Quimica

Descargar como docx, pdf o txt
Descargar como docx, pdf o txt
Está en la página 1de 8

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA


FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

QUIMICA APLICADA
DOCENTE:

PERTENECE A:

Huaylla Hual, Joseph Willyams


Mara Laura, Nez Ccallo
Huaracha Condori, Miguel Angel
Quiza Calloquispe, Kevin
Lipa Hilario, Cristian Albert
Aruquipa Callata, Luis

AREQUIPA 2017
ANLISIS COMPARATIVO DEL AVANCE TECNOLGICO EN HEXACPTEROS:
EVALUACIN

ABSTRACTO:

Los rpidos avances tecnolgicos en electrnica, computadoras, aplicaciones de software y


la industria aeroespacial han reducido drsticamente el costo de implementacin al tiempo
que aumentan la disponibilidad de vehculos areos no tripulados (UAVs). Los UAV son
aquellos aviones voladores que funcionan sin un piloto a bordo. Se controlan a travs de
una computadora o un control remoto. El principal motivo de esta encuesta es analizar el
punto de vista terico sobre varias categoras de vehculos areos no tripulados, diseo,
elucidacin de diferentes tableros de piloto automtico y sensores utilizados en
hexacpteros. Para aprovechar la capacidad de realizar una misin, se requieren mtodos
eficientes para la navegacin. Se analiza un Compendio sobre los filtros de Kalman en UAV
y el alcance del sistema propuesto. Finalmente, se presenta la integracin de todos los
componentes con APM y el resultado de volar un helicptero con una fotografa.

INTRODUCCION

La tendencia reciente en ciencia y tecnologa se extiende ampliamente en muchos campos


militares, educativos y civiles.
Uno de ellos en los vehculos areos no tripulados (UAVs, por ejemplo, los robots
voladores), los UAV se estn convirtiendo en tecnolgicos tecnolgicos en los que podemos
planificar la misin (plan de vuelo) en reas peligrosas como incendios forestales.
Un trabajo increble de la llama est implicado en los helicpteros que funcionan con la
ayuda de motores. Los marcos son de tricptero bicptero, etc hoy en da los helicpteros
con los 18 motores tambin estn diseando la seleccin del marco del helicptero
depende de los requisitos de la aplicacin.
Los UAV pueden ser controlados de forma remota por un piloto en funcionamiento
autnomo a travs del ordenador mediante enlace de telemetra.
El control remoto debe estar en un rango aceptable dentro de la lnea de visin del
operador. Esto utiliza la banda de frecuencia sin licencia de 2,4 GHz de vehculos operados
de forma autnoma utiliza diferentes programas en la estacin de control de tierra que son
fciles de usar. Los criterios de seleccin de los mdulos adecuados como las tablas de
piloto automtico, los motores de la hlice y el sistema de control por radio lograrn un
equilibrio considerable entre el coste y la robustez de un sistema.
Este documento est planificado y presentado de la siguiente manera. La seccin II evala
la estructura del hexacptero. La seccin IV da una revisin sobre los diferentes sensores
utilizados en helicpteros. La Seccin V discute sobre las tecnologas existentes del filtro de
Kalman usadas en helicptero en la Seccin VI del sistema propuesto en los componentes
de la Seccin VII que se usan en el diseo. En la Seccin VIII se exponen los resultados y
aplicaciones de hexacpteros. Finalmente, la ltima seccin, trata de la conclusin del
documento.

ESTRUCTURA DE HEXACOPTERO

Fig. 2, demuestra un marco general con varios equipos involucrados en el hexacptero y la


forma en que se interconectan. Power Module (PM) ayuda a distribuir la potencia por igual
a todos los motores a travs de Electronic Speed Controler (ESC).

La placa del piloto automtico adquiere las entradas del receptor FS TH-9X y lo enva a los
motores. El mdulo GPS se comunica con el micro controlador ATMEGA 2560 a travs del
mdulo de comunicacin 12C.
El sistema entero es accionado por la batera 11.1v. La seal positiva, negativa y de PWM
del receptor se interconecta a las entradas de APM y las salidas de APM se introducen como
entradas al ESC.
El enlace de telemetra se ayuda como una comunicacin canal entre el helicptero y la
estacin de control terrestre. Uno puede observar la trayectoria del vuelo de una estacin
de control de tierra, mientras que la misin est siendo procesada.

