14.

ls *[0-9]* : mostrar los ficheros y carpetas que contienen

Informacin del sistema nmeros.
1. arch : mostrar la arquitectura de la mquina (1). 15. ls -ltr : Mostrar los archivos ordenados por fecha los mas
2. uname -m : mostrar la arquitectura de la mquina (2). recientes al final.
3. uname -r : mostrar la versin del kernel usado. 16. ls -lhSr : Mostrar los archivos por tamao, los mas grandes al
4. dmidecode -q : mostrar los componentes (hardware) del final (en Kb, Mb, Gb o Tb)
sistema. 17. ls -l full-time : Mostrar detalles de archivos y directorios con la
5. hdparm -i /dev/hda : mostrar las caractersticas de un disco fecha completa
duro. 18. tree : mostrar los ficheros y carpetas en forma de rbol
6. hdparm -tT /dev/sda : realizar prueba de lectura en un disco comenzando por la raz.(1)
duro. 19. lstree : mostrar los ficheros y carpetas en forma de rbol
7. cat /proc/cpuinfo : mostrar informacin de la CPU. comenzando por la raz.(2)
8. cat /proc/interrupts : mostrar las interrupciones. 20. mkdir dir1: crear una carpeta o directorio con nombre dir1.
9. cat /proc/meminfo : verificar el uso de memoria. 21. mkdir dir1 dir2: crear dos carpetas o directorios
10. cat /proc/swaps : mostrar ficheros swap. simultneamente (Crear dos directorios a la vez).
11. cat /proc/version : mostrar la versin del kernel. 22. mkdir -p /tmp/dir1/dir2: crear la ruta de directorios, cualquiera
12. cat /proc/net/dev : mostrar adaptadores de red y estadsticas. que no exista se crea.
13. cat /proc/mounts : mostrar el sistema de ficheros montado. 23. mkdir -m 777 dir1 : crear un directorio y asignar los permisos
14. lspci -tv : mostrar los dispositivos PCI. para ese directorio
15. lsusb -tv : mostrar los dispositivos USB. 24. rm -f file1: borrar el fichero llamado file1.
16. date : muestra la fecha actual del sistema. 25. rmdir dir1: borrar la carpeta llamada dir1.
17. cal 2016 : mostrar el almanaque de 2016. 26. rm -rf dir1: eliminar una carpeta llamada dir1 con su contenido
18. cal 07 2016 : mostrar el almanaque para el mes julio de 2016. de forma recursiva. (Si lo borro recursivo estoy diciendo que es
19. date 041217002011.00 : colocar (declarar, ajustar) fecha y hora. con su contenido).
20. clock -w : guardar los cambios de fecha en la BIOS. 27. rm -rf dir1 dir2: borrar dos carpetas (directorios) con su
contenido de forma recursiva.
28. yes | rm archivo* : Si solicita confirmacin, responder yes a
Apagar, Reiniciar o Cerrar Sesin (System V o anterior)
todos los archivos y borrarlos sin demora.
1. shutdown -h now : apagar el sistema de inmediato(1).
29. mv dir1 new_dir: renombrar o mover un fichero o carpeta
2. init 0 : apagar el sistema (2).
(directorio).
3. telinit 0 : apagar el sistema (3).
30. cp file1: copiar un fichero.
4. halt : apagar el sistema (4).
31. cp file1 file2: copiar dos ficheros al unsono.
5. shutdown -h horas:minutos & : apagado programado del
32. cp dir /* .: copiar todos los ficheros de un directorio dentro del
sistema.
directorio de trabajo actual.
6. shutdown -c : cancelar un apagado programado del sistema.
33. cp -a /tmp/dir1 .: copiar un directorio dentro del directorio
7. shutdown -r now : reiniciar de froma ordenada.
actual de trabajo.
8. reboot : reiniciar de forma ordenada.
34. cp -a dir1: copiar un directorio.
9. logout : cerrar sesin.
35. cp -a dir1 dir2: copiar dos directorio al unsono.
36. ln -s file1 lnk1: crear un enlace simblico al fichero o directorio.
