico, pero el
valor ser distinto en funcin del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas. Encontrar una descripcin ms detallada del SIS utilizado en el
M2004 en Manual del operador - Service Information System.

3 Mantenimiento
3.2.2 Calendario de mantenimiento
Generalidades
El robot, compuesto por el robot y el armario del controlador, debe someterse a
operaciones peridicas de mantenimiento para garantizar que funcione
correctamente. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos respectivos se
especifican en la tabla siguiente.
Las situaciones no predecibles tambin hacen necesaria la inspeccin del robot.
Debe resolver inmediatamente cualquier dao!
Los intervalos de inspeccin no especifican la vida til de cada componente.
Actividades e intervalos del equipo estndar

Las secciones a las que se hace referencia en la tabla se encuentran en los
captulos dedicados a las distintas actividades de mantenimiento.
En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos:
Actividad de Equipo Intervalo Ms detalles en la sec-
mantenimiento cin:
Inspeccin Robot Peridicamente i Compruebe la existencia
de un desgaste anormal
Para robots Clean Room: o contaminacin
Diario
Inspeccin Amortiguador, Peridicamente i Inspeccin de los amorti-
ejes 1, 2 y 3 guadores en la pgina 103
Inspeccin Arneses de ca- Peridicamente i Inspeccin del cableado
bles del robot en la pgina 99
Inspeccin Correas de tempo- 36 meses Inspeccin de las correas
rizacin ii de temporizacin en la
pgina 105
Inspeccin Cubiertas de pls- Peridicamente i Inspeccin de las cubier-
tico tas de plstico en la pgi-
na 109
Inspeccin Pasadores de to- Peridicamente i Inspeccin de topes mec-
pe mecnico nicos en la pgina 100
Sustitucin Batera del siste- 36 meses o alerta de poca Sustitucin de la batera
ma de medicin carga en la batera iii en la pgina 113
del tipo RMU101
o RMU102 (con-
tacto de batera
de 3 polos)
Sustitucin Batera del siste- Alerta de carga de batera Sustitucin de la batera
ma de medicin insuficiente iv en la pgina 113
con contacto de
batera de 2 po-
los, por ejemplo
DSQC633A

3 Mantenimiento
Continuacin
Actividad de Equipo Intervalo Ms detalles en la sec-

mantenimiento cin:
Limpieza Robot completo Peridicamente i Limpieza del IRB 120 en
la pgina 116
i Con "Peridicamente" se indica que la actividad debe realizarse peridicamente, pero es posible
que el fabricante del robot no especifique el intervalo necesario. El intervalo depende del ciclo de
funcionamiento del robot, su entorno de trabajo y su patrn de movimientos. Normalmente, cuanto
mayor sea el grado de contaminacin del lugar de trabajo, ms reducidos deben ser los intervalos.
Cuanta mayor sea la brusquedad del patrn de movimientos (con radios menores en el doblado
del arns de cables), ms reducidos deben ser los intervalos entre mantenimientos.
ii Las tareas de inspeccin de servicio que supongan el desmontaje de piezas del robot debe realizarse
fuera de la zona de sala limpia.
iii La alerta de poca carga en la batera (38213 Carga de batera insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batera. La recomendacin para evitar la prdida de sincronizacin del robot
es mantener activada la alimentacin al controlador hasta que se sustituya la batera.
Consulte las instrucciones de sustitucin para obtener ms detalles.
iv La alerta de poca carga en la batera (38213 Carga de batera insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida til tpica de
una batera nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 das por semana o de 18
meses si el robot est apagado 16 h al da. Es posible prolongar la vida til mediante la rutina de
servicio de desactivacin de bateras. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.

3 Mantenimiento
3.3.1 Inspeccin del cableado del robot
3.3 Actividades de inspeccin
3.3.1 Inspeccin del cableado del robot
Introduccin
CUIDADO!
Lea siempre las instrucciones especficas si el robot presenta el tipo de proteccin

Clean Room; antes de realizar cualquier trabajo de reparacin, consulte
Sustitucin de piezas del robot en la pgina 122
Ubicacin del cableado del robot

El cableado del robot se compone del cableado existente entre el robot y el armario
del controlador.
Herramientas y equipos necesarios

Inspeccin visual, no se necesitan herramientas.
Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos en caso
de que sea necesario sustituir el repuesto. Estos se especifican en el procedimiento
de sustitucin.
Inspeccin del cableado del robot

Utilice este procedimiento para inspeccionar el cableado del robot.
Accin Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:

alimentacin elctrica al robot
alimentacin de presin hidrulica al robot
alimentacin de presin de aire al robot
Antes de entrar en el rea de trabajo del robot.
2 Inspeccione visualmente lo siguiente:

Los cables de control que unen el robot al
armario de control
Busque daos por abrasin, cortes o aplastamien-
tos.
3 Reemplace el cableado si observa desgastes u
otros daos.

3 Mantenimiento
3.3.2 Inspeccin de topes mecnicos
Ubicacin de los topes mecnicos

Los topes mecnicos de los ejes 1, 2 y 3 estn situados en los lugares indicados
en las figuras.
Eje 1
xx1000000002
A Tope mecnico del eje 1 (base)


3 Mantenimiento
Continuacin
Eje 2
xx0900000583
A Topes mecnicos del eje 2 (carcasa de giro)

B Tope mecnico del eje 3 (brazo superior)
Eje 3
xx1000000003
A Tope mecnico del eje 3 (brazo inferior)

B Topes mecnicos del eje 2 (brazo inferior)

3 Mantenimiento
Continuacin
Repuestos necesarios
Nota
Es posible que las referencias de los repuestos enumeradas en la tabla se hayan

quedado obsoletas. Consulte la revisin ms reciente de Manual del producto,
repuestos - IRB 1200 en ABB Library.
Repuesto Referencia Nota

Conjunto de tope mecnico Consulte Repuestos en
la pgina 271.
la pgina 271.
la pgina 271.

Inspeccin visual, no se necesitan herramientas.
Es posible que se requieran otras herramientas y otros procedimientos en caso
de que sea necesario sustituir el repuesto. Estos se especifican en el procedimiento
de sustitucin.
Inspeccin de los topes mecnicos

Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecnicos de los ejes 1, 2
y 3.
Accin Informacin
1
PELIGRO

fuente de alimentacin elctrica
alimentacin de presin hidrulica
suministro de presin de aire
al robot, antes de entrar en el rea de trabajo del
robot.
2 Inspeccione los topes mecnicos. Consulte las figuras en:

Ubicacin de los topes
mecnicos en la pgina 100
3 Sustityalo si el tope mecnico est:
doblado
flojo
daado.
Nota
La vida til esperada de las cajas reductoras puede

reducirse como resultado de las colisiones con el
tope mecnico.

3 Mantenimiento
3.3.3 Inspeccin de los amortiguadores
Ubicacin de los amortiguadores

La ubicacin de los amortiguadores se muestra en las figuras.
xx0900000579
A Amortiguador del eje 1

xx0900000582
A Amortiguador del eje 3

B Amortiguadores del eje 2
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herra- - El contenido se define en la seccin Conjunto de herra-
mientas estndar mientas estndar en la pgina 268.

3 Mantenimiento
Continuacin
Inspeccin de los amortiguadores

Utilice este procedimiento para inspeccionar los amortiguadores.
Accin Informacin
1
PELIGRO
Desconecte las conexiones de alimentacin

elctrica, presin hidrulica y aire a presin del
robot!
2 Inspeccione todos los amortiguadores para Consulte la figura en:

detectar posibles daos, como: Ubicacin de los amortiguado-
fisuras res en la pgina 103
impresiones existentes de ms de 1 mm.
3 Inspeccione todos los tornillos de fijacin para
detectar posibles deformaciones.
4 Si detecta algn dao, debe sustituir el amorti-
guador con otro nuevo!

3 Mantenimiento
3.3.4 Inspeccin de las correas de temporizacin
Introduccin
CUIDADO!
Lea siempre la seccin "Procedimientos generales" antes de realizar ningn

trabajo de reparacin.
Ubicacin de las correas de temporizacin

Las correas de temporizacin se encuentran en los lugares mostrados en las
figuras.
Eje 3
xx0900000610
A Correa de temporizacin del eje 3

B Polea de correa de temporizacin (2 unidades)
C Cubierta del brazo superior

3 Mantenimiento
Continuacin
Eje 5
xx0900000611
A Cubierta del lado de la mueca

B Polea de correa de temporizacin (2 unidades)
C Correa de temporizacin del eje 5
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estndar El contenido se define en la seccin Conjun-
to de herramientas estndar en la pgina 268.
Es posible que se requieran otras herramien-
tas y otros procedimientos en caso de que
sea necesario sustituir el repuesto. Estos se
especifican en el procedimiento de sustitu-
cin.
Tensin de la correa de temporizacin

En la tabla se describe la tensin de las correas de temporizacin.
Eje Tensin de la correa de temporizacin
Eje 3 Correa nueva: F = 18-19,7 N
Correa usada: F = 12,5-14,3 N
Eje 5 Correa nueva: F = 7,6-8,4 N

3 Mantenimiento
Continuacin
Inspeccin de las correas de temporizacin

Utilice este procedimiento para inspeccionar las correas de temporizacin.
Accin Informacin
1
PELIGRO

fuente de alimentacin elctrica
alimentacin de presin hidrulica
suministro de presin de aire
al robot, antes de entrar en el rea de traba-
jo del robot.
2 Deje al descubierto cada correa de tempori-

zacin retirando la cubierta.
3 Inspeccione las correas de temporizacin
para detectar posibles daos o desgastes.
xx1300002286
xx1300002287

3 Mantenimiento
Continuacin
Accin Informacin
4 Inspeccione las correas de las correas de
temporizacin para detectar posibles daos.
xx1300002288
xx1300002289
5 Si detecta cualquier dao o desgaste, debe

sustituir la pieza!
6 Compruebe la tensin de cada correa. Eje 3: .
Si la tensin de la correa no es correcta, Correa nueva: F = 18-19,7 N
ajstela! Correa usada: F = 12,5-14,3 N
Eje 5: .
Correa nueva: F = 7,6-8,4 N

3 Mantenimiento
3.3.5 Inspeccin de las cubiertas de plstico
Introduccin
CUIDADO!

Ubicacin de las cubiertas de plstico

Las cubiertas de plstico se encuentran en los lugares mostrados en la figura.
xx0900000607
A Cubierta del brazo inferior (2 unidades)

B Cubierta del lado de la mueca (2 unidades)
C Soporte de la mueca
D Cubierta de carcasa
E Cubierta de inclinacin

3 Mantenimiento
Continuacin
Inspeccin de las cubiertas de plstico

Utilice este procedimiento para inspeccionar las cubiertas de plstico del robot.
Accin Informacin
1
PELIGRO
Desconecte las conexiones de alimentacin elc-

trica, presin hidrulica y aire a presin del robot!
2 Inspeccione las cubiertas de plstico para detectar:

fisuras
otros tipos de daos.
3 Sustituya la cubierta de plstico si detecta fisuras
u otros daos.

3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricacin de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitucin/cambio
Introduccin
En esta seccin se describe cmo encontrar informacin acerca del tipo de
lubricacin, la referencia y la cantidad de lubricacin para una caja reductora
especfica. Tambin se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricacin.
CUIDADO!
Lea siempre las instrucciones especficas de los robots Clean Room antes de
realizar cualquier trabajo de reparacin. Consulte Sustitucin de piezas del robot
en la pgina 122.
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

En Manual de referencia tcnica - Lubrication in gearboxes del DVD de
documentacin (publicado dos veces al ao) encontrar informacin acerca del
tipo de lubricacin, la referencia y la cantidad de una caja reductora especfica.
La revisin del manual publicada en el DVD de documentacin contiene las
actualizaciones ms recientes en el momento de la publicacin del DVD de
documentacin.
Antes de iniciar cualquier actividad de inspeccin, mantenimiento o cambio en la
lubricacin, pngase siempre en contacto con la organizacin local de servicio
de ABB para obtener ms informacin.
Para el personal de ABB: consulten siempre a ABB Library para obtener la revisin
del manual Manual de referencia tcnica - Lubrication in gearboxes y as estar al
da con la informacin ms reciente sobre las novedades relativas a la lubricacin
de las cajas reductoras. Se publica en ABB Library una revisin inmediatamente
despus de cada actualizacin. Por lo tanto, es posible que el manual publicado
en el DVD de documentacin no contenga las actualizaciones ms recientes acerca
de la lubricacin.

3 Mantenimiento
Continuacin
Ubicacin de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicacin de las cajas reductoras.
xx0900000612
A Caja reductora del eje 1 (dentro de la base)

B Caja reductora del eje 2
C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 4
E Caja reductora del eje 5
F Caja reductora del eje 6
Equipo
Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
Orion OriCan ref. 22590 (neumtico)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta trica

3 Mantenimiento
3.4.2 Sustitucin de la batera
Introduccin
En esta seccin se describe cmo sustituir las batera del robot.
CUIDADO!

AVISO!
Consulte las instrucciones relativas a las bateras, AVISO: riesgos para la

seguridad durante el manejo de las bateras en la pgina 55.
Ubicacin de la batera
La ubicacin de la batera es dentro de la cubierta de la base, como se muestra
en la figura.
xx0900000588
A Brida de cable
B Unidad de batera
C Cubierta de la base

3 Mantenimiento
Continuacin
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estndar El contenido se define en la seccin Conjunto de
herramientas estndar en la pgina 268.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias
mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones detalla-
das.
Retirada de la unidad de batera

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de batera.
Accin Informacin
1
PELIGRO

robot!
2
CUIDADO!
Corte siempre la pintura con una cuchilla y

desgaste el borde pintado al desmontar las
piezas de un robot Cleanroom! Consulte Susti-
tucin de piezas del robot en la pgina 122
3 Retire la cubierta de la base del robot. Para ello, La batera se encuentra dentro de la
retire los tornillos de fijacin. cubierta de la base, como se muestra
en la figura de:
Ubicacin de la batera en la
pgina 113
4 Desconecte el cable de batera de la tarjeta de
interfaz de codificador.
5 Corte la brida para cables.
6 Retire la unidad de batera.
Montaje de la unidad de batera

Utilice este procedimiento para montar la batera.
Accin Informacin
1 Robots Cleanroom: limpie las uniones que hayan
sido abiertas. Consulte Sustitucin de piezas del
robot en la pgina 122
2 Sujete la unidad de batera con una brida para ca- Consulte la figura en:
bles. Ubicacin de la batera en
la pgina 113
3 Conecte el cable de batera a la tarjeta de interfaz
de codificador.
4 Monte la cubierta de la base en el robot con sus Consulte la figura en:
tornillos de fijacin. Ubicacin de la batera en
la pgina 113

3 Mantenimiento
Continuacin
Accin Informacin
5 Robots Cleanroom: selle y pinte las uniones que
hayan sido abiertas. Consulte Sustitucin de piezas
del robot en la pgina 122
Nota
Despus del trabajo de reparacin, limpie el robot

para que quede libre de partculas con alcohol en
un pao sin hilas.
6 Actualice los cuentarrevoluciones.