MECANISMO DE VUELO

Los helicpteros que se utilizan ampliamente para rescarch y aplicaciones son quadcopters
y hexacopters debido a su facilidad de mantenimiento y mayor estabilidad. Quardcopter
consta de cuatro motores donde como Hexacopter consta de seis motores. La principal
ventaja de Hexacopter es el modo de propulsin del motor fijo

TECNOLOGAS Y MATEMTICAS EXISTENTES

Consideraciones importantes a tener en cuenta al trabajar en vehculos areos no


tripulados es controlar el hexacptero, el sistema de visin, la navegacin, las
transformaciones de coordenadas y as sucesivamente. La localizacin del helicptero es
una de las tareas principales en la navegacin de UAVs. Sin embargo el GPS seala hacia la
localizacin del helicptero, consiste en inexactitud.
Para reducir el porcentaje de inexactitud del GPS, se utiliza la leva de filtro Kalman. En este
trabajo se presenta una importante encuesta sobre el filtro de Kalman para la navegacin.
La siguiente encuesta bibliogrfica describe varias estrategias para implementar diferentes
tipos de filtros de Kalman.

Extensin de Kalman para la Estimacin de Orientacin basada en Quaternion Usando


sensores MARG, propone estimacin en tiempo real de la orientacin del cuerpo rgido. Los
cuaterniones son utilizados en lugar de los ngulos de Euler para eliminar la singularidad
del problema de larga data asociado con la estimacin de la actitud.

Filtro Kalman de Sigma Point para la Navegacin Integrada, ilumina las fallas del filtro
extendido de Kalman. Propuso el sistema de navegacin basado en filtro sigma point
Kalman con y sin compensacin de latencia. Utilizando esta tcnica se reduce el 30% de
error en la estimacin de actitud y posicin.

El aritmtico del filtro de Kalman en el sistema de navegacin integrado, describe sobre las
ventajas y las desventajas del filtro de Kalman. Sigma punto y raz cuadrada sigma punto
Kalman filtro temas son discutidos y la aritmtica de la raz cuadrada adaptativa Sigma
punto Kalman filtro fue descrito.
El filtro de Kalman extendido basado en el seguimiento de misiles, ilustra Kalman y el filtro
extendido Kalman. La posicin del misil es explicada por el filtro extendido de Kalman.
Segn su descubrimiento, el filtro extendido de Kalman es ms preciso que el filtro kalman.

Podr producir ms empuje, lo que a su vez ayuda al helicptero a transportar ms cargas


tiles. Ms empuje se produce debido a motores numerosos. En desafo de dos motores
fallan uno puede aterrizar el hexacoptero con seguridad sin ningn choque debido a su
estructura.

Una de las maneras de controlar el helicptero es a travs de sus hlices. Cada hlice
produce un empuje hacia arriba presionando el aire hacia abajo. Los rotores estn
dispuestos de tal manera que cada rotor alternativo gira en una direccin y la otra en la
direccin mostrada en la fig. 3

COMPONENTES DEL SISTEMA

A. Hardware:

1) Tableros de Autopilor:
Hay muchas tablas que se pueden utilizar para multicopter como KK Multi rotor,
Naze 32, Open Piloto CC3D, Multiwii, ArduPilot Mega (APM) .Naza M y muchos ms
existen como se muestra en la tabla I.Among estos de acuerdo con el requisito de la
aplicacin y el costo adecuado bordo necesidad de ser seleccionado. La placa que se
utiliza aqu es APM 2.6. Sus principales caractersticas son libres de cdigo abierto
firmware.4MB a bordo de datos de memoria flash para el registro de datos y IMU a
bordo.
2) Radio de control remoto:
Sistema de control de radio de 9 canales FS-TH9-X que consiste en un transmisor y
el receptor se utiliza. Consume menos energa tan 20Db. Funciona en banda sin
licencia de frecuencia de 2,4 GHz, que pone el control de radio fuera de cualquier
ruido generado por los otros componentes electrnicos.

3) Landing geard:
Landing gears son tiles para aterrizar el helicptero sin problemas witourt
accidentes. Pueden ser de diferentes tipos como trenes de aterrizaje fijos, retrctiles
y plegables.