Apagar, Reiniciar o Cerrar Sesin (Systemd actual)
37. ln file1 lnk1: crear un enlace fsico al fichero o directorio.
1. systemctl poweroff : apagar el sistema
38. ln -s archivo1 link1 : crear un enlace simblico de archivo1 en
2. poweroff : apagar el sistema
link1
3. systemctl halt : Detiene el sistema (no lo apaga)
39. touch -t 0712250000 file1: modificar el tiempo real (tiempo de
4. halt : apagar el sistema.
creacin) de un fichero o directorio.
5. systemctl reboot : Reinicia el sistema de forma ordenada.
40. file file1: conocer el tipo mime de un fichero texto.
6. reboot : reiniciar de forma ordenada.
41. iconv -l: listas de cifrados conocidos.
7. echo b > /proc/sysrq-trigger : Reinicia el sistema sin validar ni
42. iconv -f fromEncoding -t toEncoding inputFile > outputFile:
guardar nada (como un apagado fsico al switch de
crea una nueva forma del fichero de entrada asumiendo que est
encendido/apagado). Solo para emergencias.
codificado en fromEncoding y convirtindolo a ToEncoding.
8. logout : cerrar sesin.
43. find . -maxdepth 1 -name *.jpg -print -exec convert {} -
resize 8060 thumbs/{} \;: agrupar ficheros redimensionados
Archivos y Directorios en el directorio actual y enviarlos a directorios en vistas de
1. cd /home: entrar en el directorio /home. miniaturas (requiere convertir desde ImagemagicK).
2. cd ..: retroceder un nivel. 44. scp [email protected]:/dir1/archivo1 ~/Descargas :
3. cd ../..: retroceder 2 niveles. Copiar el archivo archivo1 de un servidor remoto mediante ssh
4. cd / : ir al directorio raz /. a una carpeta local.
5. cd : Ir al directorio home del usuario actual 45. scp -P 1022 dir1/archivo1 [email protected]:/dir1/ :
/home/$USERNAME/ copiar un archivo local ubicado en ./dir1/archivo1 y copiarlo a
6. cd ~user1: ir al directorio user1. un servidor remoto usando ssh en el puerto 1022.
7. cd : ir (regresar) al directorio anterior.
8. pwd : mostrar el camino del directorio de trabajo.
Encontrar archivos
9. ls : ver los ficheros de un directorio.
1. find / -name file1: buscar fichero y directorio a partir de la raz
10. ls -F : ver los ficheros de un directorio.
del sistema.
11. ls -l : mostrar los detalles de ficheros y carpetas de un directorio.
2. find / -user user1: buscar ficheros y directorios pertenecientes
12. ls -lh : Mostrar los detalles de archivos y directorios y el tamano
al usuario user1.
en Kb, Mb, Gb o Tb.
3. find /home/user1 -name *.bin: buscar ficheros con extensin
13. ls -a : Mostrar los ficheros ocultos.
. bin dentro del directorio / home/user1.
 4. find /usr/bin -type f -atime +100: buscar ficheros binarios no 3. chmod ugo+rwx directory1: colocar permisos de lectura ,
usados en los ltimos 100 das. escritura (w) y ejecucin(x) al propietario (u), al grupo (g) y a
5. find /usr/bin -type f -mtime -10: buscar ficheros creados o otros (o) sobre el directorio directory1.
cambiados dentro de los ltimos 10 das. 4. chmod go-rwx directory1: quitar permiso de lectura ,
6. find / -name *.rpm -exec chmod 755 {} \;: buscar ficheros escritura (w) y (x) ejecucin al grupo (g) y otros (o) sobre el
con extensin .rpm y modificar permisos. directorio directory1.
7. find / -xdev -name *.rpm: Buscar ficheros con extensin .rpm 5. chown user1 file1: cambiar el dueo de un fichero.
ignorando los dispositivos removibles como cdrom, pen-drive, 6. chown -R user1 directory1: cambiar el propietario de un
etc. directorio y de todos los ficheros y directorios contenidos
8. locate *.ps: encuentra ficheros con extensin .ps ejecutados dentro.
primeramente con el command updatedb. 7. chgrp group1 file1: cambiar grupo de ficheros.