3 Mantenimiento
3.5.1 Limpieza del IRB 120
3.5 Actividades de limpieza
AVISO!
Desconecte toda la alimentacin elctrica del manipulador antes de entrar en

su espacio de trabajo.
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad del IRB 120, es importante limpiarlo
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que est
trabajando el manipulador.
Se permiten diferentes mtodos de limpieza en funcin del tipo de proteccin del
IRB 120.
Nota
Verifique siempre el tipo de proteccin del robot antes de la limpieza.
Prcticas correctas e incorrectas

En esta seccin se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
Prcticas correctas:
Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de
cualquier otro elemento de limpieza puede acortar la vida del robot.
No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estn montadas
en el robot antes de la limpieza!
Prcticas incorrectas:
No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot!
No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot!
No retire ninguna de las cubiertas ni ningn dispositivo de proteccin antes
de limpiar el robot!
Mtodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuacin se definen los mtodos de limpieza
permitidos para los manipuladores ABB en funcin del tipo de proteccin.
Tipo de pro- Mtodo de limpieza
teccin
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua Agua o vapor a alta pre-
pao sin
Standard S S. Con un de- No No
tergente limpia-
dor suave.

3 Mantenimiento
Continuacin
Tipo de pro- Mtodo de limpieza

teccin
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua Agua o vapor a alta pre-
pao sin
Clean room S S. Con un de- No No
tergente limpia-
dor suave, al-
cohol o alcohol
isoproplico.
Limpieza con un pao

Instrucciones de limpieza adicionales para robots con lubricacin de grado alimentario
Asegrese de que no se cuele ningn lquido dentro del robot ni que se haya
atascado en ningn hueco ni superficie tras la limpieza.
Cables
Los cables mviles deben poder moverse libremente:
Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.

4 Reparacin
4.1 Introduccin
4 Reparacin
4.1 Introduccin
Estructura de este captulo

En este captulo se describen todas las actividades de reparacin recomendadas
para el IRB 120 y las unidades externas.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se describe
una actividad de reparacin determinada. Cada procedimiento contiene toda la
informacin necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de
los repuestos, las herramientas especiales y los materiales.
Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en funcin de la ubicacin
del componente en el IRB 120.
Equipo necesario
Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparacin
determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Los detalles de los equipos tambin estn disponibles en diferentes listas del
captulo Informacin de referencia en la pgina 263.
Encontrar informacin general de seguridad e informacin de seguridad especfica.
La informacin de seguridad especfica describe los peligros y riesgos para la
seguridad a la hora de realizar pasos especficos de un procedimiento. Asegrese
de leer en su totalidad el captulo Seguridad en la pgina 19 antes de empezar
cualquier trabajo de servicio.
Nota
Si el IRB 120 est conectado a la alimentacin, asegrese de que el IRB 120

est conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparacin.

4 Reparacin
4.2.1 Instrucciones de montaje para juntas
4.2 Procedimientos generales
Generalidades
En esta seccin se describe cmo montar los distintos tipos de juntas del robot.
Equipo
Equipo, etc. Referencia Nota

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.
Grasa 3HAC043771-001 Se utiliza para lubricar las
juntas de los robots con lubri-
cacin de grado alimentario.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se describe cmo montar juntas giratorias.
CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:

Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
Mantenga la junta en su envoltorio original o mantngala bien protegida
antes del montaje.
El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de
trabajo limpio.
Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje,
al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc.
Accin Nota
1 Compruebe la junta para garantizar que:
La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado).
No haya ningn dao en el saliente de sellado
(comprubelo con una ua).
2 Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguos u otros daos, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas ms adelante.
3 Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la pgina 120.
de que se adhieran tierra o partculas extraas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengeta antipolvo y el saliente de sellado. El dimetro ex-
terior recubierto con goma debe engrasarse tambin
mientras no se especifique lo contrario.
4 Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
dara lugar a fugas.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Nota
5 Asegrese de que no quede nada de grasa en la superficie
del robot.
Juntas de brida y juntas estticas

El siguiente procedimiento describe cmo montar juntas de brida y juntas estticas.
Accin
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fcil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unin ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tricas
El siguiente procedimiento describe cmo montar las juntas tricas.
Accin Nota
1 Asegrese de utilizar el tamao de junta trica
correcto.
2 Compruebe la junta trica para detectar posi- No debe utilizar juntas tricas defectuo-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- sas.
tud de la forma, etc.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tri- No debe utilizar juntas tricas defectuo-
cas. sas.
Las acanaladuras deben ser geomtricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta trica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
6 Asegrese de que no quede ninguna grasa en
la superficie del robot.

4 Reparacin
4.2.2 Sustitucin de piezas del robot
Generalidades
Siga los procedimientos de esta seccin cuando se rompa la pintura superficial
del robot durante la sustitucin de piezas.
Al sustituir piezas de un robot con tipo de proteccin Clean Room, es importante
asegurarse de que despus de la sustitucin no se emitan partculas a travs de
la unin entre la estructura y la nueva pieza y que se conserve una superficie fcil
de limpiar.
Equipo necesario
Equipo Repuestos Nota

Compuesto sellante Sikaflex 521 FC. Color blanco.
Pasador de montaje Ancho 6-9 mm, fabricado de ma-
dera.
Agente limpiador Etanol
Cuchilla
Pao sin hilas
Pintura de retoque Clean Room, 3HAC036639-001
White
Pintura de retoque Stan- 3HAC037052-001
dard/Foundry Plus, ABB Orange
Retirada
Accin Descripcin
1 Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulacin entre la pieza que se va a re-
tirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.
CUIDADO!
Tenga cuidado para no daar las cubiertas

de plstico al realizar el corte!
CUIDADO! xx0900000121
El espacio entre la cubierta del brazo inferior

y el brazo inferior est relleno de adhesivo
de sellado (en el lado de la correa de tempo-
rizacin del eje 3). Es necesario eliminar el
adhesivo y limpiar la superficie.
2 Rectifique con cuidado el borde de pintura

que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.

4 Reparacin
Continuacin
Montaje
Accin Descripcin
1 Antes de montar las piezas, limpie el punto Utilice etanol con un pao que no deje
de unin para que quede libre de aceite y hilas.
grasa.
2 Introduzca el pasador de montaje en agua
caliente.
3 Selle todos los puntos de unin con Sikaflex
521FC.
xx0900000122
4 Utilice el pasador de montaje para nivelar la

superficie de la junta de Sikaflex.
xx0900000125
5 Espere 15 minutos. Tiempo de secado de superficie de Sika-

flex 521FC (15 minutos).
6 3HAC035355-001
Nota
Lea siempre las instrucciones de la hoja de

datos del producto del kit de reparacin de
pintura para Foundry Prime.
7 Utilice la Pintura de retoque para sala limpia, 3HAC036639-001

blanca para pintar el punto de unin.
Nota
Lea siempre las instrucciones de la hoja de

datos del producto del kit de reparacin de
pintura para Clean Room.
Nota
Despus del trabajo de reparacin, limpie el robot para que quede libre de
partculas con alcohol en un pao sin hilas.

4 Reparacin
4.3.1 Retirada del arns de cables
4.3 Arns de cables
Introduccin
En estos procedimientos se describe cmo retirar el arns de cables completo de:
1 Mueca - Retirada del arns de cables de la mueca en la pgina 125
2 Carcasa del brazo superior - Retirada del arns de cables de la carcasa del
brazo superior en la pgina 130
3 Brazo inferior y placa de giro - Retirada del arns de cables del brazo inferior
en la pgina 132
4 Base - Retirada del arns de cables de la base en la pgina 134.
Nota
Es necesario realizar la retirada en el orden indicado arriba!
CUIDADO!
Lea siempre la seccin "Procedimientos generales" antes de realizar cualquier

Ubicacin del arns de cables.

El arns de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900000905
A Motor del eje 6

4 Reparacin
Continuacin
B Motor del eje 5

C Motor del eje 4
D Arns de cables
E Motor del eje 3
F Motor del eje 2
G Placa (parte del arns de cables)
H Motor del eje 1
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estndar El contenido se define en la seccin Conjunto
de herramientas estndar en la pgina 268.
las referencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones detalladas.
Sellante de bridas por ejemplo Loctite 574
Grasa para cables Shell Alvania Grease WR2
Grasa para cables, para lubricacin de Mobil FM222. Se utiliza para la lubricacin de
grado alimentario zonas de contacto de cables en robots con lubri-
cacin de grado alimentario.
Retirada del arns de cables de la mueca
Accin Informacin
1 Mueva el eje 1 hasta la posicin de 90.
2 Desatornille dos tornillos de fijacin de los
que sujetan la carcasa de giro a la base y
que no estn accesibles con el eje 1 en la
posicin de 0.
xx1300001598

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
3 Mueva
el eje 1 hasta la posicin de 0
el eje 2 hasta la posicin de -50
el eje 3 hasta la posicin de +50
eje 6: no significativo
4
PELIGRO

presin del robot!
5
CUIDADO!
Corte siempre la pintura con una cuchilla

y desgaste el borde pintado al desmontar
las piezas de un robot Cleanroom! Consulte
Sustitucin de piezas del robot en la pgi-
na 122
6 Retire las cubiertas laterales de la mueca

de ambos lados.
xx1400002899
Piezas:
Cubiertas laterales de la mueca
(2 uds.)
Tornillos de fijacin (6 unidades)
7 Retire la cubierta de inclinacin.
xx1400002900
Piezas:
Tornillos de fijacin (4 uds.)
Cubierta de inclinacin

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
8 Desatornille el tornillo de fijacin que sujeta
la pinza en el motor del eje 5.
B
A
xx0900000912
Piezas:
A: Tornillo de fijacin
B: Abrazadera
9 Desconecte el contacto de usuario
R2.CP/CS
10 Retire el soporte de conector del eje 5.
xx0900000888
Piezas:
A: Tornillos de fijacin (2 unidades)
B: Soporte de conector

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
11 Retire la cubierta de conectores.
xx0900000902
Piezas:
B: Cubierta de conectores
C: El eje 5 deber estar en la posi-
cin de 90
12 Desatornille el tornillo de fijacin que sujeta
la pinza en el motor del eje 6.
xx0900001000
Piezas:
B: Abrazadera
13 Desconecte los conectores:
R2.MP5 y R2. ME5, motor del eje 5
R2.MP6 y R2. ME6, motor del eje 6.
14 Tire con suavidad de los cables del motor
del eje 5 y del motor del eje 6 hacia fuera
del alojamiento de la mueca.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
15 Retire el alojamiento de la mueca (plsti-
co).
CUIDADO!

na 122 C
A B
xx0900000900
Piezas:
B: Alojamiento de la mueca
(plstico)
(C: El eje 5 deber estar en la posi-
cin de 90)
16 Desatornille los tornillos de fijacin que su-
jetan el motor del eje 5.
xx1400002901
Piezas:
Tornillos de fijacin y arandelas (2
unidades)
17 Incline el motor del eje 5 para poder retirar
la correa de temporizacin.
xx0900001019

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
18 Retire con cuidado el motor del eje 5.
xx1400002906
19 Desconecte las mangueras de aire.
Retirada del arns de cables de la carcasa del brazo superior
Accin Informacin
1
CUIDADO!

na 122
2 Desatornille los dos tornillos de fijacin que

sujetan el arns de cables a la abrazadera.
Deje la abrazadera sujeta a la carcasa.
xx0900001018
Piezas:
B: Abrazadera para cables
(C: El eje 5 deber estar en la posi-
cin de 90)

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
3 Retire la cubierta de la carcasa.
xx1400002909
Piezas:
Cubierta de carcasa
4 Tire con cuidado del arns de cables hacia
el exterior del alojamiento de la mueca
hacia el eje 4.
5 Corte las bridas de cables en la abrazadera
de cables A.
xx0900001023
Piezas:
A: Abrazadera para cable
R2.MP4
R2.ME4.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
7 Corte las bridas de cables en la abrazadera
de cables B.
xx0900001023
Piezas:
8 Tire con cuidado del arns de cables hacia
el exterior de la carcasa del brazo superior.
Retirada del arns de cables del brazo inferior
Accin Informacin
1
CUIDADO!

na 122
2 Retire la cubierta del brazo inferior.
xx0900000848
3 Corte las bridas de cables de los cables del

motor del eje 3.
4 Tire del arns de cables hacia el exterior a
travs de la carcasa del brazo superior y
hacia el eje 3.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
R2.MP3
R2.ME3.
6 Separe la abrazadera para cables de la
placa del brazo inferior.
A B
xx0900000879
Piezas:
B: Tornillos de fijacin (2 unidades)
7 Retire los seis tornillos de fijacin restantes
entre la carcasa de giro y la base.
xx1300001604
8 Eleve con cuidado el robot y colquelo

cerca de la base del robot.
CUIDADO!
No estire el arns de cables.
9 Corte las bridas de cables del motor del eje

2.
R2.MP2
R2.ME2

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
11 Retire la gua para cables.
xx0900000857
Piezas:
B: Gua para cables
Retirada del arns de cables de la base
Accin Informacin
1
CUIDADO!

na 122
2 Si se reutiliza el arns de cables: La foto le servir de gran ayuda al volver

Tome una foto de la abrazadera (de a montar la abrazadera.
la mueca) montada en el arns
Coloque una brida de cables cerca
de la abrazadera
Corte las bridas de cables usadas
xx1500000001
3 Retire la abrazadera (de la mueca) del ar-

ns de cables.
4 Apriete el tornillo despus de retirar la
abrazadera.
5 Gue el arns de cables y tire de l con cui-
dado hacia dentro por debajo del motor del
eje 2.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
6
Recomendacin
Tome una foto de la posicin del arns de

cables de la carcasa de giro antes de la re-
tirada.
7 Corte las bridas de cables que sujetan el

arns de cables y las mangueras de aire a
la placa de giro en la posicin del motor del
eje 1.
xx0900000884
Piezas:
A: Placa de giro
B: Soporte para cable
C: Tornillos de fijacin (2 unidades)
D: Bridas de cables (4 uds.)

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
8 Retire la cubierta de la base del robot. Para
ello, retire los tornillos de fijacin. F
B
A
xx0900000842
A Cubierta de la base
B Placa
C Tarjeta de interfaz de codificador
(tarjeta EIB)
D Abrazadera
E Unidad de batera
F Brida para cables
9 Desconecte los cables de conector de la

fuente de alimentacin, los cables de motor
y la SMB.
R1.A1
R1.A2
R1.A3
R1.A4
10 Desconecte los cables de la batera.
11 Retire los tornillos de fijacin que sujetan D en la figura anterior. No retire la batera
la abrazadera con la batera. de la abrazadera.
12 Retire los tornillos de fijacin que sujetan
la placa.
13 Desconecte los conectores de la tarjeta EIB:
R1.ME4-6 (J4)
R1.ME1-3 (J3)
R2.EIB

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
14 Retire la tarjeta EIB.
DESCARGA ELECTROSTTICA
Introduzca la placa en una bolsa protectora

contra descargas electrostticas.
15 Corte la brida de cables.

R2.MP1
R2.ME1.
17 Desconecte la conexin a tierra.
jetan el arns de cables al soporte para ca-
bles.
xx0900000884
Piezas:
A: Placa de giro
19
CUIDADO!
El arns de cables y las mangueras son

equipos sensibles. Ponga cuidado al mani-
pular el arns de cables.
20 Presione y tire con cuidado del arns de

cables completo para que avance ms all
del motor del eje 1.