4) Motores:
La copiadora, du usi es el chigre principal del concem es proporcionado por los
motores. En este caso los motores estn creando el empuje de 900 gms. Hay
motores que son capaces de producir. Empuje hasta 1200 gms. Los motores son
motor brushless de CC que funciona en 980KV.

5) Propulsores:
La hlice es uno de los sistemas de propulsin que ayudan al helicptero a moverse
por el aire. Generalmente los helicpteros utilizan 2 mesas conectadas con un
concentrador. Dependiendo del tamao de la hlice, la capacidad de elevacin del
helicptero depende. Se seleccionan 1045 hlices que significan longitud de 10
pulgadas y paso puede producir de 4,5 pulgadas por revolucin.

6) Batera:
Para abtain ms tiempo flotando, la batera es la preocupacin principal. La potencia
de la batera se mide en M.A.H. En este caso, la batera de polmero de litio (Li-Po)
se selecciona para el uso, que consta de 3 clulas con 5200MAH y opera a 11,1 v.

7) Transmisor y receptor de telemetra:


Este es un componente de adquisicin de datos, que ayuda a recopilar informacin
desde la ubicacin remota a travs de la comunicacin inalmbrica desde la
ubicacin remota a travs de la comunicacin inalmbrica. Se selecciona con banda
de frecuencia de 433 MHz y se puede operar hasta 500 metros.

B. Software:

1) Estacin de control de tierra:


Para el control autnomo de una estacin de control de tierra del helicptero se
requiere. Significativamente, la estacin de control terrestre utiliza varios softwares.
Entre ellos ms comnmente se utilizan MavProxy, planificador APM y Planificador
de la Misin. En qu planificador de la misin se selecciona para el uso y hay algunos
sottware que se pueden utilizar incluso en mvil o la tableta para controlar copters
tales como torre, DroidPlanner, AndroPilot.

2) Matlab:
Para la implementacin de .Kalman filtro MATLAB se utiliza que ayuda en el anlisis
y diseo de sistema mediante la transformacin de nuestro mundo ms all del
escritorio. Este cdigo es compatible con cualquier placa y puede ser enviado al
tablero del piloto automtico para controlar el helicptero.

3) Simulacin de vuelo:
Pilotaje de UAVs es una de las tareas extenuantes. Hay varios simuladores que son
tiles para aprender las habilidades de pilotaje y por lo tanto reducir el costo de los
daos. Algunos de estos simuladores son X-plano, vuelo real, Phoenix y el piloto
simulador 3D [14].

RESULTADOS Y APLICACIONES

A. Resultados

La figura 6 muestra el despegue en tiempo real del hexacptero propuesto y el ajuste al


piloto operado remotamente para obtener su posicin estable. Se han llevado a cabo
muchos experimentos como el de la autonoma utilizando un planificador de la misin, un
paso sobre un waypoint, siguiendo un patrn de cuadrcula para monitorear un rea,
flotando en una posicin determinada y as sucesivamente.

B. Aplicaciones.

Hexacopters se utilizan en muchas aplicaciones como las operaciones de bsqueda y


rescate. La fotografa area, la secun- didad, la vigilancia, los sistemas de carga no
tripulados, la ciencia de las cosechas, el levantamiento de la tierra, el pabol, la investigacin
y la investigacin fronteriza, la inspeccin de las turbinas elicas y muchos otros [15], [16]
pueden reducir la intervencin del hombre en reas de riesgo.

CONCLUSION

Este trabajo se centra en los fundamentos de varios tipos de UAV presentes en el mundo
real y sus mecanismos de vuelo con diferentes sensores tiles para realizar acciones
distintivas a los helicpteros. Hay diferentes consejos disponibles en el mercado. De
acuerdo con los requisitos previos de la aplicacin de bordo especfico tiene que ser elegido
para confiar en las especificaciones de la junta.
En este artculo, se discuten varias tecnologas para la navegacin de aviones no tripulados
mediante el uso de estimulacin estatal con diferentes tipos de kalman. Una idea sobre el
sistema que se va a proponer se da para la estimacin de posicin que es til para la
navegacin.