9. whereis halt: mostrar la ubicacin de un fichero binario, de 8. chown user1:group1 file1: cambiar usuario y el grupo
ayuda o fuente. En este caso pregunta dnde est el comando propietario de un fichero.
halt. 9. find / -perm -u+s: visualizar todos los ficheros del sistema con
10. which halt: mostrar la senda completa (el camino completo) a SUID configurado.
un binario / ejecutable. 10. chmod u+s /bin/file1: colocar el bit SUID en un fichero binario.
1. df -h: mostrar una lista de las particiones montadas. El usuario que corriendo ese fichero adquiere los mismos
2. ls -lSr |more: mostrar el tamao de los ficheros y directorios privilegios como dueo.
ordenados por tamao. 11. chmod u-s /bin/file1: deshabilitar el bit SUID en un fichero
3. du -sh dir1: Estimar el espacio usado por el directorio dir1. binario.
4. du -sk * | sort -rn: mostrar el tamao de los ficheros y 12. chmod g+s /home/public: colocar un bit SGID en un directorio
directorios ordenados por tamao. similar al SUID pero por directorio.
5. rpm -q -a qf %10{SIZE}t%{NAME}n | sort -k1,1n: mostrar el 13. chmod g-s /home/public: deshabilitar un bit SGID en un
espacio usado por los paquetes rpm instalados organizados por directorio.
tamao (Fedora, Redhat y otros). 14. chmod o+t /home/public: colocar un bit STIKY en un directorio.
6. dpkg-query -W -f=${Installed-Size;10}t${Package}n | sort - Permite el borrado de ficheros solamente a los dueos legtimos.
k1,1n: mostrar el espacio usado por los paquetes instalados, 15. chmod o-t /home/public: deshabilitar un bit STIKY en un
organizados por tamao (Ubuntu, Debian y otros). directorio.

Usuarios y Grupos Archivos y Ficheros Comprimidos

1. groupadd nombre_del_grupo: crear un nuevo grupo. 1. bunzip2 archivo1.bz2: descomprime el archivo con nombre
2. groupdel nombre_del_grupo: borrar un grupo. archivo1.bz2.
3. groupmod -n nuevo_nombre_del_grupo 2. bzip2 archivo1: comprime un archivo con nombre archivo1.
viejo_nombre_del_grupo: renombrar un grupo. 3. gunzip archivo1.gz: descomprime el archivo con nombre
4. useradd -c Nombre Apellido -g admin -d /home/user1 -s archivo1.gz.
/bin/bash user1: Crear un nuevo usuario perteneciente al grupo 4. gzip archivo1: comprime un archivo llamado archivo1 y genera
admin. archivo1.gz.
5. useradd usuario1: crear un nuevo usuario. 5. gzip -9 archivo1: comprime con compresin al mxim0.
6. userdel -r usuario1: borrar un usuario (-r elimina el directorio 6. rar a file1.rar test_file: crear un fichero rar llamado file1.rar.
Home). 7. rar a file1.rar file1 file2 dir1: comprimir file1, file2 y dir1
7. usermod -c User FTP -g system -d /ftp/user1 -s simultneamente.
/bin/nologin user1: cambiar los atributos del usuario. 8. rar x archivo1.rar: descomprime el archivo archivo1.rar.
8. passwd: cambiar contrasea. 9. unrar x archivo1.rar: descomprime el archivo archivo1.rar.
9. passwd usuario1 : cambiar la contrasea de un usuario 10. tar -cvf destino.tar archivo1: crear un tarball descomprimido
(solamente por root). llamado destino.tar.
10. passwd -l usuario1 : Bloquea la cuenta y el inicio de sesin del 11. tar -cvf destino.tar archivo1 archivo2 dir1: crear un archivo
usuario1. destino.tar que contiene los archivos y directorio archivo1,
11. passwd -u usuario1 : Re activa la cuenta y el inicio de sesin del archivo2 y dir1.
usuario1. 12. tar -tf archivo.tar: mostrar los contenidos de archivo.tar.