4 Reparacin
4.3.2 Montaje del arns de cables
Introduccin
En estos procedimientos se describe cmo montar el arns de cables completo
en:
1 Base - Montaje del arns de cables en la base en la pgina 139
2 Brazo inferior - Montaje del arns de cables en el brazo inferior en la
pgina 142
3 Carcasa del brazo superior y placa de giro - Montaje del arns de cables de
la carcasa del brazo superior en la pgina 145
4 Mueca - Montaje del arns de cables en la mueca en la pgina 146.
Nota
Es necesario realizar el montaje en el orden indicado arriba!
CUIDADO!

Ubicacin del arns de cables

El arns de cables se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900000905
A Motor del eje 6

B Motor del eje 5
C Motor del eje 4
D Arns de cables

4 Reparacin
Continuacin
E Motor del eje 3

F Motor del eje 2
G Placa (parte del arns de cables)
H Motor del eje 1
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estndar El contenido se define en la seccin
Conjunto de herramientas estndar en la
pgina 268.
Es posible que se requieran otras herramientas En estos procedimientos se incluyen refe-
y otros procedimientos. Consulte las referencias rencias a las herramientas necesarias.
a estos procedimientos en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Sellante de bridas Por ejemplo Loctite 574
Grasa para cables, para lubricacin de grado Mobil FM222. Se utiliza para la lubricacin
alimentario de zonas de contacto de cables en robots
con lubricacin de grado alimentario.
Nota
Aplique un poco de grasa para cables al arns de cables en los puntos en los
que presente desgaste y tambin en las piezas de plstico del robot.
Montaje del arns de cables en la base

Utilice este procedimiento para montar el arns de cables en la base.
Accin Informacin
1 Robots Cleanroom: limpie las uniones que
hayan sido abiertas. Consulte Sustitucin
de piezas del robot en la pgina 122
2 Compruebe si:
el arns de cables y sus componen-
tes estn limpios y no presentan da-
os.
3 Retire la abrazadera del arns de cables y La foto le servir de gran ayuda al volver
marque la posicin. a montar la abrazadera.
Tome una foto de la abrazadera
montada en el arns
Coloque una brida de cables cerca
de la abrazadera
Corte las bridas de cables usadas
xx1500000001

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
4 Monte de nuevo la placa con la tarjeta EIB.
5 Tire con cuidado del arns de cables a tra-
vs de la placa de giro.
CUIDADO!

6 Site los cables del arns de cables en el

lado derecho del bastidor y las mangueras
de aire en el lado izquierdo del bastidor.
xx0900000836
7 Sujete el arns de cables al soporte para Par de apriete: 1 Nm.

cables con los tornillos de fijacin.
xx0900000884
Piezas:
A: Placa de giro
8 Presione y tire con cuidado del arns de
cables para sacarlo del bastidor.
CUIDADO!


4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Aplique un poco de grasa para cables al
arns de cables (incluidas las mangueras
de aire).
10 Coloque el arns de cables dentro del sopor-
te para cables.
11 Afloje la abrazadera de cables situada junto
al motor del eje 1.
xx1500000002
12 Vuelva a conectar los conectores:

R2.MP1
R2.ME1.
13 Asegure los cables de motor a la abrazadera
de cables con bridas de cables.
14 Sujete la abrazadera de cables. M3x8 (2 uds.)
15 Monte el cable de tierra de proteccin. r detta earth connection? Om inte, vad
r det fr kabel?
16 Monte la tarjeta EIB. Tornillo de fijacin (4 uds.) M3x8
Nota
Utilice equipos protectores antiestticos.
17 Conecte la tarjeta.
R1.ME4-6 (J4)
R1.ME1-3 (J3)
R2.EIB.
18 Conecte los cables de la batera.
19 Monte de nuevo la placa de batera. Tornillo de fijacin (4 uds.) M3x8
20 Monte de nuevo la placa EIB. Tornillo de fijacin (4 uds.) M3x8
CUIDADO!
Los cables son equipos sensibles. Ponga

cuidado al manejar los cables.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
21 Monte la cubierta de la base. Par de apriete: 4 Nm
A B
xx0900000829
22 Robots Cleanroom: selle y pinte las uniones

que hayan sido abiertas. Consulte Sustitu-
cin de piezas del robot en la pgina 122
Nota
Despus del trabajo de reparacin, limpie

el robot para que quede libre de partculas
con alcohol en un pao sin hilas.
Montaje del arns de cables en el brazo inferior
Accin Informacin
2 Coloque el arns de cables en el soporte
de la placa de giro.
Oriente el cable R2.MP2 hacia atrs
Oriente el cable R2.ME2 hacia delan-
te
3 Apriete los tornillos de la abrazadera. Tornillo de fijacin M3x8 (2 uds.)
4 Asegure las mangueras de aire a la placa
de giro con bridas de cables.
5 Sujete el arns de cables a la placa de giro
con las bridas de cables.
6 Coloque bridas de cables en las conexiones
de motor para facilitar el montaje del motor
del eje 2.
xx1500000003

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
7 Presione y tire del arns de cables con cui-
dado para que avance ms all del motor
del eje 2.
CUIDADO!
Los cables son equipos sensibles. Ponga

cuidado al manejar los cables.
8 Monte el brazo inferior en la placa de giro

mientras tira del arns de cables hacia fue-
ra.
CUIDADO!
Asegrese de no aplastar los cables.
9 Apriete los tornillos de fijacin de la placa M4x25 (6 uds.)

de giro.
10 Monte la abrazadera de cables en el arns
de cables. Utilice la imagen para localizar
la posicin correcta.
xx1500000001
11 Apriete la abrazadera al motor del eje 3. M3x8 (2 uds.)

12 Retire las bridas de cables de los conecto-
res del motor junto al motor del eje 2.
R2.MP3
R2.ME3.
14 Coloque los cables del conector junto al
motor y apriete los conectores con bridas
de cables alrededor del motor.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
15 Monte la gua para cables. Par de apriete: 1 Nm.
CUIDADO!
El plstico se agrietar si aprieta los torni-

llos en exceso.
xx0900000857
Piezas:
B: Gua para cables
16 Reconecte las conexiones del motor del eje
3
R2.ME3
R2.MP3.
17 Sujete los cables de motor con bridas de
cables a la abrazadera de cables.
18 Monte la abrazadera de cables en la placa Par de apriete: 1 Nm.
del brazo inferior.
A B
xx0900000879
Piezas:
19 Tire hacia fuera del arns de cables a travs
de la carcasa del brazo superior.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
20 Verifique que el arns de cables no quede
retorcido.
21
Nota

Montaje del arns de cables de la carcasa del brazo superior

Utilice este procedimiento para montar el arns de cables de la carcasa del brazo
superior.
Accin Informacin
R2.MP4
R2.ME4.
3 Apriete los cables de motor con una brida
de cables.
4 Apriete el arns de cables con bridas de Par de apriete: 1 Nm.
cables a la abrazadera de cables. Ajuste la
longitud del arns de cables de modo que
los cables de motor lleguen a sus conecto-
res.
xx0900001023
Piezas:
5 Presione el arns de cables para introducirlo
a travs del alojamiento de la mueca.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
6 Vuelva a montar la abrazadera para cables Par de apriete: 1 Nm.
en la carcasa con sus tornillos de fijacin.
xx0900001018
Piezas:
A: Tornillos de fijacin (2 unida-
des)
Nota

Montaje del arns de cables en la mueca

Utilice este procedimiento para montar el arns de cables en la mueca.
Accin Informacin
2 Reconecte las mangueras de aire. Colque-
las en plano para dejar espacio para el mo-
tor.
3 Reconecte el contacto de usuario R2.CS
4 Coloque el motor en el eje 5.
5 Monte la correa de temporizacin.
6 Sujete el motor solo lo suficiente para poder M5x16 (2 unidades) y arandelas
mover el motor.
7 Tense la correa de temporizacin a 7,6 - 8,4
Nm. Recomendacin
Utilice un dinammetro para conseguir el

par correcto.
8 Apriete los tornillos de fijacin del motor. Par de apriete: 5,5 Nm

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Monte el alojamiento de la mueca (plsti- Par de apriete: 2 Nm
co).
A B
xx0900000900
A: Tornillos de fijacin, M3x25 (3

uds.)
(plstico)
C: (El eje 5 deber estar en la posi-
cin de 90)
R2.MP5
R2.ME5.
11 Coloque los cables alrededor del motor.
12 Monte el soporte de conector (de plstico). Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000888
Piezas:
A: Tornillos de fijacin M3x8 (2
uds.)
B: Soporte de conector (de plsti-
co)
13 Sujete al soporte de conector los cables
correspondientes al eje 6.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
14 Sujete el arns de cables con bridas de ca-
bles.
xx0900001009
Piezas:
A: Bridas para cables
15 Monte el tornillo de fijacin que sujeta la Par de apriete: 1 Nm.
pinza en el motor del eje 5.
CUIDADO!
Asegrese de que los cables queden tendi-

dos sueltos desde el borde circular hacia
el motor del eje 6.
B
A
xx0900000912
Piezas:
B: Abrazadera
R2.MP6
R2.ME6.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
17 Monte el tornillo de fijacin que sujeta la Par de apriete: 1 Nm.
pinza en el motor del eje 6.
xx0900001000
Piezas:
B: Abrazadera
18 Monte la cubierta de conectores. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000902
Piezas:
A: Tornillo de fijacin M3x8 (1 ud.)
B: Cubierta de conectores
C: (El eje 5 deber estar en la posi-
cin de 90)
19 Aplique grasa para cables al arns de ca-
bles en la posicin de la mueca.
20 Limpie todas las cubiertas si estn sucias.
21 Aplique grasa para cables al interior de las
cubiertas.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
22 Monte las cubiertas laterales de la mueca. Par de apriete: 1 Nm.
Tornillo de fijacin M3x8 (3 uds.)
23 Monte la cubierta de inclinacin. Par de apriete: 1 Nm.
C
xx0900000901
Piezas:
A: Tornillo de fijacin M3x8 (4 uds.)
B: Cubierta de inclinacin
C: Motor del eje 6
24 Aplique grasa para cables al manguito del
eje 4.
25 Monte la cubierta de la carcasa en el eje 4. Par de apriete: 1 Nm
cubierta de carcasa y Tornillo de fijacin M3x8 (8 uds.)
cubierta del brazo inferior.
26 Aplique grasa para cables al arns de ca-
bles y al manguito del brazo inferior.
27 Monte de nuevo la cubierta del brazo infe- Par de apriete: 1 Nm
rior en el eje 4. Tornillo de fijacin M3x8 (4 uds.)
28 Conecte el robot a la fuente de alimenta-
cin.
PELIGRO
Asegrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrar infor-
macin ms detallada en la seccin PELI-
GRO: La primera prueba de funcionamiento
puede causar lesiones o daos! en la pgi-
na 52.
29 Mueva el robot hasta los 90 en el eje 1.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
30 Apriete los dos tornillos restantes de la
placa de giro/base.
Nota

32 Calibre de nuevo el robot. Consulte el captulo:

Calibracin
33
PELIGRO

na 52.

4 Reparacin
4.3.3 Sustitucin de la tarjeta de interfaz de codificador
Introduccin
Este procedimiento describe cmo sustituir la tarjeta de interfaz de codificador.
Ubicacin de la tarjeta de interfaz de codificador
B
A
xx0900000842
B Placa
C Tarjeta de interfaz de codificador (tarjeta EIB)
D Abrazadera
E Unidad de batera
F Brida de cable
Equipo necesario
Equipo Nota
Herramientas estndar El contenido se define en la seccin Conjunto
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.

4 Reparacin
Continuacin
Retirada de la tarjeta EIB

Utilice este procedimiento para retirar la tarjeta EIB.
Accin Informacin
1
PELIGRO

presin del robot!
2
CUIDADO!

na 122
3 Retire la cubierta de la base. Consulte la figura en:

Ubicacin de la tarjeta de interfaz
de codificador en la pgina 152
4 Retire los tornillos de fijacin que sujetan Consulte la figura en:
la placa. Ubicacin de la tarjeta de interfaz
5 Tire con suavidad de la parte principal del
arns de cables una corta distancia para
alcanzar la tarjeta EIB.
6 Desconecte el cable de la batera.
7 Retire el soporte en el que est montada Consulte la figura en:
batera. Ubicacin de la tarjeta de interfaz
R1.ME1-3
R1.ME4-6
R2.EIB.
9 Retire la tarjeta EIB. Consulte la figura en:
Montaje de la tarjeta EIB

Utilice este procedimiento para montar la tarjeta EIB.
Accin Informacin
2 Monte la tarjeta EIB. Par de apriete: 2 Nm.
Consulte la figura en:

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
R1.ME1-3
R1.ME4-6
R2.EIB.
4 Monte la placa en la que est montada la Consulte la figura en:
batera. Ubicacin de la tarjeta de interfaz
5 Conecte de nuevo el cable de batera.
6 Presione cuidadosamente la parte principal
del arns de cables hacia el interior de la CUIDADO!
base.
Organice el arns de cables correctamen-
te en el interior, de forma que:
no sufra daos en las siguientes
operaciones de montaje
no sufra un desgaste adicional al
reiniciar la produccin, lo que su-
pondra un acortamiento de la vida
til del arns.
Consulte la seccin:
Montaje del arns de cables en la
pgina 138.
7 Sujete la placa con sus tornillos de fijacin. Par de apriete: 2 Nm.

8 Monte la cubierta de la base. Par de apriete: 4 Nm.
Nota


Calibracin en la pgina 233
11
PELIGRO

na 52.

4 Reparacin
4.4.1 Sustitucin de las cubiertas de plstico
4.4 Cubiertas de plstico
Introduccin
En esta seccin se describe cmo sustituir las cubiertas de plstico del robot.
CUIDADO!


4 Reparacin
Continuacin
Ubicacin de las cubiertas de plstico
xx0900000607
A Cubierta del brazo inferior (2 unidades)

B Cubierta del lado de la mueca (2 unidades)
C Alojamiento de la mueca (plstico)
D Cubierta de carcasa
E Cubierta de inclinacin
Equipo necesario
Equipo Nota
Herramientas estndar El contenido se define en la seccin Conjunto
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referen-
mientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.

4 Reparacin
Continuacin
Tornillos de fijacin y pares de apriete

La tabla muestra qu tornillos de fijacin y qu pares de apriete deben usarse.
Cubierta Tornillo de fija- Calidad de los tornillos Cant. Par de apriete
cin
Cubierta del brazo su- M3x16 Acero 12.9 pavonado 4+4 1 Nm
perior
Cubierta del lado de M3x8 Acero 12.9 pavonado 3+3 1 Nm
la mueca
Alojamiento de la mu- M3x25 Acero 12.9 pavonado 3 1 Nm
eca (plstico)
Cubierta de carcasa M3x8 Acero 12.9 pavonado 8 1 Nm
Cubierta de inclina- M3x8 Acero 12.9 pavonado 4 1 Nm
cin
Retirada de las cubiertas de plstico

Utilice este procedimiento para retirar las cubiertas de plstico.
Accin Informacin
1
PELIGRO

elctrica, presin hidrulica y aire a presin
del robot!
2
CUIDADO!
Corte siempre la pintura con una cuchilla y

desgaste el borde pintado al desmontar las
piezas de un robot Cleanroom! Consulte Susti-
tucin de piezas del robot en la pgina 122
3 Retire los tornillos de fijacin que sujetan la

cubierta de plstico.
4 Retire la cubierta de plstico.
5 Si prev reutilizar la cubierta, mantngala lim-
pia y gurdela en un lugar seguro.
Montaje de las cubiertas de plstico

Utilice este procedimiento para montar las cubiertas de plstico.
Accin Informacin
1 Robots Cleanroom: limpie las uniones que ha-
yan sido abiertas. Consulte Sustitucin de pie-
zas del robot en la pgina 122
2 Antes de montar la cubierta de plstico, inspec- Si la cubierta de plstico presenta fisu-
cinela para detectar posibles fisuras u otros ras o cualquier otro dao, debe susti-
daos. tuirse con una nueva.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
3 Monte la cubierta de plstico y fjela con sus
tornillos de fijacin.
El tipo de tornillos de fijacin a utilizar se des-
cribe en la tabla:
en la pgina 157
4 Para conocer los pares de apriete, consulte la
tabla:
en la pgina 157
que hayan sido abiertas. Consulte Sustitucin
Nota
Despus del trabajo de reparacin, limpie el

robot para que quede libre de partculas con
alcohol en un pao sin hilas.