REFERENCIAS

1. Kanaiya Agarwal, Punit Shrivastav, "Revolucin en vehculos areos no tripulados",


Revista Internacional de Ciencia e Investigacin (USR), vol 4, iss, 11, Nov 2015, pp
1800-1804
2. Hai Chen, Xin-min Wang, Yan LI, Una encuesta de UAV de control autnomo", en
Proc. de la Conferencia Internacional IEEE sobre Inteligencia Artificial e Inteligencia
Computacional (A1C1 2009), Shangai, 2009, pp 267-271.
3. Richard L. Wilson,"Problemas de etica con el uso de aviones Drone", en Proc. del
IEEE Symposium Internacional sobre tica en Ciencia, Tecnologa e Ingeniera,
Chicago, IL, mayo de 2014, pp 1-4.
4. Kim Hartmann, Christoph Steup, La vulnerabilidad de los vehculos areos no
tripulados a los ataques cibernticos - Un enfoque para la evaluacin de riesgos ",
en Proc de la 5 Conferencia Internacional de IEEE sobre Cyber (CyCon 2013).
5. Nivedita and Pooka chawla,Seguimiento de objetos en Simulink mediante el filtro
extendido de Kalman "Revista Internacional de Investigaciones Avanzadas en
Ingeniera Informtica y de la Comunicacin, vol 4, iss 7, julio 2015 pp. 460-466.
6. Andrej Czyzewski and Piotr Dalka, Examen del filtro de Kalman aplicado en el
rastreo de objetos en movimiento ", en Proc. De IEEE 9no Taller Internacional sobre
anlisis de imgenes para servicios multimedia interactivos (WLAMIS 2008),
Klagenfurt, mayo de 2008, pgs. 175-178.
7. Floreano, Dario and Robert J. Wood, tecnologa de la ciencia y el futuro de los
pequeos drones autnomos ", Nature, vol 521 May 2015 pp. 460-466.
8. Toth Charles and Grzegorz Jozkow, Plataformas de deteccin remota y sensores
Una encuesta, "Sociedad Internacional de Fotometra y Teledeteccin (ISPRS), vol
115, mayo 2016, pgs. 22-36.
9. Joao Luis Martins, Filtro extendido de Kalman para la estimacin de orientacin
basado en Quaternion usando sensores MARG, "en Proc, de la Conferencia
Internacional IEEE sobre Robots y Sistemas Inteligentes, Maui, Hawaiii, USA, Nov
2001, pp 2003-2011.
10. Rudolp van der Merwe y Erie A. Wan. Punto Sigma Kalman filtro para la navegacin
integrada ", en Proc. De la 60 reunin anual del Instituto de navegacin, Dayton,
OH, junio de 2004, pp 641-654.
11. Baolin Li, Guiling Wei, Jijun Bu y JinrongWang, Estudio sobre la simulacin y la
aplicacin de la aritmtica de filtros de Kalman en el sistema de navegacin
integrado ", en la versin de la 2 Conferencia Internacional sobre Medicin,
Informacin y Control (ICMIC 2013), Harbin, pp 1455-1459.
12. Yassir Obeid Mohammedi y Dr. Abdelrasoul Jabar Alzuband, "Filtrado extendido de
Kalman basado en el seguimiento de misiles", Jornada Internacional de Ingenieria
Computacional de Investigacin (IJCER 2014, vol 4, iss 4, abril de 2014, pp 16-18.
13. Zhi-An Deng, Ying Hu, Jianguo Yu y Zhenyu Na, Filtro extendido de Kalman para la
localizacin en interiores en tiempo real mediante la fusin de Wi-Fi y la energa
inercial de Smartphone, Micro-mquinas, vol 6, 2015, pp 523-543. DOI: 10.3390 /
mi6040523.
14. Rubin Murphy, Jonny Burke y Brian Guliez, Una encuesta de simuladores de
vehculos no tripulados comerciales y de cdigo abierto ", en Proc. de la Conferencia
Internacional IEEE sobre Robtica y Automatizacin, Roma, abril de 2017, pp. 852-
857.
15. Dr. KC Wong, encuesta de Desarrollo Regional, Aplicaciones Civiles ", en Proc, de la
conferencia australiana de UAV, Meibourne, Feb 2001, pp 7.
16. Frank RAtter, Niklas Schomig, Los znganos asesinos, la bala de plata de la guerra
democrtica? , "Dilogo de Seguridad, vol 13, iss 1, Aug 2012, pp 363-380.

También podría gustarte