12. chage -l usuario1 : Muestra los plazos y lmites fijados al 13. tar -xvf archivo.tar: extraer un tarball.
usuario1. 14. tar -xvf archivo.tar -C /tmp: extraer un tarball en la ruta /tmp.
13. chage -E 2011-12-31 usuario1: colocar un plazo para la 15. tar -cvfj destino.tar.bz2 dir1: crear un tarball comprimido con
contrasea del usuario. En este caso dice que la clave expira el bzip2.
31 de diciembre de 2011. 16. tar -xvfj archivo.tar.bz2: descomprimir un archivo tar
14. pwck: chequear la sintaxis correcta el formato de fichero de comprimido con bzip2
/etc/passwd y la existencia de usuarios. 17. tar -cvfz destino.tar.gz dir1: crear un tarball comprimido con
15. grpck: chequear la sintaxis correcta y el formato del fichero gzip.
/etc/group y la existencia de grupos. 18. tar -xvfz archivo.tar.gz: descomprimir un archivo tar
16. newgrp group_name: registra a un nuevo grupo para cambiar comprimido con gzip.
el grupo predeterminado de los ficheros creados recientemente. 19. tar -xvfz archivo.tar.gz dir1/archivo1.txt : extraer solo el
17. id usuario : Mostrar los ID de usuario y de grupo(s) del usuario archivo1.txt que est en el directorio dir1
indicado. 20. tar -xvfz archivo.tar.gz dir1/dir2/dir3/ strip-
components=3 : Extraer los archivos contenidos en dir3 y
Permisos en Archivos (Usa + para colocar permisos y - para eliminar) eliminar la ruta dir1/dir2/dir3/ (3 components) de los archivos al
1. ls -lh: Mostrar permisos. extraerlos.
2. ls /tmp | pr -T5 -W$COLUMNS: dividir la terminal en 5 21. zip destino1.zip archivo1: crear un archivo comprimido en zip.
columnas.
 22. zip -r destino1.zip archivo1 archivo2 dir1: comprimir, en zip, 11. echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward: activar el recorrido
varios archivos y directorios de forma simultnea. ip.
23. unzip archivo1.zip: descomprimir un archivo zip. 12. hostname: mostrar el nombre del host del sistema.
13. host www.example.com: buscar el nombre del host para
Paquetes Deb (Debian, Ubuntu y derivados) resolver el nombre a una direccin ip(1).
1. dpkg -i paquete.deb: instalar / actualizar un paquete deb. 14. nslookup www.example.com: buscar el nombre del host para
2. dpkg -r nombre_del_paquete: eliminar un paquete deb del resolver el nombre a una direccim ip y viceversa(2).
sistema. 15. ip link show: mostar el estado de enlace de todas las interfaces.
3. dpkg -l: mostrar todos los paquetes deb instalados en el 16. mii-tool eth0: mostar el estado de enlace de eth0.
sistema. 17. ethtool eth0: mostrar las estadsticas de tarjeta de red eth0.
4. dpkg -l | grep httpd: mostrar todos los paquetes deb con el 18. netstat -tup: mostrar todas las conexiones de red activas y sus
nombre httpd PID.
5. dpkg -s nombre_del_paquete : obtener informacin en un 19. netstat -tupl: mostrar todos los servicios de escucha de red en
paquete especfico instalado en el sistema. el sistema y sus PID.
6. dpkg -L nombre_del_paquete : mostar lista de ficheros dados 20. tcpdump tcp port 80: mostrar todo el trfico HTTP.
por un paquete instalado en el sistema. 21. iwlist scan: mostrar las redes inalmbricas.
7. dpkg contents paquete.deb : mostrar lista de ficheros dados 22. iwconfig eth1: mostrar la configuracin de una tarjeta de red
por un paquete no instalado todava. inalmbrica.