4 Reparacin
4.5.1 Sustitucin del brazo superior
4.5 Brazo superior
Introduccin
Este procedimiento describe cmo sustituir el brazo superior.
CUIDADO!

Ubicacin del brazo superior

Los brazos superior e inferior se encuentran en los lugares mostrados en la figura.
xx0900000924

4 Reparacin
Continuacin
A Brazo superior completo con mueca

B Tornillos de fijacin (16 unidades)
C Caja reductora del eje 3
D Brazo inferior
Equipo necesario
Equipo Nota
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
Loctite 7063 Para eliminar residuos de Loctite.
Loctite 574
Retirada del brazo superior

Utilice este procedimiento para retirar el brazo superior.
Accin Informacin
2
PELIGRO

presin del robot!
3
CUIDADO!

na 122

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
4 Retire las cubiertas de la mueca. A
B
C
B
xx0900000999
Piezas:
A: Cubiertas de la mueca (2 unida-
des)
B: Tornillos de fijacin (3+3 unida-
des)
cin de 90
5 Retire el motor del eje 5. Consulte la seccin:
Sustitucin del motor del eje 5 en
la pgina 218
6 Retire el arns de cables de la mueca. Consulte la seccin:
Retirada del arns de cables en la
pgina 124.
7 Tire del arns de cables hacia el exterior
del alojamiento de la mueca.
8 Retire el alojamiento de la mueca (plsti-
co).
A B
xx0900000900
Piezas:
(plstico)
cin de 90

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Retire el arns de cables de la carcasa del Consulte la seccin:
brazo superior. Retirada del arns de cables en la
pgina 124.
jetan las abrazaderas para cables de ambos
lados del motor del eje 4.
xx0900001023
Piezas:
11 Retire las cubiertas del brazo inferior de
ambos lados del robot.
xx0900000848
12 Retire el arns de cables del brazo inferior. Consulte la seccin:

Retirada del arns de cables en la
pgina 124.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
jetan la placa del brazo inferior a la cubierta
de motor.
xx0900000851
Piezas:
A: Arns de cables
B: Placa del brazo inferior
C: Cubierta del motor
D: Tornillos de fijacin (4 unidades)
E: Orificios para tornillos de fijacin
(4 unidades)
Fax: Gua para cables
14 Tire del arns de cables a travs de la car-
casa del brazo superior.
15 Sujete el brazo superior sostenindolo con
firmeza.
16 Desatornille los tornillos de fijacin que su- Consulte la figura en:
jetan el brazo superior con la mueca a la Ubicacin del brazo superior en la
caja reductora del eje 3. pgina 159
17 Retire el brazo superior.
Montaje del brazo superior

Utilice este procedimiento para montar el brazo superior.
Accin Informacin
2 Compruebe si:
Todas las superficies de montaje
estn limpias y no presentan daos.
3 Elimine los restos antiguos de Loctite de Consulte Sustitucin del brazo superior
las superficies de montaje de la caja reducen la pgina 159.
tora del eje 3 y del brazo superior, utilizando Equipo necesario en la pgina 160
Loctite 7063.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
4 Aplique Loctite 574 en todas las superficies
de montaje de la caja reductora del eje 3 y
del brazo superior.
5 Sujete el brazo superior con la mueca a la Par de apriete: 2 Nm.
caja reductora del eje 3 con sus tornillos de Consulte la figura en:
fijacin. Ubicacin del brazo superior en la
pgina 159
6 Presione el arns de cables para introducir- Consulte la seccin:
lo en la carcasa del brazo superior. Montaje del arns de cables en la
pgina 138
7 Monte la placa del brazo inferior. Par de apriete: 4 Nm.
xx0900000851
Piezas:
A: Arns de cables
(4 unidades)
8 Sujete el arns de cables a la placa del Consulte la seccin:
brazo inferior. Montaje del arns de cables en la
pgina 138

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Monte las cubiertas del brazo inferior. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000848
10 Sujete el arns de cables a la carcasa del Consulte la seccin:

brazo superior. Montaje del arns de cables en la
pgina 138
11 Monte las dos abrazaderas para cables a Par de apriete: 1 Nm.
ambos lados del motor del eje 4.
xx0900001023
Piezas:
12 Presione el arns de cables para introducir-
lo en la mueca.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
13 Monte la abrazadera para cables. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900001018
Piezas:
cin de 90
14 Monte el arns de cables en la mueca. Consulte la seccin:
pgina 138
15 Monte el alojamiento de la mueca (plsti- Par de apriete: 1 Nm.
co).
A B
xx0900000900
Piezas:
(plstico)
cin de 90
16 Monte el motor del eje 5. Consulte la seccin:
Sustitucin del motor del eje 5 en
la pgina 218

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
Nota


Calibracin en la pgina 233.
19
PELIGRO

na 52.

4 Reparacin
4.6.1 Sustitucin del brazo inferior
4.6 Brazo inferior
Introduccin
Este procedimiento describe cmo sustituir el brazo inferior.
La caja reductora del eje 3 est incluida en el brazo inferior.
CUIDADO!


4 Reparacin
Continuacin
Ubicacin del brazo inferior

El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx1100000961
Equipo necesario
Equipo Nota
pgina 268.
ciones detalladas.

4 Reparacin
Continuacin
Equipo Nota
Sellante de bridas por ejemplo Loctite 574
Retirada del brazo inferior

Utilice este procedimiento para retirar el brazo inferior.
Accin Informacin
1
PELIGRO

presin del robot!
2
CUIDADO!

na 122

ambos lados del robot.
xx0900000848
4 Retire el arns de cables del brazo inferior. Consulte la seccin:

Retirada del arns de cables de la
mueca en la pgina 125
jetan los brazos inferior y superior y separe
los brazos.
jetan la cubierta del motor a la placa del
brazo inferior.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
7 Desatornille los tornillos de fijacin que su- A B
jetan el brazo inferior a la caja reductora del
eje 2.
D
C
xx0900000859
Piezas:
A: Carcasa de giro
B: Caja reductora del eje 2
C: Brazo inferior
D: Tornillos de fijacin (16 unida-
des)
8 Retire el brazo inferior.
9 Retire el motor del eje 3 y la correa de tem- Consulte la seccin:
porizacin. Sustitucin del motor del eje 3 con
su caja reductora en la pgina 209
Montaje del brazo inferior

Utilice este procedimiento para montar el brazo inferior.
Accin Informacin
2 Compruebe si:
todas las superficies de montaje es-
tn limpias y no presentan daos.
3 Elimine los restos antiguos de Loctite de Consulte Sustitucin del brazo inferior en
las superficies de montaje de la caja reduc- la pgina 168.
tora del eje 2 y del brazo inferior, utilizando Equipo necesario en la pgina 169
Loctite 7063.
4 Aplique sellante de bridas a las superficies
de montaje de la caja reductora del eje 2 y
el brazo inferior.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
5 Monte el brazo inferior en la caja reductora Par de apriete: 4 Nm.
del eje 2 con sus tornillos de fijacin.
A B
D
C
xx0900000859
Piezas:
A: Carcasa de giro
B: Caja reductora del eje 2
C: Brazo inferior
D: Tornillos de fijacin (16 unida-
des)
6 Monte la cubierta del motor. Par de apriete: 4 Nm.
7 Monte el motor del eje 3. Consulte la seccin:
Sustitucin del motor del eje 3 con
su caja reductora en la pgina 209
8 Sujete los brazos superior e inferior con los Par de apriete: 2 Nm.
tornillos de fijacin (16 unidades).
9 Monte el arns de cables del brazo inferior. Consulte la seccin:
pgina 138
xx0900000848

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
Nota


13
PELIGRO

na 52.

4 Reparacin
4.7.1 Sustitucin del motor del eje 1 con su caja reductora
4.7 Motores y motores con cajas reductoras
Introduccin
Este procedimiento describe cmo sustituir:
motor del eje 1 con caja reductora.
La caja reductora del eje 1 forma parte del motor del eje 1 al pedirlo como repuesto.
El procedimiento siguiente describe la sustitucin del motor del eje 1 y la caja
reductora como una unidad. Para ms informacin, pngase en contacto con
ABB.
CUIDADO!

Ubicacin del motor del eje 1 con caja reductora

El motor del eje 1 con caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
xx0900000871
A Motor del eje 1 con caja reductora

4 Reparacin
Continuacin
La placa de giro existe con dos diseos diferentes dentro de la base. Uno de los
diseos presenta un orificio de salida de aire, mientras que el otro no lo tiene.
xx1500000112
Equipo necesario
Equipo Nota
pgina 268.
ciones detalladas.
Sellante de bridas, por ejemplo Loctite 574 Cantidad 2 ml
Grasa para cables, para lubricacin de grado Mobil FM222. Se utiliza para la lubricacin
alimentario de zonas de contacto de cables en robots
con lubricacin de grado alimentario.
Loctite 243

4 Reparacin
Continuacin
Retirada del motor del eje 1 con caja reductora

Utilice estos procedimientos para retirar el motor del eje 1 con caja reductora.
Retirada, paso 1 - Preparativos
Accin Informacin
1
Nota
Si el robot est montado en cualquier posi-

cin distinta del montaje sobre el suelo, es
necesario retirarlo primero de esta posicin.
La mejor forma de realizar el procedimiento
de sustitucin del motor del eje 1 con caja
reductora es con el robot en posicin verti-
cal.
2
CUIDADO!
Tenga cuidado al realizar estos procedimien-

tos. El arns de cables permanecer mon-
tado o parcialmente montado durante los
procedimientos.
3 Los dos tornillos ms posteriores que suje-

tan la carcasa de giro resultan difciles de
alcanzar con el eje 1 en la posicin de cali-
bracin. Por tanto, mueva manualmente el
eje 1 para poder acceder a estos tornillos.
5 Retire los dos tornillos de fijacin de los
que sujetan la carcasa de giro a la base (no
estn accesibles con el eje 1 en la posicin
de 0).
xx1300001598
xx1300001599

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
6 Mueva
el eje 2 hasta la posicin de -50
eje 6: no significativo
xx1300001600
7
PELIGRO

presin del robot!
8
CUIDADO!

na 122

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Retire la cubierta del brazo inferior del late-
ral de la placa del brazo inferior.
xx1300001124
Retirada, paso 2 - Carcasa de giro
Accin Informacin
1
CUIDADO!

na 122
2 Retire la abrazadera de cables del brazo

inferior.
A B
xx0900000879
A Abrazadera

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
3 Corte las bridas de cables del motor del eje
2.
R2.MP2
R2.ME2
5 Retire los tornillos de fijacin restantes que
sujetan la carcasa de giro.
xx1300001604
6 En caso necesario, utilice dos tornillos para

presionar la carcasa de giro hacia fuera.
7 Retire las dos guas para cables.
xx0900000857
A Tornillos de fijacin (2 unidades)

B Guas para cables (2 unidades)
8 Tire con cuidado de los cables del motor

del eje 2 hasta la mxima longitud posible.
9 Gue el arns de cables y presinelo/tire de
l con cuidado hacia dentro por debajo del
motor del eje 2 hasta la mxima longitud
posible, pero sin daar ninguno de los ca-
bles.
Nota
No utilice una fuerza excesiva!

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
10 Eleve con cuidado el brazo superior, el
brazo inferior y la carcasa de giro y bjelos Recomendacin
cerca de la base del robot, a la mxima
distancia que permita el arns de cables
(an conectado). Utilice una caja maciza de un tamao
adecuado y hecha de un material que no
pueda causar ningn dao al robot. Colo-
CUIDADO! que cierta cantidad de plstico en el fondo
de la caja para crear un "lecho" adecuado
No estire el arns de cables. sobre el que apoyar el robot.

la abrazadera de cables a la placa de giro.
C
Nota
Deje montadas las bridas de cables y B

abrazaderas!
A
xx1300001596
A Placa de giro
B Abrazadera para cable
C Tornillos de fijacin (2+2 unidades)
12
CUIDADO!
Asegrese de que el arns de cables no

sufra daos en este proceso!
Retirada, paso 3 - Base
Accin Informacin
1
CUIDADO!

na 122

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
2 Retire la cubierta de la base.
A B
xx0900000829
3 Retire la placa con la tarjeta EIB y la batera

montadas y tire de la placa hacia fuera para
poder alcanzar el conector del cable de la
batera.
xx0900000831
A Placa
4
CUIDADO!
Desconecte con mucho cuidado el conector

del cable de la batera! Si ejerce una fuerza
excesiva, existe riesgo de daar el conector!
5 Afloje los tornillos de fijacin que sujetan

la abrazadera de cables a los conectores.
xx1500000002

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
6 Corte las bridas de cables que conectan los
cables de motor del eje 1 a la base.
7 Desconecte los cables de motor del eje 1.
Retirada, paso 4 - Motor del eje 1 con caja reductora
Accin Informacin
1
CUIDADO!

na 122

la placa de giro.
xx1300001605
A Tornillos de fijacin y arandelas (16

+ 16 unidades)
B Placa de giro
C Base
3
Recomendacin
Anote la posicin de la placa de giro antes

de retirarla.
xx1400002558

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
4 Levante con cuidado la placa de giro y col-
quela cerca del resto del sistema de brazos
retirado del robot. Utilice los orificios de
acceso para forzar la separacin de la placa
de giro.
CUIDADO!
No dae el arns de cables!
xx1300001606
5
CUIDADO!
Proteja la caja reductora del polvo y/o part-

culas extraas.
6 Retire el tornillo del centro de la placa de

giro.
la gua para cables.
xx1300001607
8 Levante con cuidado la gua para cables,

movindola por encima del arns de cables
y colocndola cerca del resto de las piezas
retiradas del robot.
CUIDADO!
No dae el arns de cables en este proce-

so!
xx1300001608

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
el motor del eje 1 a la caja reductora.
xx0900001054
A Tornillos de fijacin (12 unidades)
10 Presione con cuidado los cables del motor

del eje 1 a travs del rebaje, mientras levan- CUIDADO!
ta al mismo tiempo el motor del eje 1 con
la caja reductora. Los conectores pueden quedarse atasca-
dos en el espacio reducido que permite
CUIDADO! el rebaje!
Levante sujetando firmemente por el motor

y la caja reductora para no daar ninguno
de los componentes.
Montaje del motor y la caja reductora del eje 1

Utilice estos procedimientos para montar tanto el motor como la caja reductora
del eje 1.
CUIDADO!
Ponga el mximo cuidado al realizar estos procedimientos. El arns de cables

permanecer montado o parcialmente montado durante los procedimientos.
Montaje, paso 1 - Motor del eje 1 con caja reductora
Accin Informacin
1 Limpie las superficies de contacto entre la
brida del motor y la base para eliminar res-
tos antiguos de Loctite y otros tipos de su-
ciedad.
Asegrese de que:
tn limpias de restos antiguos de
Loctite y otros tipos de suciedad y
no presentan daos
el motor y la caja reductora estn
limpios y no presentan daos.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
3 Si el robot cuenta con un orificio de salida
de aire: retire el tornillo del orificio de salida
de aire de la placa de giro para liberar la
presin del interior de la base.
xx1500000112
4 Retire los dos tornillos con tuercas que su-

jetan el motor del eje 1 y la caja reductora
durante el transporte.
xx0900001050
A Tornillos y tuercas de fijacin (2

unidades) utilizados durante el
transporte
5
Recomendacin
Extienda los cables de conexin del motor

con bridas de cables para facilitar la salida
de los cables a travs de la base.
xx1500000003

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
6 Sostenga el motor del eje 1 y presione con
cuidado los cables de motor a travs del
rebaje de la parte inferior de la base.
xx1300001117
7 Antes de montar el motor del eje 1 con la

caja reductora, busque la posicin de los
tornillos de fijacin en la cual los cables de
motor lleguen a la mxima distancia en el
interior de la base. Con el motor y la caja
reductora montados y los cables de motor
asomando por el orificio, retire las bridas
de cables.
8 Asegure el motor del eje 1 con la caja reduc- Par de apriete: 4 Nm
tora.
xx0900001054
A Tornillo de fijacin, M4x40 q12.9 (12

uds.)

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Si el robot cuenta con un orificio de salida Par de apriete: 1 Nm
de aire: aplique sellante de bridas (Loctite
574) y monte el tornillo en el orificio de sali-
da de aire de la placa de giro.
xx1500000112
10 Mueva con cuidado la gua para cables por

encima del arns de cables y mntela en la
base.
CUIDADO!
Asegrese de no daar el paquete de ca-

bles.
xx1300001608
xx0900000800
A Tornillos de fijacin de fijacin M3x8

q12.9 (3 uds.)
B Gua para cables
C Base
11 Fije la gua para cables con sus tornillos de Par de apriete: 2 Nm.
fijacin.
12 Aplique grasa para cables a las superficies
interiores de la gua para cables.
Montaje, paso 2 - Base
Accin Informacin
base y la placa de giro para eliminar restos
antiguos de Loctite y otros tipos de sucie-
dad.
3 Limpie el orificio avellanado de la placa de
giro y el tornillo.
4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
4 Aplique sellante para bridas (Loctite 574)
en las superficies de montaje de la placa
de giro y la caja reductora.
xx0900000835
A rea en la que aplicar el Loctite 574
5 Aplique una delgada capa de grasa para

cables a la superficie de plstico de la parte
de la gua para cables que se fija a la placa
de giro.
xx1300001125
6 Aplique grasa para cables en los cables y

mangueras antes de introducir el paquete
hacia el interior a travs de la gua para ca-
bles.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
7 Monte la placa de giro mientras a la vez or- Par de apriete: 4 Nm.
ganiza el arns de cables en la gua para
cables. A
xx1300001606
CUIDADO! C
Tenga cuidado para no daar el arns de
cables.
xx0900000799
A Tornillos de fijacin y arandelas

M4x25 q 12.8 (16+16 uds.)
B Placa de giro
C Base
8 Aplique Loctite 243 al tornillo y apriete la

placa de giro.
9 Conecte los conectores:
R2.MP1
R2.ME1
10
Recomendacin
Para facilitar el montaje de las bridas de

cables, afloje levemente los tornillos que
sujetan la placa.
11 Sujete los conectores a la placa con bridas

de cables.
xx1400002559
12 Monte los tornillos de fijacin que sujetan

la placa de cables, si los haba retirado.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
13 Reconecte con cuidado el conector del ca-
ble de la batera.
CUIDADO!
Si ejerce una fuerza excesiva al conectar el

cable de la batera, existe riesgo de daar
el conector.
Recomendacin
Si deja desatornillados los tornillos de fija-

cin que sujetan la abrazadera con la bate-
ra, le resultar ms fcil conectar el cable
de la batera.
14 Sujete la abrazadera con la batera (si la

haba retirado).
15 Asegrese de que el cable de tierra est
conectado y no presente daos.
16 Presione con cuidado la placa hacia el inte-
rior con la tarjeta EIB y la batera hacia el
interior de la base.
Nota
Asegrese de que los cables queden colo-

cados correctamente y de que ningn cable
sufra daos!
xx0900000836
Piezas:
A: Placa
B: Tornillos de fijacin M3x8 q12.8
(4 uds.)
17 Sujete la placa con sus tornillos de fijacin. Par de apriete: 2 Nm.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
18 Monte con cuidado la cubierta de la base. Par de apriete: 4 Nm.
CUIDADO!
Asegrese de no daar los cables en el

proceso.
A B
xx0900000829
Piezas:
A: Cubierta de la base
B: Tornillos de fijacin M4x25 q12.8
(4 uds.)
Montaje, paso 3 - Carcasa de giro
Accin Informacin
2 Levante la carcasa de giro y el sistema de
brazos (brazos superior e inferior) y sosten-
ga las piezas en ngulo para poder montar
el soporte para cables en la placa de giro.
Recomendacin
La forma ms sencilla y segura de hacerlo

es que dos personas lo hagan conjuntamen-
te:
Persona 1: sostiene el sistema de
brazos en ngulo
Persona 2: monta el soporte para
cables.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
3 Sujete el soporte para cables.
C
A
xx1300001596
A Placa de giro
B Abrazadera para cable
C Tornillos de fijacin M4x25 q12.8
(2+2 uds.)
4 Mientras mantiene elevado el sistema de

brazos en ngulo, presione con cuidado los
cables del motor del eje 2 para introducirlos
en la carcasa de giro, uno a cada lado del
motor.
5
Recomendacin
Extienda los cables de conexin del motor

con bridas de cables para facilitar la salida
de los cables a travs de la base.
xx1500000003
Figure 4.1:
6 Presione con cuidado el resto de los cables

para introducirlos en la carcasa de giro.
placa de giro y la carcasa de giro para elimi-
nar restos antiguos de Loctite y otros tipos
de suciedad.
8 Mueva con cuidado la carcasa de giro por
encima del arns de cables y pngala en la
posicin de montaje.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Fije la carcasa de giro con los seis tornillos Par de apriete: 4 Nm.
de fijacin que es posible alcanzar en este
momento.
xx1300001604
M4x25 (6 uds.)
Montaje, paso 4 - Procedimiento final
Accin Informacin
Nota

2 Conecte los conectores:

R2.MP2
R2.ME2
3 Organice los cables del motor del eje 2 de
forma que no sufran daos.
4 Asegure los cables de motor alrededor del
motor del eje 2 con una brida de cables.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
5 Monte las dos guas para cables. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000857
A Tornillos de fijacin M3x8 (2 uds.)

B Guas para cables (2 unidades)
6 Monte la abrazadera de cables en la placa

del brazo inferior.
A B
xx0900000879
A Abrazadera para cable

B Tornillos de fijacin M3x8 (2 uds.)
7 Lubrique el interior de la cubierta del brazo

inferior con grasa para cables.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
8 Monte la cubierta del brazo inferior. Par de apriete: 2 Nm
xx1300001124
9 Encienda el robot.
10 Encienda el controlador y mueva manual-
mente el robot hasta la posicin de calibra-
cin.
11
PELIGRO

presin del robot!
12 Mueva el eje 1 hasta la posicin de 90 para

poder llegar a los dos tornillos de fijacin
restantes que sujetan la carcasa de giro.
14
PELIGRO

na 52.

4 Reparacin
Introduccin
motor del eje 2 con su caja reductora.
La caja reductora del eje 2 forma parte del motor del eje 2 al pedirlo como repuesto.
El procedimiento siguiente describe la sustitucin del motor y de la caja reductora
del eje 2 como una unidad. Para obtener ms informacin acerca de cmo sustituir
la caja reductora del eje 2, pngase en contacto con ABB.
CUIDADO!

Ubicacin del motor del eje 2 con caja reductora

El motor del eje 2 con caja reductora se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
B
A
xx0900000847
A Arns de cables
B Motor del eje 3
C Motor del eje 2 con caja reductora

4 Reparacin
Continuacin
La carcasa del brazo inferior existe con dos diseos diferentes. Uno de los diseos
presenta un orificio de salida de aire, mientras que el otro no lo tiene.
xx1500000113
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas estndar El contenido se define en la seccin Conjun-
to de herramientas estndar en la pgina 268.
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- cias a las herramientas necesarias.
rencias a estos procedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.
Loctite 7063 Para eliminar residuos de Loctite.
Loctite 574 Cantidad: 2 ml.
Retirada del motor del eje 2 con caja reductora

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 2 con su caja reductora.
CUIDADO!


4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
1 Mueva manualmente el robot hasta la posi-
cin de calibracin.
2
PELIGRO

presin del robot!
3
CUIDADO!

na 122

ambos lados del brazo inferior.
xx0900000848

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
R2.MP3
R2.ME3
xx0900000850
Piezas:
A: Conectores
jetan la abrazadera de cables para desco-
nectar el arns de cables del brazo inferior.
A B
xx0900000879
Piezas:

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
7 Retire las dos guas para cables.
xx0900000857
Piezas:
A: Tornillos de fijacin (2+2 unida-
des)
B: Guas para cables (2 unidades)
jetan la placa del brazo inferior a la cubierta
de motor.
xx1300001123

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Tire hacia fuera con cuidado del arns de
cables hasta el mximo posible sin causar
daos y coloque la placa del brazo inferior
en ngulo.
xx0900000851
Piezas:
A: Arns de cables
(4 unidades)
10 Deje montados dos tornillos de fijacin y
desatornille los tornillos restantes que suje-
tan el brazo inferior a la caja reductora del
eje 2.
xx1300001121
11 Sujete firmemente los brazos superior e in-

ferior.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
12 Desatornille con cuidado los dos tornillos
de fijacin restantes que sujetan el brazo
inferior a la caja reductora del eje 2.
xx1300001119
13 Diseo del orificio de ventilacin:

Retire el tornillo de la placa de giro.
14 Coloque con cuidado los brazos inferior y
superior a un lado de la carcasa de giro y
la base, asegurndose de no daar el arns
de cables.
Recomendacin
Coloque el sistema de brazos sobre plstico

o en una caja que tenga los cantos blandos.
El sistema de brazos debe colocarse de una
forma en la que no pueda moverse por s
solo ni ser movido.

R2.MP2
R2.ME2
16 Desatornille los tornillos de fijacin y las
arandelas planas que sujetan el motor del
eje 2 con su caja reductora a la carcasa de
giro; retire con cuidado el motor del eje 2.
CUIDADO!
Con el fin de no causar daos en ninguna

pieza, sostenga las dos piezas sujetndolas
firmemente mientras retira el motor con su
caja reductora.
xx1300001120
Montaje del motor del eje 2 con su caja reductora

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 2 con su caja reductora.
CUIDADO!


4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
2 Antes del montaje, asegrese de que:
todas las superficies de montaje es- Recomendacin
el motor y la caja reductora estn Utilice Loctite 7063 (Superclean).
3 Retire los dos tornillos con las tuercas que
sujetan el motor del eje 2 a la caja reductora
mientras los transporta.
xx0900001050
Piezas:
A: Tornillos con tuercas, usados
durante el transporte (2 unidades)
4 Elimine los restos antiguos de Loctite y
cualquier otra suciedad de las superficies
de montaje del brazo inferior.
5 Limpie el tornillo y el orificio avellanado de
la placa de giro.
6 Introduzca en la caja reductora la misma
cantidad de grasa que haba retirado ante-
riormente.
de aire: retire el tornillo del orificio de salida
de aire de la carcasa del brazo inferior para
liberar la presin del interior del brazo infe-
rior.
xx1500000113
8 Aplique sellante de bridas (Loctite 574) en

las superficies de montaje del brazo inferior
y de la caja reductora.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Coloque el motor del eje 2 con su caja re-
ductora en la carcasa de giro.
CUIDADO!
Con el fin de no causar daos en ninguna

pieza, sostenga las dos piezas sujetndolas
firmemente mientras monta el motor con su
caja reductora.
xx1300001120
10 Fije el motor del eje 2 y la caja reductora a Par de apriete: 4 Nm.

la carcasa de giro con sus tornillos de fija-
cin.
xx1300001122
11 Mientras sostiene los brazos superior e in-

ferior, sujete el brazo inferior al motor del
eje 2 y la caja reductora con dos tornillos
de fijacin.
xx1300001119

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
12 Fije el motor del eje 2 y la caja reductora al Par de apriete: 4 Nm.
brazo inferior con los tornillos de fijacin
restantes. Apriete todos los tornillos.
xx1300001121

de aire: aplique Loctite 243 y monte el torni-
llo en el orificio de salida de aire de la car-
casa del brazo inferior.
xx1500000113
Nota
Asegrese de que la placa del brazo infe-

rior quede centrada!
xx1300001123
15 Reconecte los cables de motor del eje 2:

R2.MP2
R2.ME2

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
16 Asegure los cables de motor alrededor del
motor del eje 2 con bridas de cables.
Nota
Ponga la brida a un lado para permitir que

la cubierta del brazo inferior encaje correc-
tamente.
17 Monte las dos guas para cables. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000857
Piezas:
A: Guas para cables (2 unidades)
R2.MP3
R2.ME3.
xx0900000850
Conectores:
A: R2.ME3
B: R2.MP3

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
19 Monte la abrazadera de cables en el brazo
inferior.
A B
xx0900000879
Piezas:
20
PELIGRO
Asegrese de que el arns de cables est

intacto y que quede conectado correctamen-
te en todos los ejes!
xx0900000848

Nota


4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
24
PELIGRO

na 52.

4 Reparacin
Introduccin
Este procedimiento describe cmo sustituir el motor del eje 3.
Para saber cmo sustituir la caja reductora del eje 3, consulte la seccin:
Sustitucin de la caja reductora del eje 3 en la pgina 228
CUIDADO!