8. dpkg -S /bin/ping : verificar cul paquete pertenece a un 23. whois www.example.com : buscar en base de datos Whois.
fichero dado. 24. ping ejemplo.local : Verificar una conexin de red, esperando
una respuesta (eco) el host responde, puede ser un dominio,
subdomino o un direccin IP.
Actualizador de paquetes APT (Debian, Ubuntu y derivados)
25. traceroute 192.168.1.1 : realiza una traza de las rutas recorridas
1. apt-get install package_name: instalar / actualizar un paquete
para alcanzar un host.
deb.
2. apt-cdrom install package_name: instalar / actualizar un
paquete deb desde un cdrom. Monitoreando y Depurando
3. apt-get update: actualizar la lista de paquetes. 1. top: mostrar las tareas de linux usando la mayora cpu.
4. apt-get upgrade: actualizar todos los paquetes instalados. 2. ps -eafw: muestra las tareas Linux.
5. apt-get remove package_name: eliminar un paquete deb del 3. ps -e -o pid,args forest: muestra las tareas Linux en un modo
sistema. jerrquico.
6. apt-get check: verificar la correcta resolucin de las 4. pstree: mostrar un rbol sistema de procesos.
dependencias. 5. kill ID_Processo: llamar el cierre de un proceso y esperar a que
7. apt-get clean: limpiar cache desde los paquetes descargados. termine normalmente.
8. apt-cache search searched-package: retorna lista de paquetes 6. kill -9 ID_Processo: forzar el cierre de un proceso y terminarlo.
que corresponde a la serie paquetes buscados. 7. kill -1 ID_Processo: forzar un proceso para recargar la
configuracin.
8. killall httpd : Matar todos los procesos con nombre httpd o el
Ver el contenido de un fichero
nombre indicado.
1. cat file1: ver los contenidos de un fichero comenzando desde la
9. pkill -u user1 : Matar todos los procesos del usuario user1.
primera hilera.
10. lsof -p $$: mostrar una lista de ficheros abiertos por procesos.
2. tac file1: ver los contenidos de un fichero comenzando desde la
11. lsof /home/user1: muestra una lista de ficheros abiertos en un
ltima lnea.
camino dado del sistema.
3. more file1: ver el contenido a lo largo de un fichero.
12. strace -c ls >/dev/null: mostrar las llamadas del sistema hechas
4. less file1: parecido al commando more pero permite salvar el
y recibidas por un proceso.
movimiento en el fichero as como el movimiento hacia atrs.
13. strace -f -e open ls >/dev/null: mostrar las llamadas a la
5. head -2 file1: ver las dos primeras lneas de un fichero.
biblioteca.
6. tail -2 file1: ver las dos ltimas lneas de un fichero.
14. watch -n1 cat /proc/interrupts: mostrar interrupciones en
7. tail -f /var/log/messages: ver en tiempo real qu ha sido
tiempo real.
aadido al fichero.
15. last reboot: mostrar historial de reinicio.
16. lsmod: mostrar el kernel cargado.
Trabajo con la RED ( LAN y Wi-Fi)
17. free -m: muestra el estado de la RAM en megabytes.
1. ifconfig eth0: mostrar la configuracin de una tarjeta de red
18. smartctl -A /dev/sda: monitorear la fiabilidad de un disco duro
Ethernet.
a travs de SMART.
2. ifup eth0: activar una interface eth0.
19. smartctl -i /dev/sda: chequear si SMART est activado en un
3. ifdown eth0: deshabilitar una interface eth0.
disco duro.
4. ifconfig eth0 192.168.1.1 netmask 255.255.255.0: configurar
20. tail /var/log/dmesg: mostrar eventos inherentes al proceso de
una direccin IP.
carga del kernel.
5. ifconfig eth0 promisc: configurar eth0en modo comn para
21. tail /var/log/messages: mostrar los eventos del sistema.
obtener los paquetes (sniffing).
22. w : Mostrar todas las sesiones de terminales y listar los usuarios
6. dhclient eth0: activar la interfaz de red eth0 en modo dhcp.
que las invocaron
7. route -n: mostrar mesa de recorrido.