Ubicacin del motor del eje 3

El motor del eje 3 se encuentra en el lugar mostrado en la figura.
B
A
xx0900000847
A Arns de cables
B Motor del eje 3
C Motor del eje 2

4 Reparacin
Continuacin
Equipo necesario
Equipo Nota
tas y otros procedimientos. Consulte las cias a las herramientas necesarias.
referencias a estos procedimientos en las
siguientes instrucciones detalladas.
Sellante de bridas (Loctite 574) Cantidad: 2 ml.
Retirada del motor del eje 3

Utilice este procedimiento para sustituir el motor del eje 3.
Accin Informacin
1 Asegure el sistema de brazos antes de reti-
rar el motor del eje 3.
2
PELIGRO

presin del robot!
3
CUIDADO!

na 122

ambos lados del brazo inferior.
xx0900000848

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
5 Corte las bridas para cables que fijan los
conectores.
xx0900000849
Piezas:
A: Bridas para cables (2 unidades)
R2.MP3
R2.ME3.
xx0900000850
Piezas:
A: Conectores R2.MP3 y R2.ME3

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
jetan la abrazadera para cables.
A B
xx0900000879
Piezas:
8 Aparte levemente el arns de cables hacia
un lado.
10 Retire la correa de temporizacin de las
poleas del motor del eje.
xx0900000876
Piezas:
A: Correa de temporizacin
B: Poleas (2 unidades)
11 Retire el motor.
Montaje del motor del eje 3

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 3.
Accin Informacin

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
2 Asegrese de que:
el motor y la caja reductora estn
3 Coloque el motor del eje 3 en la cubierta
del motor.
4 Monte la correa de temporizacin en las
poleas.
xx0900000876
Piezas:
A: Correa de temporizacin
B: Poleas (2 unidades)
5 Apriete los tornillos de fijacin y las arande-
las que sujetan el motor, slo lo suficiente
para poder mover el motor.
6 Mueva el motor hasta una posicin en la Correa nueva: F = 18-19,7 N
que se consiga una buena tensin en la Correa usada: F = 12,5-14,3 N
correa de temporizacin.
Nota
Recomendacin
No estire en exceso la correa de tempori-
Utilice un dinammetro de mano para medir zacin!
la tensin de la correa de temporizacin.
xx1400002560
7 Fije el motor del eje 3 con sus tornillos de Par de apriete: 4 Nm.
fijacin y arandelas.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
xx0900000851
Piezas:
A: Arns de cables
(4 unidades)
R2.MP3
R2.ME3.

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
10 Sujete el arns de cables montando la Par de apriete: 1 Nm.
abrazadera para cables en la placa del bra-
zo inferior.
A B
xx0900000879
Piezas:
11 Sujete los conectores con bridas de cables.
Nota
Ponga la brida para cables en un lado para

permitir que la cubierta del brazo inferior
encaje correctamente.
xx0900000849
Piezas:
A: Bridas de cables (2 uds.)

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
xx0900000848

Nota


15
PELIGRO

na 52.

4 Reparacin
Introduccin
El motor del eje 4 se suministra como parte del brazo superior al pedirlo como
repuesto.
La forma de sustituir el brazo superior completo se describe en la seccin:
Sustitucin del brazo superior en la pgina 159
Ubicacin del motor del eje 4 con su caja reductora

El motor del eje 4 con su caja reductora se encuentra en el lugar indicado en la
figura:
xx0900000785

4 Reparacin
4.7.5 Sustitucin del motor del eje 5
Introduccin
motor del eje 5 con su polea.
CUIDADO!


El motor del eje 5 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900000890
Equipo necesario
Equipo Nota
pgina 268.

4 Reparacin
Continuacin
Equipo Nota
ciones detalladas.
Retirada del motor del eje 5 con su polea

Utilice este procedimiento para retirar el motor del eje 5 con su polea.
Accin Informacin
1
PELIGRO

presin del robot!
2
CUIDADO!

na 122
3 Retire las cubiertas laterales de la mueca

de ambos lados de la mueca.
xx0900000886
Piezas:
A: Cubiertas laterales de la mueca
(2 unidades)
4 Afloje el tornillo de fijacin que sujeta la
pinza.
xx0900000887
Piezas:
B: Abrazadera

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
5 Retire el soporte de conector.
xx0900000888
Piezas:
6 Corte las bridas para cables.
xx0900001009
Piezas:
7 Desconecte los conectores del motor del
eje 5:
R2.MP5
R2.ME5
xx1100000960

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
9 Retire la correa de temporizacin de las
poleas.
xx0900000611
Piezas:
A: Cubierta del lado de la mueca
B: Polea (2 unidades)
C: Correa de temporizacin
10 Retire el motor con su polea.
Montaje del motor del eje 5

Utilice este procedimiento para montar el motor del eje 5.
Accin Informacin
2 Compruebe si:
el motor est limpio y no presenta
daos.
3 Coloque el motor en el alojamiento de la
mueca.
R2.MP5
R2.ME5

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
5 Monte la correa de temporizacin en las
poleas.
xx0900000611
Piezas:
A: Cubierta del lado de la mueca
B: Polea (2 unidades)
C: Correa de temporizacin
6 Apriete los tornillos de fijacin y las arande-
las que sujetan el motor, slo lo suficiente
(2 Nm) para poder mover el motor.
xx1100000960
7 Mueva el motor hasta una posicin en la Correa nueva: F = 7,6-8,4 N

que se consiga una buena tensin en la Correa usada: F = 5,3-6,1 N
correa de temporizacin.
8 Fije el motor del eje 5 con sus tornillos de Par de apriete: 4 Nm.
fijacin y arandelas.
9 Monte el soporte de conector. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000888
Piezas:

4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
10 Monte la pinza con su tornillo de fijacin. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000887
Piezas:
B: Abrazadera
11 Sujete los cables con bridas para cables.
xx0900001009
Piezas:
12 Monte las cubiertas laterales de la mueca. Par de apriete: 1 Nm.
xx0900000886
Piezas:
A: Cubiertas laterales de la mueca
(2 unidades)
Nota


4 Reparacin
Continuacin
Accin Informacin
15
PELIGRO

na 52.

4 Reparacin
Introduccin
El motor del eje 6 se entrega como parte del brazo superior. La forma de sustituir
el brazo superior se indica en la seccin Sustitucin del brazo superior en la
pgina 159.
El motor del eje 6 forma parte del brazo superior al pedirlo como repuesto. Para
ms informacin acerca de cmo sustituir el motor del eje 6, pngase en contacto
con ABB.

El motor del eje 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
A B
xx0900000910
A Motor del eje 6


4 Reparacin
4.8.1 Sustitucin de la caja reductora del eje 1
4.8 Cajas reductoras
Introduccin
La caja reductora del eje 1 se suministra como parte del motor del eje 1. Para ms
informacin acerca de cmo sustituir el motor con la caja reductora del eje 1,
consulte la seccin Sustitucin del motor del eje 1 con su caja reductora en la
pgina 174.

4 Reparacin
Introduccin
La caja reductora del eje 2 se suministra como parte del motor del eje 2. Para ms
informacin acerca de cmo sustituir el motor con la caja reductora del eje 2,
consulte la seccin Sustitucin del motor del eje 2 con su caja reductora en la
pgina 196.

4 Reparacin
Descripcin general
La caja reductora del eje 3 se suministra como parte del brazo inferior. Para ms
informacin acerca de cmo sustituir la caja reductora del eje 3, pngase en
contacto con ABB.
Ubicacin de la caja reductora del eje 3

La caja reductora del eje 3 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900001040
A Caja reductora del eje 3

B Brazo inferior

4 Reparacin
Introduccin
La caja reductora del eje 4 se suministra como parte del brazo superior.
Para saber cmo sustituir el brazo superior, consulte:
Sustitucin del brazo superior en la pgina 159
Para ms informacin acerca de cmo sustituir la caja reductora del eje 4, pngase
en contacto con ABB.

4 Reparacin
Descripcin general
La caja reductora del eje 5 se suministra como parte del brazo superior. La forma
de sustituir el brazo superior se describe en la seccin Sustitucin del brazo
superior en la pgina 159.

La caja reductora del eje 5 se encuentra en el lugar indicado en la figura.
xx0900001041
A Caja reductora del eje 5

4 Reparacin
Introduccin
La caja reductora del eje 6 se entrega como parte del brazo superior. La forma de
sustituir el brazo superior se describe en la seccin Sustitucin del brazo superior
en la pgina 159.

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el lugar indicado en la figura:
A B
xx0900000910
A Motor del eje 6


5 Calibracin
5.1.1 Introduccin y terminologa de calibracin
5 Calibracin
5.1 Introduccin a la calibracin
5.1.1 Introduccin y terminologa de calibracin
Informacin de calibracin
Este captulo contiene informacin general sobre los mtodos de calibracin
recomendados y detalla tambin los procedimientos para actualizar los
cuentarrevoluciones, comprobar la posicin de calibracin, etc.
Las instrucciones detalladas sobre cmo realizar Axis Calibration se proporcionan
en el FlexPendant durante el procedimiento de calibracin. Para preparar la
calibracin con el mtodo Axis Calibration, consulte Calibracin con el mtodo
Axis Calibration en la pgina 243.
Terminologa de calibracin
Trmino Definicin
Mtodo de calibracin Un trmino colectivo para varios mtodos que pue-
den estar disponibles para la calibracin del robot
de ABB. Cada mtodo consta de diferentes rutinas
de calibracin.
Posicin de sincronizacin Una posicin conocida del robot completo donde el
ngulo de cada eje puede contrastarse con marcas
de sincronizacin visuales.
Posicin de calibracin Una posicin conocida del robot completo que se
utiliza para la calibracin del robot.
Calibracin estndar Un trmino genrico para todos los mtodos de cali-
bracin destinados a mover el robot hasta la posicin
de calibracin.
Calibracin fina Una rutina de calibracin que genera una nueva po-
sicin cero del robot.
Calibracin de referencia Una rutina de calibracin que genera una nueva po-
sicin cero del robot.
Esta rutina es ms flexible comparada con la calibra-
cin fina y se utiliza cuando se instalan herramientas
y equipos del proceso.
Requiere que se cree una referencia antes de usarla
para recalibrar el robot.
Actualizar cuentarrevoluciones Una rutina de calibracin para realizar una calibra-
cin aproximada de cada eje del manipulador.
Marca de sincronizacin Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando
las marcas estn alineadas, el robot est en posicin
de sincronizacin.

5 Calibracin
5.1.2 Mtodos de calibracin
5.1.2 Mtodos de calibracin
Descripcin general
En esta seccin se especifican los distintos tipos de calibracin y los mtodos de
calibracin proporcionados por ABB.
Tipos de calibracin
Tipo de calibracin Descripcin Mtodo de calibracin

Calibracin estn- El robot calibrado se sita en la posicin de Axis Calibration
dar calibracin. Calibracin manual
Los datos de calibracin estndar se encuen-
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibracin se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posicin inicial del
robot.
Breve descripcin de los mtodos de calibracin

Mtodo Axis Calibration
Axis Calibration es un mtodo estndar de calibracin para la calibracin de IRB
120 y es tambin el mtodo ms exacto para el tipo de calibracin estndar. Es el
mtodo recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el mtodo Axis Calibration existen las siguientes rutinas:
Calibracin fina
Actualizacin de los cuentarrevoluciones
El equipo de calibracin para Axis Calibration se suministra como un kit de
herramientas.
Encontrar una introduccin al mtodo de calibracin en este manual, consulte
Calibracin con el mtodo Axis Calibration en la pgina 243.
Las instrucciones reales de cmo realizar el procedimiento de calibracin y qu
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiar por el
procedimiento de calibracin, paso por paso.
Mtodo de calibracin manual

El mtodo de calibracin manual es un mtodo basado en la liberacin de los
frenos del motor y el movimiento manual del robot a una posicin de calibracin.
La calibracin manual utiliza los mtodos manuales para la calibracin fina y la
actualizacin de los cuentarrevoluciones. Consulte Calibracin con el mtodo de
calibracin manual en la pgina 250.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibracin tambin aparecen enumeradas
en la seccin Herramientas especiales en la pgina 269.

5 Calibracin
5.1.3 Cundo realizar la calibracin
5.1.3 Cundo realizar la calibracin
Cundo realizar la calibracin

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario
recalibrar el robot mediante uno de los mtodos de calibracin indicados por ABB.
Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibracin estndar segn la
informacin incluida en este manual.
Los valores de resolver cambiarn si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posicin de calibracin, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisin.
Tambin se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualizacin de los
cuentarrevoluciones en la pgina 239. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
Se descarga la batera
Se produce un error de resolver
Se interrumpe la seal entre un resolver y la tarjeta de medida
Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
Tambin es necesario actualizar los cuentarrevoluciones despus de conectar el
robot en el momento de la primera instalacin.
Reconstruccin del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisin, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.

5 Calibracin
5.2.1 Marcas de sincronizacin y sincronizacin de la posicin de los ejes
5.2 Marcas de sincronizacin y direcciones del movimiento de ejes
Introduccin
En esta seccin se muestra la posicin de las marcas de sincronizacin y la
posicin de sincronizacin para cada eje.
Marcas de sincronizacin, IRB 120

Las figuras muestran las marcas de sincronizacin de IRB 120.
xx0900000574
A Marca de calibracin del eje 1

B Marca de calibracin del eje 2
C Marca de calibracin del eje 3

5 Calibracin
Continuacin
xx0900000575
D Marcas de calibracin, eje 4

E Marcas de calibracin, eje 5
F Marcas de calibracin, eje 6

5 Calibracin
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes
5.2.2 Sentidos de movimiento de calibracin para todos los ejes
Descripcin general
Durante la calibracin, es necesario mover el eje hacia la posicin de calibracin
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
grfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibracin gestionarn los movimientos de calibracin
automticamente y podran diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuacin.
Sentidos de movimiento manual

Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262

5 Calibracin
5.3 Actualizacin de los cuentarrevoluciones
Introduccin
En esta seccin se describe cmo realizar una calibracin aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posicin de sincronizacin.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posicin de sincronizacin.
Accin Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador para alinear las Consulte Marcas de sincronizacin y sin-
marcas de sincronizacin. cronizacin de la posicin de los ejes en
la pgina 236.
3 Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: actualizacin del cuentarrevolucio-
tualice el cuentarrevoluciones. nes con el FlexPendant en la pgina 240.
Posicin de calibracin correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posicin de sincronizacin, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados ms abajo estn posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que dara lugar a una calibracin
incorrecta del manipulador.
Asegrese de que los ejes estn posicionados de acuerdo con los valores de
calibracin correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronizacin. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posicin correcta. NO gire
los ejes 4 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuacin gira una o ms vueltas a
partir de su posicin de calibracin antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posicin de calibracin correcta se perder debido a la existencia de una relacin
de transmisin no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 120 No S
Si las marcas de sincronizacin parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibracin de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronizacin (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).

5 Calibracin
Continuacin
Paso 2: actualizacin del cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Accin
1 En el men ABB, toque Calibracin.
xx1500000942

5 Calibracin
Continuacin
Accin
2 Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, con
su estado de calibracin.
Toque la unidad mecnica que desee.
xx1500000943
3 Este paso es vlido para RobotWare 6.02 y posteriores.

Se muestra el mtodo de calibracin utilizado en fbrica para cada eje, as como el
mtodo de calibracin utilizado durante la ltima calibracin en campo.
Toque Mtodo manual (Avanzado).
xx1500000944

5 Calibracin
Continuacin
Accin
4 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
5 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....

Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
Toque S para actualizar los cuentarrevoluciones.
Toque No para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca S, aparece la ventana de seleccin de eje.
6 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
Active la casilla de verificacin del lado izquierdo.
Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuacin, toque Actualizar.
7 Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin
no puede deshacerse:
Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificacin de la lista de ejes.
8
CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posicin de sincronizacin despus de cada ac-
tualizacin. Consulte Comprobacin de la posicin de sincronizacin en la pgina 258.

5 Calibracin
5.4.1 Descripcin de Axis Calibration
5.4 Calibracin con el mtodo Axis Calibration
Las instrucciones para el procedimiento Axis Calibration se proporcionan en FlexPendant

Este manual contiene una breve descripcin del mtodo, informacin adicional a
la informacin dada en FlexPendant, las referencias de las herramientas e imgenes
sobre dnde ajustar las herramientas de calibracin en el robot.
Descripcin general del procedimiento Axis Calibration

El procedimiento Axis Calibration se aplica a todos los ejes y se realiza sobre un
eje cada vez. Los ejes del robot se mueven tanto manual como automticamente
hasta su posicin, segn se indica en FlexPendant.
El procedimiento Axis Calibration descrito a grandes rasgos:
El operador prepara la herramienta/elemento de calibracin. Es necesario
eliminar cualquier tipo de proteccin antes de iniciar la calibracin.
Durante el procedimiento de calibracin, RobotWare mueve el eje del robot
seleccionado para la calibracin de forma que las herramientas de calibracin
entran en contacto. RobotWare registra los valores de posicin del eje y
repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posicin del eje.
AVISO!
Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede

ser de hasta 150 kg. Mantngase a una distancia segura del robot.
La posicin del eje se almacena en RobotWare con una seleccin activa del
operador.
Rutinas en el procedimiento de calibracin

Las siguientes rutinas estn disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.
Rutina de calibracin fina

Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.
Actualizacin de los cuentarrevoluciones

Seleccione esta rutina para realizar una calibracin aproximada de cada eje del
manipulador actualizando el cuentarrevoluciones para cada eje, utilizando el
FlexPendant.

5 Calibracin
Continuacin
Validacin
En las rutinas mencionadas, tambin se pueden validar los datos de calibracin.
Posicin de los ejes del robot

El programa de calibracin dirige el eje seleccionado para calibracin a su posicin
de calibracin durante el procedimiento de calibracin.
Con el fin de que los ejes puedan moverse hasta su posicin de calibracin, o con
el fin de conseguir acceso adecuado al casquillo de calibracin, puede que sea
necesario mover otros ejes hasta posiciones diferentes de 0 grados. Encontrar
la informacin sobre qu ejes pueden moverse en el FlexPendant. Estos ejes estn
marcados con No restringido en la ventana FlexPendant.
Cmo calibrar un robot suspendido o montado en una pared

El IRB 120 se calibra sobre el suelo en la fbrica, antes de enviarlo.
Para calibrar un robot suspendido o montado en la pared con la rutina de calibracin
fina, primero es necesario bajar el robot y colocarlo sobre el suelo.

5 Calibracin
5.4.2 Ejecucin del procedimiento de calibracin
Herramientas necesarias
Las herramientas de calibracin utilizadas para Axis Calibration se han diseado
para responder a los requisitos de rendimiento y durabilidad.
AVISO!
La calibracin del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibracin

especiales de ABB. Si se utilizan herramientas, podran producirse daos graves
al robot y/o lesiones al personal.

Conjunto de herramientas de 3HAC037305-001 Incluye:
calibracin Herramienta de calibracin de
los ejes 5 y 6
Tornillos de fijacin M5x12 de
acero calidad 8.8-A2F (4 unida-
des)
Pasador de gua
Consumibles necesarios
Consumible Referencia Nota
Pao limpio -
Repuestos
Repuesto Referencia Nota

N/A
Descripcin general del procedimiento de calibracin en FlexPendant

Utilice la siguiente lista para saber ms acerca del procedimiento de calibracin
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripcin general de la secuencia del procedimiento de
calibracin.
Cuando el FlexPendant indique la necesidad del mtodo de calibracin, se ejecutar
la siguiente secuencia.
1 Seleccione una rutina de calibracin. Las rutinas se describen en Rutinas
en el procedimiento de calibracin en la pgina 243.
2 Seleccione qu eje(s) va a calibrar.
3 El robot se mueve hasta la posicin de sincronizacin.
4 Valide las marcas de sincronizacin.
5 El robot se mueve hasta la posicin de preparacin.

5 Calibracin
Continuacin
6 Retire la cubierta protectora y el tapn de proteccin, si los hubiera, e instale

la herramienta de calibracin.
Los ejes 1, 2 y 3 incorporan amortiguadores que hay que retirar.
7 El robot realiza una secuencia de medida al rotar el eje hacia atrs y hacia
delante.
8 Retire la herramienta de calibracin y reinstale la cubierta protectora y el
tapn de proteccin, si los hubiera.
Retire los amortiguadores de los ejes 1, 2 y 3.
9 Seleccione si desea guardar los datos de calibracin.
La calibracin del robot no finaliza hasta que se hayan guardado los datos de
calibracin, como paso final del procedimiento de calibracin.
Preparacin previa a la calibracin

El procedimiento de calibracin se describe en el FlexPendant mientras se realiza.
Accin Nota
1
PELIGRO
Mientras se realiza la calibracin, el robot debe

estar conectado a la alimentacin.
Asegrese de que el rea de trabajo de los robots
est vaca, ya que el robot puede hacer movimien-
tos impredecibles.
2
CUIDADO!
Para robots con proteccin de tipo Clean Room:

Corte siempre la pintura con una cuchilla y des-
gaste el borde pintado al desmontar las piezas
del robot! Consulte Sustitucin de piezas del robot
en la pgina 122
3 Limpie la herramienta de calibracin. Utilice un pao limpio.
Nota
El mtodo de calibracin es exacto. El polvo, la

suciedad o la pintura desprendida afectarn al
valor de calibracin.

5 Calibracin
Continuacin
Inicio del procedimiento de calibracin

Utilice este procedimiento para solicitar el mtodo Axis Calibration en el
FlexPendant.
Accin Nota
1 En el men ABB, toque Calibracin.
xx1500000942
2 Se enumeran todas las unidades mecnicas que

estn conectadas al sistema, con su estado de
calibracin.
Toque la unidad mecnica que desee.
xx1500000943

5 Calibracin
Continuacin
Accin Nota
3 Se muestra el mtodo de calibracin utilizado en El FlexPendant aportar toda la in-
fbrica para cada eje, as como el mtodo de cali- formacin necesaria para continuar
bracin utilizado para el robot durante la ltima con Axis Calibration.
calibracin en campo.
Toque Llamar mtodo de calibracin. El software
ejecutar automticamente el procedimiento para
el mtodo de calibracin vlido.
xx1500000944
4 Siga las instrucciones indicadas en el FlexPen- En Descripcin general del procedi-

dant. miento de calibracin en FlexPen-
dant en la pgina 245 se indica una
breve descripcin general de la se-
cuencia que se ejecutar en el
FlexPendant.
Reinicio de procedimientos de calibracin interrumpidos

Si se interrumpe el procedimiento Axis Calibration antes de que la calibracin haya
finalizado, es necesario reiniciar el programa RobotWare de nuevo. Utilice este
procedimiento para realizar la accin requerida.
Situacin Accin
Se ha liberado el dispositivo de habilitacin Presione y mantenga presionado el disposi-
del FlexPendant con el movimiento del robot. tivo de habilitacin y pulse Reproducir.
El programa RobotWare se termina con PP Retire la herramienta de calibracin, si est
a main. instalada, y reinicie el procedimiento de cali-
bracin desde el principio. Consulte Inicio
del procedimiento de calibracin en la pgi-
na 247.
Si la herramienta de calibracin est en
contacto con el pasador fijo, es necesario
mover el eje del robot para liberar la herra-
mienta de calibracin. Si el eje se mueve
hacia la direccin incorrecta, la herramienta
de calibracin se romper. Las direcciones
del movimiento del eje se muestran en Senti-
dos de movimiento de calibracin para todos
los ejes en la pgina 238

5 Calibracin
Continuacin
Despus de la calibracin
Accin Nota
1 Verifique que todos los amortiguadores estn
montados en los ejes 1, 2 y 3.
2 Retire la herramienta del eje 6. B
C
xx1000000005
Piezas:
A: Tornillos de fijacin (4
unidades)
B: Herramienta de calibra-
cin
C: Pasador de gua

5 Calibracin
5.5 Calibracin con el mtodo de calibracin manual
Introduccin
En esta seccin se describe cmo calibrar manualmente el robot y cmo usar los
pasadores de calibracin al realizar la calibracin.
Nota
La calibracin puede realizarse de las siguientes formas:

ejes 1, 2 y 3 a la vez con ayuda del FlexPendant
ejes 4, 5 y 6 a la vez con ayuda del FlexPendant
cada eje por separado.
Ubicacin de los pasadores de calibracin

La figura muestra la posicin de los pasadores de calibracin de los ejes 1 - 6.
1 2 3
B
A
C
4 5-6 E
D
F
xx0900000627
1 Calibracin del eje 1 (giro del eje 1 -170,2)

A Pasadores de calibracin del eje 1
B Pasadores de calibracin del eje 2
C Pasadores de calibracin del eje 3
D Pasadores de calibracin del eje 4
5-6 Calibracin de los ejes 5-6 (giro del eje 5 -90 y del eje 6 90)
5 Calibracin
Continuacin
E Pasador de calibracin de los ejes 5-6

F Herramienta de calibracin de los ejes 5-6
Equipo necesario
Equipo Nota
Conjunto de herramientas de calibracin 3HAC037305-001
Incluye:
Herramienta de calibracin de los ejes
5y6
Tornillos de fijacin M5x12 de acero
calidad 8.8-A2F (4 unidades)
Pasador de gua
Calibracin con el FlexPendant

Este procedimiento describe la forma de calibrar el robot con FlexPendant.
Accin Nota
1
PELIGRO

robot!
2 Retire todos los amortiguadores de los pasado- Consulte la figura en:

res de calibracin. Ubicacin de los pasadores de
calibracin en la pgina 250
3 Monte la herramienta de calibracin en el eje B
6.
C
xx1000000005
Piezas:
des)
B: Herramienta de calibracin
C: Pasador de gua
4 Libere los frenos. Para saber cmo liberar los frenos,
consulte la seccin:
Liberacin manual de los frenos
en la pgina 70
5 Gire manualmente los ejes 4, 5 y 6 hasta que Consulte la figura en:
los dos pasadores de calibracin de cada eje Ubicacin de los pasadores de
estn en contacto entre s. calibracin en la pgina 250

5 Calibracin
Continuacin
Accin Nota
6 Seleccione calibracin fina en el men de ca-
libracin.
7 Seleccione Calibrar en el FlexPendant.
8 Seleccione los ejes 4, 5 y 6 en el FlexPendant
y seleccione Calibrar.
9 Una vez realizada la calibracin, utilice el
FlexPendant para mover cada eje hasta los
cero grados.
10 Gire manualmente los ejes 1, 2 y 3 hasta que Consulte la figura en:
los dos pasadores de calibracin de cada eje Ubicacin de los pasadores de
estn en contacto entre s. calibracin en la pgina 250
11 Seleccione calibracin fina en el men de ca-
libracin.
12 Seleccione los ejes 1, 2 y 3 en el FlexPendant
y seleccione Calibrar.
13 Ahora deben hacerse coincidir las marcas de Consulte la seccin:
sincronizacin de cada eje. Marcas de sincronizacin y
sincronizacin de la posicin
de los ejes en la pgina 236
14 Seleccione Actualizar cuentarrevoluciones en
el men Calib.
15 Seleccione los Ejes del 1 al 6 en FlexPendant
y actualice los cuentarrevoluciones.
Calibracin separada del eje 1

Utilice este procedimiento al calibrar el eje 1 por separado.
Accin Informacin
1
PELIGRO

robot!
2 Retire los amortiguadores de los pasadores de Consulte la figura en:

calibracin. Ubicacin de los pasadores de
3 Libere los frenos. Consulte la seccin:
Liberacin manual de los fre-
nos en la pgina 70
4 Gire manualmente el eje 1 hasta que los dos Consulte la figura de:
pasadores de calibracin estn en contacto Ubicacin de los pasadores de
entre s. calibracin en la pgina 250
5 Seleccione calibracin fina en el men de cali-
bracin.
7 Seleccione el eje 1 en el FlexPendant y selec-
cione Calibrar.

5 Calibracin
Continuacin
Accin Informacin
8 Una vez realizada la calibracin, utilice el Flex-
Pendant para mover cada eje hasta los cero
grados.
sincronizacin del eje 1. Marcas de sincronizacin y
el men Calib.
11 Seleccione el Eje 1 en FlexPendant y actualice
los cuentarrevoluciones.

Accin Informacin
1
PELIGRO

robot!

nos en la pgina 70
4 Gire manualmente el eje 2 hasta que los dos Consulte la Figura 2 de:
bracin.
grados.
sincronizacin del eje 2 Marcas de sincronizacin y
el men Calib.

5 Calibracin
Continuacin

Accin Informacin
1
PELIGRO

robot!

Liberacin manual de los frenos
en la pgina 70
bracin.
7 Una vez realizada la calibracin, utilice el
FlexPendant para mover cada eje hasta los
cero grados.
el men Calib.

Accin Informacin
1
PELIGRO

robot!

nos en la pgina 70
bracin.

5 Calibracin
Continuacin
Accin Informacin
grados
el men Calib.
Calibracin de los ejes 5 y 6 con la herramienta de calibracin

Utilice este procedimiento al calibrar los ejes 5 y 6 por separado.
Accin Informacin
1
PELIGRO

robot!
2 Monte la herramienta de calibracin en la mu- B

eca con sus tornillos de fijacin.
C
xx1000000005
Piezas:
des)
B: Herramienta de calibracin
C: Pasador de gua
nos en la pgina 70
4 Gire manualmente los ejes 5 y 6 hasta que el Consulte las Figuras 5-6 de:
pasador de calibracin de la mueca y la hor- Ubicacin de los pasadores de
quilla de la herramienta estn en contacto entre calibracin en la pgina 250
s.
bracin.

5 Calibracin
Continuacin
Accin Informacin
grados.
sincronizacin de los ejes 5 y 6. Marcas de sincronizacin y
el men Calib.
10 Seleccione los Ejes del 5 al 6 en FlexPendant
y actualice los cuentarrevoluciones.

5 Calibracin
5.6 Verificacin de la calibracin
5.6 Verificacin de la calibracin
Introduccin
Verifique siempre los resultados despus de calibrar cualquier eje de robot para
verificar que todas las posiciones de calibracin sean correctas.
Verificacin de la calibracin
Utilice este procedimiento para verificar los resultados de la calibracin.
Accin Nota
1 Ejecute dos veces el programa de posicin de inicio de Consulte Comprobacin de
calibracin. la posicin de sincronizacin
No cambie la posicin de los ejes del robot despus de en la pgina 258.
ejecutar el programa!
2 En caso necesario, ajuste las marcas de sincronizacin Encontrar informacin deta-
una vez completada la calibracin. llada en la seccin Marcas
de sincronizacin y sincroni-
zacin de la posicin de los
ejes en la pgina 236.
3 Anote los valores en una nueva etiqueta y adhirala sobre
la etiqueta de calibracin.
xx
4 Retire todo el equipo de calibracin del robot.

5 Calibracin
5.7 Comprobacin de la posicin de sincronizacin
5.7 Comprobacin de la posicin de sincronizacin
Introduccin
Compruebe la posicin de sincronizacin del robot antes de realizar ninguna
programacin en el sistema de robot. Para ello:
Con una instruccin MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Usando una instruccin MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posicin de sincronizacin.
Accin Nota
1 En el men ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el men Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de sincronizacin de Consulte Marcas de sincronizacin
los ejes queden bien alineadas. Si no es as, ac- y sincronizacin de la posicin de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la pgina 236 y Actualiza-
cin de los cuentarrevoluciones en
la pgina 239.
Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posicin de sincronizacin
de todos los ejes.
Accin Nota
1 En el men ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posicin en la que el valor de
posicin del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de sincroniza- Consulte Marcas de sincronizacin y sin-
cin de los ejes queden bien alineadas. Si cronizacin de la posicin de los ejes en
no es as, actualice los cuentarrevolucio- la pgina 236 y Actualizacin de los cuenta-
nes. rrevoluciones en la pgina 239.