23. w | grep pts | sort -k1 : Mostrar las sesiones de terminales
8. route add -net 0/0 gw IP_Gateway: configurar entrada
ordenadas por usuario
predeterminada.
9. route add -net 192.168.0.0 netmask 255.255.0.0 gw
Otros comandos tiles
192.168.1.1: configurar ruta esttica para buscar la red
1. apropos keyword: mostrar una lista de comandos que
192.168.0.0/16.
pertenecen a las palabras claves de un programa; son tiles
10. route del 0/0 gw IP_gateway: eliminar la ruta esttica.
 cuando t sabes qu hace tu programa, pero de sconoces el
parmetros con _my_param:=value (ej. rosrun stage stageros)
nombre del comando.
2. man ping: mostrar las pginas del manual de un comando ping, stage es el paquete y stageros es la aplicacin que ejecutamos.
usar la opcin -k para encontrar cualquier comando rostopic: permite obtener informacin sobre un tpico.
relacionado.
3. whatis keyword: muestra la descripcin de lo que hace el o rostopic bw (muestra el ancho de banda consumido por un
programa. tpico)
4. mkbootdisk device /dev/fd0 `uname -r`: crear un floppy
o rostopic echo (imprime datos del tpico por la salida
boteable.
5. gpg -c file1: codificar un fichero con guardia de seguridad GNU. estndar)
6. gpg file1.gpg: decodificar un fichero con Guardia de seguridad o rostopic find (encuentra un tpico)
GNU.
7. wget -r www.example.com: descargar un sitio web completo. o rostopic info (imprime informacin de un tpico)
8. wget -c www.example.com/file.iso: descargar un fichero con la o rostopic list (imprime informacin sobre los tpicos activos)
posibilidad de parar la descargar y reanudar ms tarde.
9. echo wget -c www.example.com/files.iso | at 09:00:
o rostopic pub (publica datos a un tpico activo)
Comenzar una descarga a cualquier hora. En este caso empezara o rostopic type (imprime el tipo de informacin de un tpico)
a las 9 horas. roswtf: permite chequear si algo va mal. Ejecutamos roscd y
10. ldd /usr/bin/ssh: mostrar las bibliotecas compartidas requeridas
por el programa ssh. despus roswtf.
11. alias hh=history: colocar un alias para un commando hh=
Historial.
12. chsh: cambiar el comando Shell.
13. chsh list-shells: es un comando adecuado para saber si tienes
que hacer remoto en otra terminal.
14. who -a: mostrar quien est registrado, e imprimir hora del
ltimo sistema de importacin, procesos muertos, procesos de
registro de sistema, procesos activos producidos por init,
funcionamiento actual y ltimos cambios del reloj del sistema.

Comandos de ROS

roscd: cambia a un directorio de paquete o pila (ej. roscd stage)

roscore: ejecuta todo lo necesario para que dar soporte de
ejecucin al sistema completo de ROS. Siempre tiene que estar
ejecutndose para permitir que se comuniquen los nodos.
Permite ejecutarse en un determinado puerto
(ej. roscore o roscore -p 1234)
roscreate-pkg: crea e inicializa un paquete. Se tiene que
ejecutar desde uno de los directorios vlidos para que contengan
paquetes. El formato de ejecucin es: roscreate-pkg paquete
[depen1 ...] donde depen1 es una dependencia. Por ejemplo, si
el paquete que estamos creando va a usar los mensajes estndar
y va a usar cdigo c++, debemos indicar las
dependencias std_msgs y roscpp.
rosnode: nos proporciona informacin sobre un nodo.
Disponemos de las siguientes opciones:
o rosnode info nodo (muestra informacin sobre el nodo)
o rosnode kill nodo (mata ese proceso)
o rosnode list (muestra los nodos ejecutndose)
o rosnode machine maquina (muestra los nodos que se estn
ejecutando en la mquina).
o rosnode ping nodo (comprueba la conectividad del nodo).
rosrun: permite ejecutar cualquier aplicacin de un paquete sin
necesidad de cambiar a su directorio. Podemos pasarle