6 Retirada del servicio
6.1 Introduccin

6.1 Introduccin
Introduccin
Esta seccin contiene informacin a tener en cuenta al retirar del servicio un
producto, un robot o un controlador.
En l se trata cmo manejar los componentes potencialmente peligrosos y los
materiales potencialmente dainos.
Generalidades
Todos los aceites y grasas usados, as como las bateras desgastadas, deben ser
eliminados de acuerdo con la legislacin actual del pas en el que estn instalados
el robot y la unidad de control.
Si el robot o la unidad de control son eliminados parcial o completamente, sus
distintos componentes deben ser agrupados segn su naturaleza (por ejemplo,
todos los de hierro juntos y todos los de plstico juntos) y ser eliminados
adecuadamente. Estos componentes tambin deben ser eliminados de acuerdo
con la legislacin actual del pas en el que estn instalados el robot y la unidad
de control.

6.2 Informacin medioambiental
6.2 Informacin medioambiental
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la
salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicacin
Bateras de NiCad o litio Tarjeta de interfaz de codificador
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Brazo superior
Acero Engranajes, tornillos, ejes, soportes, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plstico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, cu-
biertas, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Estructura
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deschelos a travs de una persona o una empresa con autorizacin
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desages ni el suelo. La incineracin debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde tambin que:
Los vertidos pueden formar una pelcula sobre la superficie del agua,
provocando daos a los organismos. Tambin puede dar lugar a una peor
transferencia de oxgeno.
Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterrneas.

6.3 Achatarramiento del robot
6.3 Achatarramiento del robot
Importante a la hora de achatarrar el robot
PELIGRO
Al desmantelar un robot para su achatarramiento, es muy importante recordar

lo siguiente antes de iniciar el desmantelamiento, con el fin de evitar lesiones:
Retire siempre todas las bateras del robot. Si se expone una batera al
calor, por ejemplo por la accin de un soplete, explotar.
Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.
Si se expone al calor, por ejemplo por la accin de un soplete, el aceite o
la grasa se incendiar.
Al retirar los motores del robot, ste se precipitar hacia el suelo si no est
apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.

7 Informacin de referencia
7.1 Introduccin
7.1 Introduccin
Generalidades
Este captulo contiene informacin general y complementa la informacin ms
especfica en los distintos procedimientos del manual.

7.2 Normas de seguridad aplicables
7.2 Normas de seguridad aplicables
Normas, EN ISO
El sistema de robot ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de las siguientes
normas:
Norma Descripcin
EN ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN IEC 61000-6-4 (opcin EMC, Generic emission
129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Slo robots con proteccin Clean Room.
ii Slo vlido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripcin
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

7.3 Conversin de unidades
7.3 Conversin de unidades
Tabla de conversin
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presin 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

7.4 Tornillos
7.4 Tornillos
Generalidades
En esta seccin se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del IRB 120.
Las instrucciones y los pares de apriete son vlidos para los tornillos hechos de
materiales metlicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, segn
se describe a continuacin) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningn otro tipo de tornillo. La utilizacin de otros tipos
de tornillos supondr la anulacin de la garanta y podr provocar graves daos
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la friccin
al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados
de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Despus de este nmero de
usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilizacin de guantes
de proteccin hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 slo deben usarse en los casos
especificados en las descripciones de los procedimientos de reparacin,
mantenimiento o instalacin.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3 Apriete a par segn se describe en los procedimientos.
Lubricante Referencia
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 11712016-618

7.5 Especificaciones de peso
7.5 Especificaciones de peso
Definicin
En los procedimientos de instalacin, reparacin y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevacin al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevacin para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuacin aparece un ejemplo de la especificacin de peso de un
procedimiento:
Accin Nota
CUIDADO!
El robot pesa 25 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!

7.6 Conjunto de herramientas estndar
7.6 Conjunto de herramientas estndar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalacin)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estndar
estn incluidas en el Conjunto de herramientas estndar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estndar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estndar
Cant. Herramienta
1 Llaves para tornillos con encastre de 2,5 a 17 mm
1 Llave dinamomtrica 0,5-10 Nm
1 Destornillador pequeo
1 Maza de plstico
1 Cabezal de carraca para llave dinamomtrica 1/2
1 Llave para tornillos con encastre, n 2,5, vaso de 1/2 pulg, adaptador L 110 mm
1 Tenacillas de corte pequeas
1 Mango en T con cabeza esfrica

7.7 Herramientas especiales
7.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estndar definidas en la seccin Conjunto de herramientas estndar
en la pgina 268 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas tambin en esta seccin.
Conjunto de herramientas de calibracin

En la siguiente tabla se especifican los equipos de calibracin necesarios para la
calibracin de los ejes 5 y 6 del robot.

Conjunto de herramientas de 3HAC037305-001 Incluye:
calibracin Herramienta de calibracin de
los ejes 5 y 6
Tornillos de fijacin M5x12 de
acero calidad 8.8-A2F (4 unida-
des)
Pasador de gua
Conjunto de herramienta de elevacin

En la siguiente tabla se especifica el conjunto de herramientas de elevacin
necesario al elevar todo el robot.
Descripcin Ref. Nota
Conjunto de herra- 3HAC037304-001 Incluye:
mienta de elevacin Abrazadera
Tornillos de fijacin (mueca) M5x12 de
acero calidad 8.8-A2F (2 unidades)
Arandelas elsticas, cnicas (mueca)
5,3x11x1,2 de acero calidad mZn12c (2
unidades)
Tornillos de fijacin DIN912 (carcasa de
giro) M4x8 de acero calidad 8.8-ELZN (2
unidades)
Arandelas elsticas cnicas de 4 mm
(carcasa de giro) 4,3x9x1,3 de acero cali-
dad MZn12C (2 unidades)

7.8 Equipos de elevacin e instrucciones de elevacin
7.8 Equipos de elevacin e instrucciones de elevacin
Generalidades
Muchas actividades de reparacin y mantenimiento requieren distintos equipos
de elevacin, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar cada equipo de elevacin no aparece indicada en el
procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada equipo.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibi con el equipo de elevacin,
como referencia futura.

8 Repuestos
8.1 Listas de repuestos y figuras
8 Repuestos
8.1 Listas de repuestos y figuras
Ubicacin
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas estn incluidos en este manual sino que
se entregan como documentos separados en el DVD de documentacin.

9 Diagramas de circuitos
9.1 Diagramas de circuitos
Descripcin general
Los diagramas de circuitos no estn incluidos en este manual sino que se entregan
como documentos separados en el DVD de documentacin. Consulte las
referencias en las tablas que aparecen a continuacin.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Diagrama de circuitos - IRC5 3HAC024480-011
Diagrama de circuitos - IRC5 Compact 3HAC049406-003
Diagrama de circuitos - IRC5 Panel Mounted 3HAC026871-020
Controller
Diagrama de circuitos - Euromap 3HAC024120-004
Robots

Diagrama de circuitos - IRB 120 3HAC031408-003
Diagrama de circuitos - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Diagrama de circuitos - IRB 1600 tipo A 3HAC021351-003
Diagrama de circuitos - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Diagrama de circuitos - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Diagrama de circuitos - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Diagrama de circuitos - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001

Continuacin

Diagrama de circuitos - IRB 6620 / IRB 3HAC025090-001
6620LX
Diagrama de circuitos - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001
Diagrama de circuitos - IRB 910SC 3HAC056159-002

ndice
ndice cuentarrevoluciones
actualizar, 239
almacenar en FlexPendant, 240
A
accesorio de elevacin, 267 D
aceite daos en el tope mecnico, 100
cantidad en las cajas reductoras, 111 descargas electrostticas
eliminacin, 260 equipos sensibles, 54
tipo de aceite, 111 punto de conexin de muequera, 54
acero dimensiones de las vallas, 32
eliminacin, 260 dispositivo de habilitacin, 37
actualizar los cuentarrevoluciones, 239
adhesivos E
robot, 45 encaramarse al robot, 24
alimentacin principal equipo de proteccin, 23
desconectar, 53 escalas de calibracin, 236
altura escalas del robot, 236
instalacin en altura, 24 ESD
aluminio eliminacin de daos, 54
eliminacin, 260 estabilidad, 66
Axis Calibration estados
cubierta protectora y tapn de proteccin, 245 paro de emergencia, 39
herramienta de calibracin extincin del fuego, 33
referencia, 245 extintor de dixido de carbono, 33
procedimiento en FlexPendant, 245
resumen del mtodo, 243 F
fijar, robot, 74
B FlexPendant
base actualizar cuentarrevoluciones, 240
requisitos, 62 MoveAbsJ, instruccin, 258
batera mover a la posicin de calibracin, 258
reemplazar, intervalo, 97 frenos
bateras comprobacin del funcionamiento, 35
eliminacin, 260
manejo, 55 G
goma
C eliminacin, 260
cableado del robot grasa
inspeccionar, 99 eliminacin, 260
cajas reductoras Gravity Alpha, 80
ubicacin, 112
calibracin H
aproximada, 239 herramientas
cundo realizar la calibracin, 235 para servicio tcnico, 269
tipo estndar, 234 herramientas especiales, 269
verificacin, 257 hierro fundido
calibracin de ejes, 243 eliminacin, 260
calibracin del hierro nodular
robot, 243 eliminacin, 260
calibracin del robot, 243 hold-to-run, 37
calibrar humedad
aproximadamente, 239 almacenamiento, 62
cambio de aceite funcionamiento, 62
riesgos para la seguridad, 56 humedad ambiente
candado para armario, 24 almacenamiento, 62
cargas en la base, 61 funcionamiento, 62
clases de proteccin, 63
cobre I
eliminacin, 260 informacin medioambiental, 260
componentes a altas temperaturas inspeccionar
riesgo, 25 cableado del robot, 99
condiciones de almacenamiento, 62 correas de temporizacin, 105
condiciones de funcionamiento, 62 tope mecnico, 100
conexin instrucciones para montaje, 59
dispositivos de seguridad externos, 21 instruccin MoveAbsJ, 258
correas de temporizacin interruptor principal
inspeccionar, 105 armario del controlador, 53

ndice
drive module, 53 responsabilidad y validez, 21

Interruptor principal riesgo de volcado, 66
control module, 53 riesgo para la seguridad
cambio de aceite, 56
L herramientas, 27
liberacin de frenos, 70 instalacin, 23
liberar manualmente los frenos, 70 piezas calientes, 26
limpieza, 116 piezas de trabajo, 27
litio piezas elctricas, 30
eliminacin, 260 problema de funcionamiento, 29
lubricacin sistema hidrulico, 28
cantidad en las cajas reductoras, 111 sistema neumtico, 28
tipo de lubricacin, 111 tensin, 30
trabajos de servicio, 23
M robot
manuales de calibracin, 234 adhesivos, 45
marcas de calibracin, 236 clase de proteccin, 63
marcas de sincronizacin, 236 smbolos, 45
material peligroso, 260 tipos de proteccin, 63
montaje, instrucciones, 59 ropa de proteccin, 23
montaje en pared, 79
montaje inclinado, 79 S
montaje invertido, 79 seguridad
montaje suspendido, 79 rea de trabajo, 38
Descarga electrosttica, 54
N dimensiones de las vallas, 32
neodimio ejecucin de prueba, 52
eliminacin, 260 extincin del fuego, 33
NiCad funcin de velocidad reducida, 36
eliminacin, 260 introduccin, 19
niveles de peligrosidad, 43 liberar el brazo del robot, 34
normas muequera, 54
EN, 264 paro de emergencia, 39
EN IEC, 264 prueba de los frenos, 35
EN ISO, 264 robots en movimiento, 51
seguridad, 264 seales, 43
normas de proteccin, 264 seales del manual, 43
normas de seguridad, 264 servicio, 21
smbolos, 43
P smbolos presentes en el robot, 45
parmetro de sistema sistema de robot, 21
Gravity Alpha, 80 sentidos de los ejes, 238
parmetro de sistemaGravity Beta, 80 sentidos negativos, ejes, 238
pares de fuerza en la base, 61 sentidos positivos, ejes, 238
paro de emergencia seales
definicin, 39 seguridad, 43
pulsadores, 40 seales de seguridad
paro de proteccin, 41 del manual, 43
paro de seguridad, 41 smbolos
pedestal seguridad, 43
instalacin sobre pedestal, 24 suspendido
peso, 60 instalacin en suspensin, 24
robot, 68, 267
plstico T
eliminacin, 260 temperatura ambiente
posicin cero almacenamiento, 62
comprobacin, 258 funcionamiento, 62
posicin de calibracin temperaturas
escalas, 236 almacenamiento, 62
mover a, 258 funcionamiento, 62
posicin de sincronizacin, 239 tipo de proteccin, 63
probar
frenos, 35 U
pulsadores para liberacin de frenos, 70 ubicacin de topes mecnicos, 100
R V
requisitos de la base, 62 validez y responsabilidad, 21

ndice
verificar calibracin, 257 Z

zonas de seguridad, 24

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Manual del producto

Copyright 2009-2016 ABB. Reservados todos los derechos.

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2 Instalacin y puesta en servicio 59

Manual del producto - IRB 120 5

2.4 Limitacin del rea de trabajo .............................................................................. 86

6 Manual del producto - IRB 120

6 Retirada del servicio 259

7 Informacin de referencia 263

9 Diagramas de circuitos 273

Manual del producto - IRB 120 7

Descripcin general de este manual

A quin va destinado este manual?

Organizacin de los captulos

Contina en la pgina siguiente

Manual del operador - Informacin general de seguridad i 3HAC031045-005

Contina en la pgina siguiente

Contina en la pgina siguiente

Contina en la pgina siguiente

Manual del producto - IRB 120 13

Documentacin del producto, IRC5

Manuales de referencia tcnica

Contina en la pgina siguiente

Manuales del operador

Manual del producto - IRB 120 15

Cmo leer el manual del producto

Referencias a equipo necesario

Contina en la pgina siguiente

De modo parecido, determinados mtodos de trabajo o informaciones generales

Manual del producto - IRB 120 17

Manual del producto - IRB 120 19

1.2 Informacin general de seguridad

1.2.1 Introduccin a la informacin general de seguridad

20 Manual del producto - IRB 120

1.2.2 Seguridad en el sistema de robot

Manual del producto

Conexin de los dispositivos de seguridad externos

Tipo de informacin Detallado en el documento Seccin

Contina en la pgina siguiente

Tipo de informacin Detallado en el documento Seccin

22 Manual del producto - IRB 120

1.2.3 Riesgos para la seguridad

1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalacin y servicio

Riesgos generales durante la instalacin y el servicio

Repuestos y equipos especiales

Equipos de proteccin individual

Normas locales y regionales especficas

Contina en la pgina siguiente

Riesgos no relacionados con las partes bajo tensin

Normas para el proveedor del sistema completo

Contina en la pgina siguiente

Riesgo para la seguridad Descripcin

Los motores y los engranajes estn CALIEN-

La retirada de piezas puede dar lugar a la

Tome las medidas oportunas para garantizar

Cables retirados del sistema de medicin

Si ha desconectado los cables interiores del

Riesgo para la seguridad Descripcin

Los conjuntos de cables son muy sensibles

Cajas reductoras y motores